一种驱动机构的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种机器人关节用的驱动机构。

背景技术：

随着伺服驱动、控制和传感技术等机电技术的不断发展，对机器人关节的性能要求不断提高，现有的机器人关节驱动机构，结构复杂，加工难度大。

专利号为CN202684927U的实用新型提出的机器人关节机构包括：电机、电机法兰、谐波减速器、轴承组件、定位轴、柔轮套、螺母垫、圆螺母；所述电机为伺服电机；所述的电机法兰为环形零件，用于使电机与轴承座相互连接；所述谐波减速器包括：波发生器、柔轮、钢轮；所述轴承组件包括：轴承、轴承座、轴承盖，用于对关节内部零件进行支撑与定位；所述定位轴下端带有轴端挡板，用于保证柔轮、柔轮套同心。

该种机器人关节机构，通过轴承组件实现伺服电机与谐波减速器的连接，其结构复杂、制造成本高，且密封效果较差，不能满足实际使用需求。

技术实现要素：

本实用新型旨在提供一种驱动机构，以解决现有机器人关节机构复杂程度高、密封效果差的问题。

具体方案如下：一种驱动机构，包括一谐波减速器、一连接法兰以及一伺服电机，该伺服电机具有一机体和一输出轴，该连接法兰具有让位该输出轴的一通孔，该谐波减速器具有一波发生器；该谐波减速器和伺服电机的机体分别固定安装于该连接法兰的两安装端面，该伺服电机的输出轴穿过该通孔并与该波发生器传动连接；还包括一固定端盖，该固定端盖设于该波发生器上远离该连接法兰的一端，将该伺服电机的输出轴末端封闭地盖合，该谐波减速器和该伺服电机的机体与该连接法兰均是以密封的方式进行安装连接，从而使该伺服电机的输出轴与该谐波减速器的波发生器被密封在一封闭的腔体内。

进一步的，该固定端盖为一圆形板，该固定端盖包括一安装部并通过该安装部覆盖安装于波发生器上，以实现对该输出轴末端封闭的盖合。

进一步的，该固定端盖通过螺钉可拆安装于该波发生器上。

进一步的，该连接法兰与该伺服电机之间设有一环形的第一密封圈，该第一密封圈环绕该输出轴设置，以使该伺服电机与该安装法兰配合以形成一周密封连接的封闭区域。

进一步的，该谐波减速器还包括一刚圈件，该刚圈件固定于该连接法兰上，且该刚圈件与该连接法兰之间设有环形的第二密封圈，以使该谐波减速器与该连接法兰密封连接。

进一步的，还包括一筒状的基座，该基座为中空设置，设有一具有开口的安装腔，该伺服电机设于该安装腔内，且该连接法兰固定于该安装腔的开口端，以形成一机械臂。

进一步的，该基座的外侧壁面上还设有一伺服控制器，该伺服控制器与该伺服电机电连接。

本实用新型的结构实现减速器与电机连接紧凑，解决了机器人关节结构复杂的问题；同时，通过电机、电机法兰座、密封圈以及谐波减速器有效的密封连接，保证减速器的润滑脂充分润滑，解决了由于润滑不充分导致的传动精度降低的问题；本实用新型连接结构设计，结构紧凑，传动可靠，传动精度高，提高了关节机器人的运动效率。

附图说明

图1示出了本实用新型实施例结构示意图；

图2是图1的剖切结构示意图；

图3是图1剖视图；

图4是图3局部放大图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

结合图1和图2，该实施例的驱动机构，包括基座1、安装于该基座1上的减速器总成10以及伺服控制器11。

再结合图2和图3和图4，该减速器总成10包括一连接法兰3、一安装于该连接法兰3上的伺服电机2、谐波减速器4以及固定端盖5：该伺服电机2具有一机体20和一输出轴21，该连接法兰3具有让位该输出轴的一通孔30，该谐波减速器4具有一波发生器41以及一刚圈件42。

该谐波减速器4和伺服电机2的机体20分别固定安装于该连接法兰3的两安装端面，该伺服电机2的输出轴21穿过该连接法兰3的通孔30并与该波发生器41传动连接：

该谐波减速器4设于该连接法兰3上并与该连接法兰3密封连接；具体的，该谐波减速器4包括一刚圈件42，该刚圈件42固定于该连接法兰3上，且该刚圈件42朝向该连接法兰3的一端设有圆环状的第二安装槽43，用于安装第二密封圈（图中未示出），进而以使该刚圈件42与该连接法兰3密封连接，使该谐波减速器4一端由该连接法兰3盖合。

该伺服电机2设于该连接法兰3上背离该谐波减速器4的一侧；该伺服电机2的输出轴21穿过该连接法兰3并与该谐波减速器4的波发生器41传动连接。

该连接法兰3与该伺服电机2之间设有一环形的第一密封圈31，该第一密封圈31环绕该输出轴21设置，以使该伺服电机2与该安装法兰3配合以形成一环绕输出轴21一周的密封连接封闭区域。

该固定端盖5为一包括有固定区域的圆形板，该波发生器41上设有一转轴安装腔410，该输出轴21设于该转轴安装腔410内，而后该固定端盖5通过固定区域螺栓锁合于波发生器41上，并覆盖安装于波发生器41的转轴安装腔410，以实现对该输出轴21末端的盖合；在该实施例中，该固定端盖5设于该波发生器41上远离该连接法兰3的一端，将该伺服电机2的输出轴21末端封闭地盖合，且该谐波减速器4和该伺服电机2的机体与该连接法兰3均是以密封的方式进行安装连接，从而使该伺服电机2的输出轴21与该谐波减速器4的波发生器41被基本上密封在一封闭的腔体内。

再结合图1至图3，该基座1为中空设置，内设有一具有开口的安装腔12，该伺服电机2设于该安装腔12内，且该该连接法兰3固定于该安装腔12的开口端，使减速器总成10安装于该基座1上以形成一机械臂。

伺服控制器11设于该基座1的外侧壁面上，该伺服控制器11与该伺服电机2电连接。

如图3所示，通过伺服电机2、连接法兰3、第一密封圈31装配保证伺服电机2与谐波减速器4之间的密封性；使得整个谐波减速器4内腔充满润滑脂。

通过伺服电机2、固定端盖5、谐波减速器4紧连接，保证伺服电机2与谐波减速器4传动高可靠，高精度。

本实施例中的连接法兰、固定端盖的结构，可以根据不同型号的伺服电机、谐波减速器进行类似的设计变更，本实施例仅选其一代表。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。