本实用新型属于物流装置技术领域，具体涉及一种能循迹、避障并且能搬运物块的新型智能物流小车。
背景技术：
对于仓储物流行业来说，需要将各种物品搬运到目标位置，而智能物流小车则是实现物流自动化中必不可少的一个环节。智能物流小车在物流仓储行业中的应用，不仅能够提高其生产水平，以实现高效运转。在某些对人体有危害的环境中，智能物流小车能够使得人体免受危害，同时还能达到减轻人工劳动力，降低生产成本的效果。物流小车的使用能极大地提升仓储物流行业的工作效率，提升仓储物流行业的效率和速度。智能物流小车可以作为物流搬运机器人的基础进行研发，其行进功能、自动避障功能、通信控制功能都是搬运机器人不可或缺的功能，这些功能对提升智能物流小车的工作效率有十分巨大的意义。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种新型智能物流小车，它能在人的控制下或者通过编程到达指定位置，并能进行物料搬运。
所述的一种新型智能物流小车，包括小车底座、机械臂及载物台，其特征在于小车底座上支有铜柱，机械臂的底板设置在铜柱上，使机械臂与小车固定，载物台左右对称固定设置在机械臂的底板两侧。
所述的一种新型智能物流小车，其特征在于小车底座包括车轮、底板及设置在底板上的循迹红外模块、定位挡板、避障红外模块、Arduino驱动板A、Arduino驱动板B、第一锂电池及电压检测模块，所述循迹红外模块和避障红外模块设置在底板，定位挡板固定在底板端头，第一锂电池与Arduino驱动板B相连并对于进行供电，Arduino驱动板A 与机械臂相连，Arduino驱动板A 与Arduino驱动板B 之间信号连接，电压检测模块与第一锂电池连接，用于检测并显示第一锂电池的电压。
所述的一种新型智能物流小车，其特征在于机械臂包括底板、大舵机A、摇杆A、小舵机a 、机械爪、摇杆B 、大舵机B、支撑板、降压模块、第二锂电池、大舵机C及小舵机b，大舵机A与摇杆A 连接，连杆A下端与摇杆A相连，上端与长连杆相连，长连杆中上部与连杆B相连，连杆B与摇杆B通过中间的连接板固定，且两者之间相互平行；大舵机B与摇杆B直接相连，机械爪连在小舵机b上方，由小舵机b 控制，支撑板的高度与机械臂底部大舵机C 的高度一致，使得机械臂底座的旋转面与支撑板上表面重合，第二锂电池连接小车底座上的Arduino驱动板A。
所述的一种新型智能物流小车，其特征在于第二锂电池与Arduino驱动板A 之间设有降压模块，通过降压模块降压至5V给小车底座上的Arduino驱动板A 供电，用于控制机械臂工作。
本实用新型上方是五自由度的机械臂，其特点是前端爪子永远保持为水平状态。所述机械臂零件的连接方法采用了类似榫接的方式配合螺栓连接，使得连接更加可靠，且方便拆卸。所述机械臂底部的三个舵机为180°标准舵机MG995，前段的两个舵机为180°微型舵机MG90S；舵机也由Arduino UNO控制板控制，两节3.7V的锂电池通过降压模块降为5V供电。通过底座左右两个及底座中心的一个MG995舵机的配合控制，机械臂可以到达长度范围内想要的位置，并在微型舵机MG90S的控制下抓取物料，还能进行一定角度旋转，从而实现抓物料这一过程。机械臂两边装有两个载物台，用于放置物料，使小车可一次搬运3个物料，提高搬运效率。
本实用新型主要由上方机械臂、下方小车底座以及载物台三部分组成。本实用新型下方是Arduino 四驱智能小车，由Arduino UNO控制板控制，两节3.7V的锂电池供电，小车驱动电机减速比为1：120。小车装有循迹、避障模块，能通过程序到达指定位置。本发明的有益效果在于：能够实现智能小车自动运动至指定位置并进行物料搬运的过程，减少了人力劳动。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的小车底座俯视结构示意图；
图3为本实用新型的机械臂立体整体结构示意图；
图4 为本实用新型的机械臂主视结构示意图。
图中：1—小车底座；101—车轮；102—底板；103—循迹红外模块；104—定位挡板；105—避障红外模块；106—Arduino驱动板A；107—Arduino驱动板B；108—锂电池；109—电压检测模块；2—机械臂；201—底板；202—大舵机A；203—摇杆A；204—小舵机a；205—机械爪；206—摇杆B；207—大舵机B；208—支撑板；209—降压模块；210—锂电池；211—铜柱；212—长连杆；213—连杆A；214—连杆B；215—大舵机C；216—小舵机b；3—载物台。
具体实施方式
以下结合说明书附图对本实用新型作进一步的描述，但本实用新型的保护范围并不仅限于此：
如图1-4所示，本实用新型的新型智能物流小车，包括小车底座1、机械臂2及载物台3共三个部分，小车底座1上支起铜柱，与机械臂2的底板201相连，使机械臂2与小车1固定，载物台3左右对称，固定在机械臂2的底板201两侧。
如图2所示，所述小车底座1由车轮101、底板102、循迹红外模块103、定位挡板104、避障红外模块105、Arduino驱动板A 106、Arduino驱动板B 107、第一锂电池108、电压检测模块109等构成，所述循迹红外模块103用来检测地面情况，可沿着地面上的黑线轨迹运动，定位挡板104固定在底板102上用于小车位置的固定，第一锂电池108与Arduino驱动板B 107相连并对于进行供电，Arduino驱动板B 107用于控制小车底座的运动，Arduino驱动板A 106与机械臂2相连，用来控制机械臂2的运动，Arduino驱动板A 106与Arduino驱动板B 107之间连接进行通信，电压检测模块109与第一锂电池108连接，可检测并显示第一锂电池108的电压，便于及时更换电池。
如图3和图4所示，所述机械臂2由底板201、大舵机A 202、摇杆A 203、小舵机a 204、机械爪205、摇杆B 206、大舵机B 207、支撑板208、降压模块209、第二锂电池210、大舵机C 215及小舵机b 216等组成，大舵机A 202与摇杆A 203连接，连杆A213下端与摇杆A203相连，上端与长连杆212相连，长连杆212中上部与连杆B214相连，连杆B214与摇杆B206通过中间的连接板固定，且两者之间相互平行；大舵机B 207与摇杆B 207直接相连，机械爪205连在小舵机b 216上方，由小舵机b 216控制，可实现不同角度的张开闭合，支撑板208的高度与机械臂底部大舵机C 215的高度一致，使得机械臂底座的旋转面与支撑板208上表面重合，增加了智能小车连接的稳定性，第二锂电池210通过降压模块209降压至5V给小车底座1上的Arduino驱动板A 106供电，用于控制机械臂2工作。
所述载物台3固定在机械臂2的底板201两侧，用于放置物料，可提高搬运效率
如图所示，本实用新型的使用过程如下：将小车放在场地上，打开开关，小车底座1在循迹红外模块103的作用下沿着场地上的路线向前运动，到达指定的物料搬运区前，通过定位挡板104摆正位置；然后Arduino驱动板B 107发送指令给Arduino驱动板A 106，这时Arduino驱动板A 106开始控制机械臂2抓取物料，机械臂2为5自由度机械臂，前端机械爪205保持水平，通过Arduino驱动板A 106控制大舵机A202、大舵机B207、大舵机C215转过不同角度将机械爪205送至物料前，然后小舵机a 204控制机械爪205夹紧物料，再通过控制大舵机A202、大舵机B207、大舵机C215将物料抓起来，若需将物料转过一定角度，则通过小舵机b 216进行控制。
大舵机A 202和大舵机B 207控制机械臂1上下前后运动，大舵机C 215控制整个机械臂左右旋转，分别选取大舵机A 202和大舵机B 207转过的角度，并配合大舵机C 215的运动，理论上可到达机械臂长度范围内的任何位置。
抓完物料后，机械臂2可将物料暂时存放在载物台3上，然后接着抓取，最多一次可以抓取3个物料，抓取完毕后，Arduino驱动板A 106发送指令给Arduino驱动板B 107，之后通过小车底座1的运动，将物料送至物料目的地，然后机械臂1开始用类似的方式将物料放至指定位置，即可完全物料的取放。