技术特征：
技术总结
本发明公开了一种智能排爆机器人五指灵巧手控制方法，步骤如下：S1，构建排爆机器人五指灵巧手的抓取模式知识库；S2，基于五指灵巧手的视觉系统对目标物识别；S3，模式匹配；S4，实施抓取，抓取模式规划完毕之后，进行力规划，通过手指指端缓慢收紧的同时抬起被抓物体，当被抓物体能够被稳定抓起时不再收紧指端的方法，获取抓取物体的最佳抓取力度。本发明以仿人的多自由度五指灵巧手作为机器人的末端执行器，能够完成对多种不同形状、不同位姿的物体的抓取，打破了以单自由度夹持器作为机器人末端执行器抓取物体的局限性；且灵巧手具有自主性，能够自主完成抓取动作，在抓取未爆物时，相比通过人工操作完成抓取的机械手来说，保障了工作人员的生命安全。
技术研发人员：蔡磊;程静;张树静;徐涛;刘艳昌;白林锋;赵明富
受保护的技术使用者：河南科技学院
技术研发日：2018.04.08
技术公布日：2018.10.12