本实用新型属于机械设备的技术领域，尤其涉及一种机械自动化抓取装置。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。得益于中国经济的发展转型，为了适应高速发展的经济需求，国内人工智能和机器人技术发展迅速，机器人的执行部分机械手种类多样化爆发式发展。
在篮球捡球的机械自动化抓取装置中，现有的自动化抓取装置一般采用模仿人手的自上而下垂直抓取装置，但是在篮球内充气不足情况下，容易造成自动抓取失败而篮球滑脱的情况。
技术实现要素：
针对以上现有存在的问题，本实用新型提供一种机械自动化抓取装置，设置一个由弧形基体臂和弧形接合臂构成的基体圈，基体圈能够自上而下嵌套在篮球周边，利用三个沿着一定圆弧均布的抓取凹片对基体圈内的篮球进行同时挤夹，利用外连接座接合机械臂，机械臂抬起时将抓取的篮球抬起，完成对篮球的挪移，能够避免篮球充气不足而抓取失败的问题。
本实用新型的技术方案在于：
本实用新型提供一种机械自动化抓取装置，包括连接插座、连接螺栓、弧形基体臂、套筒、伺服电机、电机套、弧形连杆、摆接螺栓、弧形接合臂、抓取凹片、伸缩杆和驱动丝杆，所述弧形基体臂水平放置且左右两端分别沿着同一个圆弧弯曲朝前，所述弧形基体臂的左端铰接有所述弧形接合臂，所述弧形基体臂的右端铰接有所述摆接螺栓，所述弧形基体臂的右端和所述弧形接合臂的右端接靠在一起，所述摆接螺栓自右向左嵌入所述弧形接合臂，使得所述弧形接合臂和所述弧形基体臂紧固在一起，所述弧形接合臂和所述弧形基体臂构成一个呈环形的基体圈，所述基体圈上均布固定设有三个朝向所述基体圈中心的所述套筒，三个所述套筒中一个固定设置在所述弧形接合臂的中央和两个固定设置在所述弧形基体上，所述套筒朝向所述基体圈中心的一端嵌入有所述伸缩杆，所述伸缩杆朝向所述基体圈中心的一端铰接有所述抓取凹片，所述伸缩杆处于所述套筒内的部分嵌入并螺纹连接有所述驱动丝杆，所述驱动丝杆沿着经过所述基体圈中心的直线向远离所述基体圈中心的方向延伸并伸出所述套筒，所述驱动丝杆伸出所述套筒的部分上连接有所述伺服电机，所述伺服电机呈水平放置且嵌套有所述电机套，所述电机套的内壁面与所述伺服电机的外壁面贴合配合，朝向正前方的所述电机套的左右两侧分别固定设置有所述弧形连杆，两个所述弧形连杆分别沿着同一个圆弧弯曲向后延伸且分别与另外两个所述电机套固定连接。
进一步地，所述抓取凹片采用橡胶制成，且朝向所述基体圈中心的端面呈凹面状。
进一步地，所述弧形基体臂的中央后端固定设置有连接插座，所述连接插座呈两个贯通口竖直朝上的日字形结构，所述连接插座的两个贯通口分别自下而上贯穿插有套插板，所述套插板呈L状且呈水平直板状的下端水平向后延伸并固定设置有呈H状的外连接座，自所述外连接座的后端向前依次贯穿所述外连接座、连接插座的后壁和套插板设置有连接螺栓。
进一步地，所述外连接座的上端前后贯通设置有四个呈矩形分布的外接孔.
进一步地，三个所述伺服电机采用同步供电的并联连接结构相连。
本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具体的积极有益效果为：
1、本实用新型设置一个由弧形基体臂和弧形接合臂构成的基体圈，基体圈能够自上而下嵌套在篮球周边，利用三个沿着一定圆弧均布的抓取凹片对基体圈内的篮球进行同时挤夹，利用外连接座接合机械臂，机械臂抬起时将抓取的篮球抬起，完成对篮球的挪移，能够避免篮球充气不足而抓取失败的问题。
2、本实用新型结构安全可靠，具有良好的市场前景。
3、本实用新型产品性能好，使用寿命长。
4、本实用新型便于使用，方便快捷。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型中外接架的结构示意图；
图3是本实用新型中可拆卸弧块的相关结构示意图；
图4是图3中A-A处的剖视图。
图中：1-外连接座，2-外接孔，3-连接插座，4-套插板，5-连接螺栓，6- 弧形基体臂，7-套筒，8-伺服电机，9-电机套，10-弧形连杆，11-摆接螺栓， 12-弧形接合臂，13-抓取凹片，14-伸缩杆，15-驱动丝杆。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/ 或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本实用新型省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本实用新型。
此外,在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中央”、“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如附图1-附图3所示，本实用新型提供一种机械自动化抓取装置，包括连接插座3、连接螺栓5、弧形基体臂6、套筒7、伺服电机8、电机套9、弧形连杆10、摆接螺栓11、弧形接合臂12、抓取凹片13、伸缩杆14和驱动丝杆15，弧形基体臂6水平放置且左右两端分别沿着同一个圆弧弯曲朝前，弧形基体臂6 的左端铰接有弧形接合臂12，弧形基体臂6的右端铰接有摆接螺栓11，弧形基体臂6的右端和弧形接合臂12的右端接靠在一起，摆接螺栓11自右向左嵌入弧形接合臂12，使得弧形接合臂12和弧形基体臂6紧固在一起，弧形接合臂 12和弧形基体臂6构成一个呈环形的基体圈，基体圈上均布固定设有三个朝向基体圈中心的套筒7，三个套筒7中一个固定设置在弧形接合臂12的中央和两个固定设置在弧形基体上，套筒7朝向基体圈中心的一端嵌入有伸缩杆14，伸缩杆14朝向基体圈中心的一端铰接有抓取凹片13，伸缩杆14处于套筒7内的部分嵌入并螺纹连接有驱动丝杆15，驱动丝杆15沿着经过基体圈中心的直线向远离基体圈中心的方向延伸并伸出套筒7，驱动丝杆15伸出套筒7的部分上连接有伺服电机8，伺服电机8呈水平放置且嵌套有电机套9，电机套9的内壁面与伺服电机8的外壁面贴合配合，朝向正前方的电机套9的左右两侧分别固定设置有弧形连杆10，两个弧形连杆10分别沿着同一个圆弧弯曲向后延伸且分别与另外两个电机套9固定连接。
抓取凹片13采用橡胶制成，且朝向基体圈中心的端面呈凹面状，便于抓取球面或竖直柱面结构体。
弧形基体臂6的中央后端固定设置有连接插座3，连接插座3呈两个贯通口竖直朝上的日字形结构，连接插座3的两个贯通口分别自下而上贯穿插有套插板4，套插板4呈L状且呈水平直板状的下端水平向后延伸并固定设置有呈H状的外连接座1，自外连接座1的后端向前依次贯穿外连接座1、连接插座3的后壁和套插板4设置有连接螺栓5。
外连接座1的上端前后贯通设置有四个呈矩形分布的外接孔2，便于通过螺栓接合到控制基体上。
三个伺服电机8采用同步供电的并联连接结构相连，便于三个伸缩杆14能够同步伸缩，保证抓取的平稳性。
通过采用上述技术方案，设置一个由弧形基体臂6和弧形接合臂12构成的基体圈，基体圈能够自上而下嵌套在篮球周边，利用三个沿着一定圆弧均布的抓取凹片13对基体圈内的篮球进行同时挤夹，利用外连接座1接合机械臂，机械臂抬起时将抓取的篮球抬起，完成对篮球的挪移，能够避免篮球充气不足而抓取失败的问题；其中伺服电机8带动驱动丝杠，驱动丝杠通过螺纹连接将自身转动转化为伸缩杆14的伸缩运动，伸缩杆14带动抓取凹片13移动，完成抓取凹片13向基体圈中心的靠近和远离的运动。
在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。而在本实用新型各个零部件所采用的材质方面，如果带有“弹性”术语描述的零部件，可以采用的是弹簧钢材质，也可以采用的是橡胶材质；如果带有“刚性”术语描述的零部件，可以采用的是钢材质，也可以采用的是硬质工程塑料材质。对于本领域的普通技术人员而言，可以依据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。