技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于时延补偿的四通道遥操作双边控制方法。在传统四通道双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，加入时延补偿通信通道，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统四通道双边控制方法在通信时延下存在的失稳现象，本发明提出了基于无源理论的修正波变量方法，减轻了传统波变量存在的波反射现象对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明方法易于实现，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
技术研发人员：陈正;黄方昊;包鲁丞;宋伟;王滔
受保护的技术使用者：浙江大学
技术研发日：2018.01.17
技术公布日：2018.07.31