一种隧道施工用机械手的制作方法

本实用新型涉及隧道施工台车，特别是隧道施工台车的作业机械手。

背景技术：

在水电隧道、地铁工程、铁路隧道、公路隧道、地下厂房、军事地下工程施工中需要初喷混凝土。初喷混凝土涉及架拱、凿岩、打锚杆、挂钢网、钢结构焊接、湿喷等多种施工作业，但传统设备上的机械手只能完成单一施工作业，不能满足多个作业需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种隧道施工用机械手，其能携带不同的施工机具完成不同的施工作业。

本实用新型隧道施工用机械手包括顺序连接的安装座、手臂、手腕、施工机具。手臂包括基本臂和伸缩臂，基本臂的一端通过第一回转座连接安装座，且基本臂与第一回转座之间铰接，基本臂的另一端铰接伸缩臂的固定端，伸缩臂的伸缩端铰接手腕。手腕包括与伸缩臂的伸缩端铰接的俯仰座，以及与俯仰座通过第二回转座连接的摆动座，摆动座与第二回转座之间铰接。施工机具包括挂接在俯仰座上的快换吊篮和连接在摆动座上的拱架夹紧装置。

所述施工机具也可为凿岩机或混凝土喷射喷头。

本实用新型手臂通过回转、仰俯、折叠、伸缩等动作带动施工机具在隧道工作空间内运动，到达目标施工位置点。其优点是：

1、机械手工作空间大；

2、在台阶法施工时，手臂可以从下级台阶绕过台阶岩层对上一级台阶空间进行施工；

2、设备不工作时，机械手可折叠成紧凑形式，不影响设备移动。

附图说明

图1为本实用新型一实施例结构示意图，其中，手腕上装有拱架夹紧装置和吊篮。

图2为本实用新型另一实施例结构示意图，其中，手腕上装有凿岩机和吊篮。

图3为本实用新型的运动模型。

图4为本实用新型常规施工状态图。

图5为本实用新型跨台阶施工状态图。

图6为本实用新型非工作状态图。

具体实施方式

下面给出本实用新型在隧道架拱机上的一个应用实例。

如图1－图6所示，本实用新型隧道施工用机械手包括顺序连接的安装座1、手臂2、手腕3、施工机具4。

手臂2包括基本臂21和伸缩臂22。基本臂21的一端通过第一回转座5连接安装座1，且基本臂21与第一回转座5之间铰接，基本臂21的另一端铰接伸缩臂22的固定端，伸缩臂22的伸缩端铰接手腕3。

手腕3包括与伸缩臂22的伸缩端铰接的俯仰座31，以及与俯仰座31通过第二回转座32连接摆动座33，摆动座33与第二回转座32之间铰接。这样，手腕3包含有三个轴线正交的关节动作，能调整机械手到任意工作姿态，既可对隧道掌子面施工，也可对围岩面施工。

这样，本实用新型隧道施工用机械手可如图3一样通过第一回转座5实现基本臂回转S1，通过基本臂21与第一回转座5之间的铰接实现基本臂俯仰S2，通过基本臂21与伸缩臂22的铰接实现伸缩臂俯仰S3，通过伸缩臂22的伸缩端在固定端内的伸缩实现伸缩臂伸缩S4，通过伸缩臂22的伸缩端与手腕3铰接实现手腕俯仰S5，通过第二回转座32实现手腕回转S6，通过摆动座33与第二回转座32之间的铰接实现手腕摆动S7，各个运动均以油缸推动。手臂2通过回转、仰俯、折叠、伸缩等动作带动施工机具4在隧道工作空间内运动，到达目标施工位置。

本实施例中，施工机具4包括挂接在俯仰座31上的快换吊篮41和连接在摆动座33上的拱架夹紧装置42。但并不局限于此，施工机具4也可包含凿岩机、混凝土喷射喷头等。