1.一种驱动机构，其特征在于：
包括一谐波减速器、一连接法兰以及一伺服电机，该伺服电机具有一机体和一输出轴，该连接法兰具有让位该输出轴的一通孔，该谐波减速器具有一波发生器；
该谐波减速器和伺服电机的机体分别固定安装于该连接法兰的两安装端面，该伺服电机的输出轴穿过该通孔并与该波发生器传动连接；
还包括一固定端盖，该固定端盖设于该波发生器上远离该连接法兰的一端，将该伺服电机的输出轴末端封闭地盖合，该谐波减速器和该伺服电机的机体与该连接法兰均是以密封的方式进行安装连接，从而使该伺服电机的输出轴与该谐波减速器的波发生器被密封在一封闭的腔体内。
2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于：该固定端盖为一圆形板，该固定端盖包括一安装部并通过该安装部覆盖安装于波发生器上，以实现对该输出轴末端封闭的盖合。
3.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于：该固定端盖通过螺钉可拆安装于该波发生器上。
4.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于：该连接法兰与该伺服电机之间设有一环形的第一密封圈，该第一密封圈环绕该输出轴设置，以使该伺服电机与该安装法兰配合以形成一周密封连接的封闭区域。
5.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于：该谐波减速器还包括一刚圈件，该刚圈件固定于该连接法兰上，且该刚圈件与该连接法兰之间设有环形的第二密封圈，以使该谐波减速器与该连接法兰密封连接。
6.根据权利要求1-5任意一项权利要求所述的驱动机构，其特征在于：还包括一筒状的基座，该基座为中空设置，设有一具有开口的安装腔，该伺服电机设于该安装腔内，且该连接法兰固定于该安装腔的开口端，以形成一机械臂。
7.根据权利要求6所述的驱动机构，其特征在于：该基座的外侧壁面上还设有一伺服控制器，该伺服控制器与该伺服电机电连接。