1.一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部(14)连接的大臂(1)、与大臂(1)连接的小臂(2)和连接于小臂(2)上的手指(3)，其特征在于，所述的大臂(1)与肩部(14)之间分别设有可调节所述大臂(1)前后摆动角度的第一调节机构(4)和可调节所述大臂(1)左右摆动角度的第二调节机构(5)；所述的第一调节机构(4)包括与所述肩部(14)相连的第一连接部(4a)、安装于第一连接部(4a)上的第一串口舵机(4b)和与该第一串口舵机(4b)的输出端连接的第一串口舵盘(4c)，所述的第二调节机构(5)包括第二连接部(5a)、安装于第二连接部(5a)上的第二串口舵机(5b)和与该第二串口舵机(5b)的输出端连接的第二串口舵盘(5c)，所述的第一连接部(4a)与所述的肩部(14)活动连接，且与所述的第二连接部(5a)固定相连，所述的第一串口舵盘(4c)与所述的肩部(14)固定相连，所述的第二连接部(5a)与所述的大臂(1)活动相连，所述的第二串口舵盘(5c)与所述的大臂(1)固定相连，所述第一串口舵盘(4c)的轴心线与所述第二串口舵盘(5c)的轴心线相垂直。
2.根据权利要求1所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的大臂(1)与所述的小臂(2)之间还分别设有可调节所述小臂(2)上下摆动角度的第三调节机构(6)和可调节所述小臂(2)旋转角度的第四调节机构(7)，所述的小臂(2)内靠近所述手指(3)的一端设有调节所述手指(3)弯曲角度的第五调节机构(8)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的第三调节机构(6)包括第三连接部(6a)、安装于第三连接部(6a)上的第三串口舵机(6b)和与该第三串口舵机(6b)的输出端连接的第三串口舵盘(6c)；所述的第四调节机构(7)包括第四连接部(7a)、安装于第四连接部(7a)上的第四串口舵机(7b)和与该第四串口舵机(7b)连接的第四串口舵盘(7c)。
4.根据权利要求3所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的第三连接部(6a)与所述的大臂(1)固定连接，且与所述的第四连接部(7a)活动连接，所述的第三串口舵盘(6c)与所述的第四连接部(7a)固定连接。
5.根据权利要求3所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的第四连接部(7a)与所述的小臂(2)活动连接，所述的第四串口舵盘(7c)与所述的小臂(2)固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的第五调节机构(8)包括位于靠近所述手指(3)一端的小臂(2)内的多个第五串口舵机(8a)和多个第五串口舵盘(8b)，所述第五串口舵机(8a)的数量与所述第五串口舵盘(8b)的数量相一致。
7.根据权利要求6所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述第五串口舵盘(8b)的数量与所述手指(3)的数量一一对应，且所述的第五串口舵盘(8b)联动所述的手指(3)。
8.根据权利要求1所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的第一连接部(4a)一端设有与所述肩部(14)活动连接的第一连接环(9)，所述的第二连接部(5a)一端设有与所述大臂(1)相连的螺纹连接部(10)。
9.根据权利要求3所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述的第三连接部(6a)一端设有与所述大臂(1)相连的连接盘(11)，所述的第四连接部(7a)一端设有与所述小臂(2)活动连接的连接套环(12)，相应的，所述的小臂(2)一端设有与所述连接套环(12)相适配的卡合部(13)。
10.根据权利要求3所述的一种机器人仿人形手臂，其特征在于，所述第三串口舵盘(6c)的轴心线与所述第四串口舵盘(7c)的轴心线相垂直。