本实用新型属于中医医疗机器人技术领域，涉及一种热敏灸辅助机械臂，可实现穴位自动定位、多机器人协作开展热敏灸治疗的辅助机器人。
背景技术：
中医热敏灸是我国传统医学中最具特色的临床学科之一，并被公认为是一种对人体无毒副作用自然疗法。热敏灸又称热敏悬灸，属于针灸的一种，不用针、不接触人体，无伤害、无痛苦、无副作用，效果优于一般临床针灸，以其安全、有效、无创痛、无毒副作用、成本低廉、调动人体内源性抗病功能等优点而广受关注。它是利用点燃的艾材所产生的热量悬灸于热敏态穴位之上，激发热敏穴位的透热、扩热、传热、局部不(微)热远部热、表面不(微)热深部热，或者出现酸麻胀痛的非热感觉及经气传导，从而提高艾灸临床疗效的一种新疗法。
现在国内外在按摩机器人的研究方面取得了丰硕的成果和进展。然而，按摩(也称推拿)从性质上来说，它是一种物理的治疗方法。而针灸是一种特有的治疗疾病的手段。它是一种“内病外治”的医术。是通过经络、腧穴的传导作用，以及应用一定的操作法，来治疗全身疾病的。而且2006年针灸被国务院列入第一批国家级非物质文化遗产名录。虽然针灸在治疗疾病方面以及在中医学中的重要性都优于按摩，但针灸机器人的研究却落后按摩机器人。近年来对穴位定位的研究越来越多，在国内外发展取得了一定的成绩。
技术实现要素：
本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种热敏灸辅助机械臂。
本实用新型所述的一种热敏灸辅助机械臂，其特征在于包括机座、腰部轴承套、腰部壳体、轴承下套、腰部上层机体、电机、艾条套筒、机座轴、圆锥滚子轴承、推力球轴承、深沟球轴承、小臂轴承固定、深沟球轴承、减速器、电机、大臂壳体、小臂壳体、大臂轴承固定、腰部上层机体轴承固定、减速器、摄像头支座、摄像头；摄像头固定在摄像头支座上，摄像头支座固定在小臂壳体上，艾条套筒通过深沟球轴承固定在小臂轴承固定和小臂壳体之间，小臂轴承固定和小臂壳体通过螺栓固联。电机和减速器经连接机构配合，通过螺栓连接。减速器固定在小臂壳体内部，艾条套筒与减速器经连接机构配合连接。小臂壳体通过深沟球轴承固定在大臂轴承固定和大臂壳体之间，大臂轴承固定和大臂壳体通过螺栓固联。电机和减速器经连接机构配合，通过螺栓连接，减速器安装在大臂壳体内部。大臂壳体通过深沟球轴承固定在腰部上层机体轴承固定和腰部上层机体之间，腰部上层机体轴承固定和腰部上层机体通过螺栓固联。电机和减速器经连接机构配合，通过螺栓连接，减速器安装在腰部上层机体内部。机座轴和推力球轴承通过腰部轴承套固定在腰部壳体内，腰部轴承套与腰部壳体通过螺栓固联。圆锥滚子轴承通过轴承下套套在腰部壳体上部，轴承下套与腰部上层机体通过螺栓固联. 电机和减速器经连接机构配合，通过螺栓连接，减速器竖直嵌入腰部壳体内部与机座轴连接机构配合连接。腰部壳体通过螺栓与机座固定。
本实用新型的优势在于。
（1）本实用新型为一种四自由度热敏灸机械臂，寻穴的方法为基于视觉的方法，精确测量，穴位自动定位，寻穴范围广，在临床应用时可实现全自动热敏灸功能。
（2）本实用新型可减轻医师的劳动强度、提高医疗效率、使用方法简单，缓解对专业医技人员迫切需求。
（3）本实用新型体积小巧、总体造价低廉，适合普通患者的日常家庭，医院使用。
附图说明
图1为本实用新型热敏灸辅助机械臂的整体结构图。
图2为本实用新型热敏灸辅助机械臂的下半部分结构图。
图3为本实用新型热敏灸辅助机械臂的腰部上层机体结构图。
图4为本实用新型热敏灸辅助机械臂的大臂壳体结构图。
图5为本实用新型热敏灸辅助机械臂的小臂壳体结构图。
图6为本实用新型热敏灸辅助机械臂的分解图。
在图中，101为机座，131为腰部轴承套，301为腰部壳体，401为轴承下套，501为腰部上层机体，601为电机A，602为电机B，701为艾条套筒，1001为机座轴，1101为圆锥滚子轴承A，1102为圆锥滚子轴承B，1201为推力球轴承，1401为深沟球轴承A，1402为深沟球轴承B，1501为小臂轴承固定A，1502为小臂轴承固定B，1601为深沟球轴承C，1602为深沟球轴承D，1603为深沟球轴承E，1604为深沟球轴承F，1701为减速器A，1702为减速器B，1801为电机C，1802为电机D，1901为大臂壳体，2001为小臂壳体，2101为大臂轴承固定A，2102为大臂轴承固定B，2201为腰部上层机体轴承固定A，2202为腰部上层机体轴承固定B，2401为减速器C，2402为减速器D，2501为摄像头支座，2601为摄像头。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型做进一步说明。
如图6所示，热敏灸辅助机械臂包括机座101，腰部轴承套131，腰部壳体301，轴承下套401，腰部上层机体501，电机A 601，电机B 602，艾条套筒701，机座轴1001，圆锥滚子轴承A 1101，圆锥滚子轴承B 1102，推力球轴承 1201，深沟球轴承A 1401，深沟球轴承B 1402，小臂轴承固定A 1501，小臂轴承固定B 1502，深沟球轴承C 1601，深沟球轴承D 1602，深沟球轴承E 1603，深沟球轴承F 1604， 减速器A 1701，减速器B 1702，电机C 1801，电机D 1802，大臂壳体1901，小臂壳体2001，大臂轴承固定A 2101，大臂轴承固定B 2102，腰部上层机体轴承固定A2201，腰部上层机体轴承固定B2202，减速器C 2401，减速器D 2402，摄像头支座2501，摄像头2601。
如图4、5所示，摄像头2601固定在摄像头支座2501上，摄像头支座2501固定在小臂壳体2001上，摄像头支座2501底部为磁铁可吸附在小臂壳体2001臂上任意位置，以增加可视范围。艾条套筒701通过深沟球轴承A 1601、深沟球轴承B 1602固定在小臂轴承固定A 1501、小臂轴承固定B 1502和小臂壳体2001之间，减速器B 1702经连接机构与艾条套筒701配合转动。电机D 1802经连接机构驱动减速器B 1702转动，并通过螺栓连接，减速器B 1702固定在小臂壳体2001内部。小臂轴承固定A 1501、小臂轴承固定B 1502和小臂壳体2001通过螺栓固联。
如图4所示，小臂壳体2001通过深沟球轴承E 1603、F 1604固定在大臂轴承固定A 2101、大臂轴承固定B 2102和大臂壳体1901之间，减速器A 1701经连接机构与小臂壳体2001配合转动。电机C 1801经连接机构驱动减速器A 1701转动，并通过螺栓连接，减速器A 1701固定在大臂壳体1901内部。大臂轴承固定A 2101、大臂轴承固定B 2102和大臂壳体1901通过螺栓固联。
如图2、3、4所示，大臂壳体1901通过深沟球轴承A 1401、B 1402固定在腰部上层机体轴承固定A2201、腰部上层机体轴承固定B2202和腰部上层机体501之间，减速器D 2402经连接机构与大臂壳体1901配合转动。电机B 602经连接机构驱动减速器D 2402转动，并通过螺栓连接，减速器D 2402固定在腰部上层机体501内部。腰部上层机体轴承固定A2201、腰部上层机体轴承固定B2202和腰部上层机体501通过螺栓固联。
如图2所示，电机A 601经连接机构驱动减速器C 2401转动，并通过螺栓连接，减速器C 2401竖直嵌入腰部壳体301内部，并经连接机构与机座轴1001配合转动。推力球轴承1201上的机座轴1001经连接机构与腰部上层机体501配合转动，机座轴1001和推力球轴承1201通过腰部轴承套131固定在腰部壳体301内，腰部轴承套131与腰部壳体301通过螺栓固联。圆锥滚子轴承A 1101、圆锥滚子轴承B 1102通过轴承下套401套在腰部壳体301上部，腰部上层机体501与套在腰部壳体301上部的圆锥滚子轴承A 1101、圆锥滚子轴承B 1102配合转动。轴承下套401与腰部上层机体501通过螺栓固联。腰部壳体301通过螺栓与机座101固定。
如图1、2所示，热敏灸辅助机械臂中的电机A 601、电机B 602、电机C 1801、电机D 1802均可独立转动，当四个电机分别以不同转速配合转动，摄像头支座2501底部磁铁吸附在小臂壳体的不同位置时，摄像头2601可实现不同范围，不同角度的定位，艾条套筒701上夹持点燃的艾材可悬灸于人体不同位置的热敏态穴位之上。