本发明涉及零部件加工及转运技术领域，特别涉及一种全自动送料机器人。
背景技术：
随着工业科技的发展，在机械加工领域中，产品的生产加工需要多道工序，从一道工序进入到下一道工序的过程中，需要各类传输装置进行运送，如何将工件快速准确的输送到工位上是提高工作效率、保证加工质量和安全生产的关键，至今还有一些企业采用人工送料的生产制造方式，人工送料的效率低、产品质量不可靠且成本高，因此需要相关的送料机器来解决上述问题，常规的送料机器人为圆周固定式机构，如申请号为201510042718.1公布了一种《多功能送料机器人》，主要包括电机、连接座、大臂、小臂、机械手，此类机构不具备伸缩功能，取料和送料的工作范围小，因此需要一种新型的全自动送料机器人。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供一种全自动送料机器人，通过升降架组使机械臂上下运动，通过旋转升降组使机械臂在圆周平面内做旋转运动，通过伸缩支臂组使机械臂做伸缩的往复直线运动，通过吸取支臂组抓取和放置工件，增加了送取范围，提高了自动化程度。
本发明所使用的技术方案是：一种全自动送料机器人包括底座、升降机架组、旋转升降组、升降立管、伸缩支臂固定座、伸缩支臂组、吸取支臂组。所述的升降机架组安装在底座上，旋转升降组安装在升降机架组中，其上方安装升降立管，伸缩支臂固定座与升降立管固定，伸缩支臂组安装在伸缩支臂固定座上，吸取支臂组固定到伸缩支臂组上。
进一步地，所述的升降机架组包括升降机架、升降滑轨、齿条，其特征在于：所述的升降机架做为安装基准，将两根升降滑轨固定在升降机架的内侧面上，将齿条安装在两根升降滑轨之间并固定到升降机架的内侧面上。
进一步地，所述的旋转升降组包括升降架、升降减速机、减速机安装板、旋转减速机、旋转支座、旋转轴套、升降滑块、齿轮、联轴器、圆螺母、大轴承、旋转轴，所述的升降减速机与减速机安装板连接在一起并安装在升降架中，四个升降滑块安装在升降架的背面，升降减速机的伸出轴插入齿轮，旋转减速机安装在升降架上方的底面，其伸出轴通过联轴器与旋转轴连接，在旋转轴依次套入两个大轴承和两个圆螺母,旋转支座安装在升降架的上方，旋转轴套套入旋转轴并固定在旋转支座的上方。
进一步地，所述的伸缩支臂组包括伺服电机、带轮支板a、带轮支板b、带轮支轴a、伸缩支臂、同步带、伸缩滑轨、伸缩滑块、吸取臂支板、同步带压板、小轴承、带轮支轴b、带轮，所述的带轮支板a和带轮支板b固定在伸缩支臂上，伺服电机安装在带轮支板a上，其伸出轴插入带轮支轴a的一端中，三个带轮支板b分别嵌入小轴承，带轮支轴a的另一端插入小轴承中，将带轮支轴b两端分别插入另外两个带轮支板b中的小轴承中，将另一个带轮套入将带轮支轴b中，两个带轮通过同步带连接，在伸缩支臂的上方安装伸缩滑轨，然后将伸缩滑块滑入伸缩滑轨中，吸取臂支板与伸缩滑块连接，将同步带压板压在同步带上并与吸取臂支板固定在一起。
进一步地，所述的吸取支臂组包括吸取支臂、支板、螺杆、吸盘安装板、推料杆导正套、推料杆、缓冲弹簧、吸盘组件，所述的支臂固定在伸缩支臂组的取臂支板上，支板安装在支臂的下方，支板和吸盘安装板通过螺杆连接到一起，推料杆导正套固定在吸盘安装板上，推料杆插入推料杆导正套中并且套入缓冲弹簧，吸盘组件安装在吸盘安装板的中间。
本发明的有益效果：（1）本发明通过升降机构、旋转机构和伸缩机构来控制机器人的运动，使机器人拥有较多的自由度，增加了其送取料的工作范围；（2）本发明的所有电机均采用的事伺服电机，使得各个机构的运动更加精确，增强了送取料的精度。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的升降机架组结构示意图。
图3~图5为本发明的旋转升降组结构示意图。
图6为本发明的伸缩支臂组结构示意图。
图7为本发明的吸取支臂组结构示意图。
附图标号：1-底座；2-升降机架组；3-旋转升降组；4-升降立管；5-伸缩支臂固定座；6-伸缩支臂组；7-吸取支臂组；201-升降机架；202-升降滑轨；203-齿条；301-升降架；302-升降减速机；303-减速机安装板；304-旋转减速机；305-旋转支座；306-旋转轴套；307-升降滑块；308-齿轮；309-联轴器；310-圆螺母；311-大轴承；312-旋转轴；601-伺服电机；602-带轮支板a；603-带轮支板b；604-带轮支轴a；605-伸缩支臂；606-同步带；607-伸缩滑轨；608-伸缩滑块；609-吸取臂支板；610-同步带压板；611-小轴承；612-带轮支轴b；613-带轮；701-吸取支臂；702-支板；703-螺杆；704-吸盘安装板；705-推料杆导正套；706-推料杆；707-缓冲弹簧；708-吸盘组件。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4所示，一种全自动送料机器人包括底座1、升降机架组2、旋转升降组3、升降立管4、伸缩支臂固定座5、伸缩支臂组6、吸取支臂组7。升降机架组2安装在底座1上，旋转升降组3安装在升降机架组2中，其上方安装升降立管4，伸缩支臂固定座5与升降立管4固定，伸缩支臂组6安装在伸缩支臂固定座5上，吸取支臂组7固定到伸缩支臂组6上。
升降机架组2包括升降机架201、升降滑轨202、齿条203，升降机架201做为安装基准，将两根升降滑轨202固定在升降机架201的内侧面上，将齿条203安装在两根升降滑轨202之间并固定到升降机架201的内侧面上。
旋转升降组3包括升降架301、升降减速机302、减速机安装板303、旋转减速机304、旋转支座305、旋转轴套306、升降滑块307、齿轮308、联轴器309、圆螺母310、大轴承311、旋转轴312，升降减速机302与减速机安装板303连接在一起并安装在升降架301中，四个升降滑块307安装在升降架301的背面，升降减速机302的伸出轴插入齿轮308，旋转减速机304安装在升降架301上方的底面，其伸出轴通过联轴器309与旋转轴312连接，在旋转轴312依次套入两个大轴承311和两个圆螺母310,旋转支座305安装在升降架301的上方，旋转轴套306套入旋转轴312并固定在旋转支座305的上方。
伸缩支臂组6包括伺服电机601、带轮支板a602、带轮支板b603、带轮支轴a604、伸缩支臂605、同步带606、伸缩滑轨607、伸缩滑块608、吸取臂支板609、同步带压板610、小轴承611、带轮支轴b612、带轮613，带轮支板a602和带轮支板b603固定在伸缩支臂605上，伺服电机601安装在带轮支板a602上，其伸出轴插入带轮支轴a604的一端中，三个带轮支板b603分别嵌入小轴承611，带轮支轴a604的另一端插入小轴承611中，将带轮支轴b612两端分别插入另外两个带轮支板b603中的小轴承611中，将另一个带轮613套入将带轮支轴b612中，两个带轮613通过同步带606连接，在伸缩支臂605的上方安装伸缩滑轨607，然后将伸缩滑块608滑入伸缩滑轨607中，吸取臂支板609与伸缩滑块608连接，将同步带压板610压在同步带606上并与吸取臂支板609固定在一起。
吸取支臂组7包括吸取支臂701、支板702、螺杆703、吸盘安装板704、推料杆导正套705、推料杆706、缓冲弹簧707、吸盘组件708，支臂701固定在伸缩支臂组6的取臂支板609上，支板702安装在支臂701的下方，支板702和吸盘安装板704通过螺杆703连接到一起，推料杆导正套705固定在吸盘安装板704上，推料杆706插入推料杆导正套705中并且套入缓冲弹簧707，吸盘组件708安装在吸盘安装板704的中间。
本发明的工作原理：当本发明开始工作时，此时旋转减速机304工作通过联轴器309带动旋转轴312转动，从而使伸缩支臂组6和吸取支臂组7在圆周平面内做旋转运动，伺服电机601工作带动带轮613转动从而带动同步带606运动，同步带606运动带动吸取臂支板609做往复运动从而使吸取支臂组7做伸缩运动，到底指定位置后，升降减速机302工作带动齿轮308转动，齿条203与齿轮308啮合，从而带动机器人向下运动使得吸盘组件708接触工件并且吸附，升降减速机302反转使整个结构向上运动，工件被吸起，旋转减速机304与伺服电机601反转，将工件运送到下一个工位上方，此时升降减速机302反转使整个机构向下运动直至工件到达指定位置，吸盘组件708松开并进行同样的下一个送料动作。