技术总结
本发明提供了一种仿人灵巧手基关节机构，属于机器人技术领域。所述仿人灵巧手包括手掌、指中、指尖、基关节、支撑杆、扣件、铝套、滑轮、滑轮支座、绳索、绳轮、电机、绳轮、齿轮和法兰盘。该机构能够实现拇指从手掌侧面到正面的摆动运动以及拇指贴合手掌和远离手掌的张合运动或者其余四指在平行于手掌与垂直于手掌平面内的运动。该机构具有仿人手指基部的球铰连接方式，并且采用绳索传动能实现电机布置于手掌内或手掌外，节省手部空间。
技术研发人员：余张国;孙宁;陈学超;黄强;张伟民;韩连强;于大程;汤承龙
受保护的技术使用者：北京理工大学
文档号码：201710322963
技术研发日：2017.05.09
技术公布日：2017.06.30