本发明属于智能机械臂领域，特别涉及一种对物料计数的仓储机械臂及其工作方法。
背景技术：
现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。机械臂是近代自动控制领域出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成了一门新兴的学科——机械手工程。机械臂是在上世纪五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。机械臂虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此，机械臂已经受到许多部门和企业的重视，并越来越广泛地得到运用。
近年来，由于人们对自动化的追求和对机械臂的关注，机械臂的性能也在不断地提高，开始向着模块化、智能化、自主化发展，其结构更加简单，工作的复杂程度更高，需要人员的地方更少，完美体现了现代产业高效益的追求。
然而，虽然机械臂的发展速度极快，但是快速发展带来了横向发展上的不足，机械臂在细节和功能上仍有许多需要改进的地方，同时随着科技革命浪潮的过去，机械臂已经接近成型，发展没有了以前凶猛的势头，需要向其他方向创新。因此，本申请就机械臂无法识别物料并计数的缺点进行改进，提高机械臂的普适性，降低了成本。
现在的机械臂，主要存在以下几个问题：
1、现在的机械臂大多不能够对物料进行称重计数分类，只能根据已有程序移动物料，自动化程度低。
2、现在的机械臂不能够很好的保存物料，物料容易积灰、损坏，造成经济损失。
技术实现要素：
发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种对物料计数的仓储机械臂及其工作方法，其通过称重台对物料进行称重计数，实现了对仓储的分类和记录，不需要人力的辅助，自动化程度高，降低了人工成本；同时其使用单一电机实现了机械臂的自由活动，所需的结构少，降低了成本。
技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座、旋转基座、第一机械臂、第二机械臂、称重台、驱动电机、传动齿轮箱、第一旋转链轮组、第二旋转链轮组、电磁夹头和储物料架，所述滑轨底座上方设置有旋转基座，所述旋转基座上设置有第一机械臂，所述旋转基座与第一机械臂铰接，所述第一机械臂一端设置有第二机械臂，所述第一机械臂与第二机械臂铰接，所述第二机械臂一端设置有电磁夹头；所述旋转基座与第一机械臂铰接处设置有第一旋转链轮组，所述第一机械臂与第二机械臂铰接处设置有第二旋转链轮组；所述旋转基座一侧表面设置有承重台，所述旋转基座内部设置有驱动电机和传动齿轮箱，所述驱动电机一端连接有传动齿轮箱，所述传动齿轮箱一端连接有第一旋转链轮组和第二旋转链轮组；所述滑轨底座一侧设置有储物料架。
本发明中所述机械臂的设置，其通过单一的驱动电机实现了机械臂的多关节活动，在保证了机械臂足够自由度的情况下，大量缩减了驱动所需的结构，以齿轮传动替换了电机和液压缸的直接驱动，大大降低了成本。
本发明中所述的称重台包括底座、置物盘、压敏电阻、电流传感器、plc控制器和计算芯片，所述底座上设置有置物盘，所述置物盘下方设置有压敏电阻，所述压敏电阻连接有电流传感器，所述电流传感器连接有plc控制器，所述plc控制器连接有计算芯片。
本发明中所述称重台的设置，其通过对物料进行称重计算出物料的数量，方便了物料的入库与出库，代替了人工进行记录，不但更加快速和精准，还降低了人力资源成本。
本发明中所述的称重台还包括下料活动门、撑袋架、储袋盒、封袋滑坡、中间平台和凭条打印机，所述置物盘一侧设置有缺口，所述缺口处设置有下料活动门，所述下料活动门铰接于置物盘上，所述下料活动门上设置有电磁锁扣，所述锁扣本质上为电磁铁，所述电磁锁扣连接plc控制器；所述下料活动门一侧设置有撑袋架，所述撑袋架一端设置有储袋盒，所述撑袋架另一端设置有封袋滑坡，所述封袋滑坡一侧边设置有热塑封装槽，所述封袋滑坡一端设置有中间平台，所述中间平台下方设置有凭条打印机，所述凭条打印机连接计算芯片，所述凭条打印机凭条出口设置于中间平台中央；所述撑袋架本质为可以旋转角度的自动撑袋机构。
本发明中所述的电磁夹头上设置有凭条识别器，所述凭条识别器本质上为能够识别图案的条形码检测仪。
本发明中所述的第一旋转链轮组包括第一传动齿轮、第一传动链、第一旋转齿轮和第一固定轴，所述第一传动齿轮设置于旋转基座内部，所述第一传动齿轮与传动齿轮箱接触，所述第一传动齿轮外圈设置有第一传动链，所述第一传动链一端设置有第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮中央设置有第一固定轴，所述第一固定轴一端固定于第一机械臂内表面，所述第一固定轴另一端固定于第一旋转齿轮侧面。
本发明中所述第一旋转链轮组的设置，其通过齿轮和链条将驱动电机的动力传递给了机械臂，实现机械臂关节的自由运动，同时由于齿轮的特性杜绝了惯性和滑动，保证了机械臂的生产精度。
本发明中所述的第二旋转链轮组包括第二传动齿轮、第二传动链、中间轮、第二旋转齿轮、第二固定轴，所述第二传动齿轮设置于传动齿轮箱一端，所述第二传动齿轮外圈设置有第二传动链，所述第二传动链中段设置有中间轮，所述中间轮设置于基座与第一机械臂铰接处，所述第二传动链一端设置有第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮中央设置有第二固定轴，所述第二固定轴一端固定于第二机械臂内表面，所述第二固定轴另一端固定于第二旋转齿轮侧面；所述中间轮为四个圆盘状带轮，所述中间轮夹持固定第二传动链中段。
本发明中所述第二旋转链轮组的设置，其通过齿轮和链条将驱动电机的动力传递给了机械臂，实现机械臂关节的自由运动，第一中间轮的设置能够很好的避免链条的运动过程中与机械臂外壳的碰擦，提高了机械臂的稳定性，同时由于齿轮的特性杜绝了惯性和滑动，保证了机械臂的生产精度。
本发明中所述的滑轨底座包括外壳、电机、减速传动箱、限位板、第一控制轴、第二控制轴、第一电磁盘、第二电磁盘、第一电磁铁阵列、第二电磁铁阵列、移动控制器、旋转传动齿轮组、基座旋转动力轴、位移传动齿轮系、运动轮和导轨，所述外壳设置于旋转基座下方，所述外壳内部设置有电机，所述电机一端设置有减速传动箱，所述减速传动箱外侧设置有限位板，所述限位板上设置有第一控制轴和第二控制轴，所述第一控制轴一端设置有第一电磁盘，所述第一控制轴另一端设置有第二电磁盘，所述第一电磁盘侧面设置有第一电磁铁阵列，所述第二电磁盘侧边设置有第二电磁铁阵列，所述第一电磁铁阵列和第二电磁铁阵列分别设置有二个电磁铁，所述电磁铁通过导线与位移控制器连接，所述第一控制轴啮合接触有旋转传动齿轮组，所述旋转传动齿轮组连接有基座旋转动力轴，所述基座旋转动力轴固定于旋转基座上，所述第二控制轴连接有位移传动齿轮系，所述位移传动齿轮系上设置有运动轮，所述运动轮下方与导轨接触。
本发明中所述滑轨底座的设置，其能够为机械臂提供平面上的位移，保证了机械臂的活动性，使其实现了自由移动，方便了机械臂在工作时的活动。
本发明中所述的电磁夹头上设置有识别机构，所述识别机构包括视觉传感器和光电传感器，所述视觉传感器连接plc控制器，所述光电传感器连接plc控制器。
本发明中所述识别机构的设置，其能够识别物料的大小，方便电磁夹头的夹取。
本发明中所述的一种对物料计数的仓储机械臂工作方法，包括识别并存储物料，具体包括以下步骤：
步骤一：识别，所述电磁夹头在物料上方移动，利用识别机构识别物料大小；
步骤二：取样，所述电磁夹头夹取单一物料置于称重台上，所述称重台确认单一物料重量；
步骤三：计数，所述电磁夹头通电产生磁力，将全部物料吸取并置于称重台上，所述电磁夹头断电，所述称重台确认全部物料重量并计算获得数量；
步骤四：移动，所述电磁夹头通电吸取物料，所述滑轨底座移动；
步骤五：机械臂旋转，所述驱动电机通过传动齿轮箱带动第一旋转链轮组和第二旋转链轮组，旋转第一机械臂和第二机械臂，调节物料位置并进入储物料架；
步骤五：放置物料，所述电磁夹头断电，将物料置于储物料架上。
本发明中所述的一种对物料计数的仓储机械臂工作方法，包括封装物料，具体包括以下步骤：
步骤一：装袋，所述下料活动门断电打开，所述物料进入撑袋架内的包装袋中；
步骤二：封袋，所述撑袋架放松释放物料，所述物料沿封袋滑坡滑下，所述封袋滑坡热塑封袋，所述物料进入中间平台，所述撑袋架回转套取储袋盒内空袋；
步骤三：打印凭条，所述凭条打印机打印凭条，所述凭条完成打印后置于中间平台中央，所述物料进入中间平台与所述凭条粘合。
本发明中所述的第一机械臂包括基础臂和伸缩臂，所述基础臂与旋转基座铰接，所述伸缩臂与第二机械臂铰接，所述伸缩臂设置于基础臂内侧，所述基础臂与伸缩臂之间采用滑轮接触限制自由度。
本发明中所述第一机械臂的设置，其通过机械臂的伸缩使得机械臂的操作范围更大，提高了机械臂的实用性。
本发明中所述的第一机械臂上设置有机械臂伸缩机构，所述机械臂伸缩机构包括伸缩传动齿轮、伸缩传动链、伸缩中间轮、伸缩动力齿轮、伸缩传动链收放盘和压力弹簧组，所述伸缩传动齿轮设置于旋转基座内部，所述伸缩传动齿轮与传动齿轮箱接触，所述伸缩传动齿轮外圈设置有伸缩传动链，所述伸缩传动链一端设置有伸缩动力齿轮，所述伸缩动力齿轮一侧设置有伸缩传动链收放盘，所述伸缩传动链收放盘与伸缩传动链固定连接，所述伸缩传动链收放盘与伸缩动力齿轮啮合，所述伸缩动力齿轮和伸缩传动链收放盘固定于伸缩臂外表面；所述伸缩传动链中段设置有伸缩中间轮，所述伸缩中间轮为四个圆盘状带轮，所述伸缩中间轮夹持固定第一传动链中段；所述压力弹簧组设置于基础臂内表面，所述压力弹簧组一端接触基础臂，所述压力弹簧组另一端接触伸缩臂，所述压力弹簧组包括多个弹簧与固定弹簧的滑板，所述滑板与基础臂滑动连接。
本发明中所述机械臂伸缩机构的设置，其通过伸缩机械臂获得了更大的操作空间，同时其采用了齿轮传动，使得机械臂可以使用同一驱动电机供能，减少了安装其它驱动组件的需求，减小的所需安装空间，降低了成本。
本发明中所述的传动齿轮箱上设置有臂控机构，所述臂控机构设置配合接触第一旋转链轮组和第二旋转链轮组，所述臂控机构包括限位板、控制轴组、臂控第一电磁盘、臂控第二电磁盘、臂控第一电磁铁阵列、臂控第二电磁铁阵列、臂控plc控制器和控制面板，所述限位板设置于传动齿轮箱外侧，所述限位板上设置有控制轴组，所述控制轴组接触第一旋转链轮组和第二旋转链轮组，所述控制轴组一端设置有臂控第一电磁盘，所述控制轴组另一端设置有臂控第二电磁盘，所述臂控第一电磁盘上设置有臂控第一电磁铁阵列，所述臂控第二电磁盘上设置有臂控第二电磁铁阵列，所述臂控第一电磁铁阵列和臂控第二电磁铁阵列分别设置有二个电磁铁，所述电磁铁通过导线与臂控plc控制器连接，所述plc控制器连接有控制面板，所述控制面板设置于旋转基座外表面。
本发明中所述臂控机构的设置，其通过电生磁原理和磁体对金属的吸引力控制了控制轴组的移动，从而实现了第一旋转链轮组、第二旋转链轮组、第三旋转链轮组、旋转基座的运动、停止和反向运动三个动作，从而实现了机械臂的全自由度运动。
本发明中所述的传动齿轮箱包括壳体、主传动轴、主传动轮、分传动轮组、反向分传动轮组和反向中间轮组，所述壳体设置于驱动电机一侧，所述壳体内部设置有主传动轴，所述主传动轴一端与驱动电机配合连接，所述主传动轴另一端通过轴承设置于壳体上，所述主传动轴上套有主传动轮，所述主传动轮外圈啮合有分传动轮组，所述分传动轮组一端穿出壳体，所述主传动轮外圈还啮合有反向中间轮，所述反向中间轮设置于分传动轮组一侧，所述反向中间轮外侧啮合有反向分传动轮组，所述反向分传动轮组穿出壳体，所述分传动轮组与反向分传动轮组尺寸相同。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：
1、本发明中所述的一种对物料计数的仓储机械臂及其工作方法，其通过单一的驱动电机实现了机械臂的多关节活动，在保证了机械臂足够自由度的情况下，大量缩减了驱动所需的结构，以齿轮传动替换了电机和液压缸的直接驱动，大大降低了成本。
2、本发明中所述的一种对物料计数的仓储机械臂及其工作方法，其通过对物料进行称重计算出物料的数量，方便了物料的入库与出库，代替了人工进行记录，不但更加快速和精准，还降低了人力资源成本。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明称重台的结构示意图；
图3为本发明第一旋转链轮组的结构示意图；
图4为本发明第二旋转链轮组的结构示意图；
图5为本发明滑轨底座的结构示意图；
图6为本发明识别机构的结构示意图；
图中：滑轨底座-1、外壳-101、电机-102、减速传动箱-103、限位板-104、第一控制轴-105、第二控制轴-106、第一电磁盘-107、第二电磁盘-108、第一电磁铁阵列-109、第二电磁铁阵列-110、移动控制器-111、旋转传动齿轮组-112、基座旋转动力轴-113、位移传动齿轮系-114、运动轮-115、导轨-116、旋转基座-2、第一机械臂-3、第二机械臂-4、称重台-5、底座-501、置物盘-502、压敏电阻-503、电流传感器-504、plc控制器-505、计算芯片-506、下料活动门-507、撑袋架-508、储袋盒-509、封袋滑坡-510、中间平台-511、凭条打印机-512、驱动电机-6、传动齿轮箱-7、第一旋转链轮组-8、第一传动齿轮-81、第一传动链-82、第一旋转齿轮-83、第一固定轴-84、第二旋转链轮组-9、第二传动齿轮-91、第二传动链-92、中间轮-93、第二旋转齿轮-94、第二固定轴-95、电磁夹头-10、储物料架-11、凭条识别器-12、识别机构-13、视觉传感器-131、光电传感器-132。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。
实施例1
如图1所示的一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座1、旋转基座2、第一机械臂3、第二机械臂4、称重台5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、电磁夹头10和储物料架11，所述滑轨底座1上方设置有旋转基座2，所述旋转基座2上设置有第一机械臂3，所述旋转基座2与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有电磁夹头10；所述旋转基座2与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9；所述旋转基座2一侧表面设置有承重台5，所述旋转基座2内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9；所述滑轨底座1一侧设置有储物料架11。
本实施例中所述的称重台5包括底座501、置物盘502、压敏电阻503、电流传感器504、plc控制器505和计算芯片506，所述底座501上设置有置物盘502，所述置物盘502下方设置有压敏电阻503，所述压敏电阻503连接有电流传感器504，所述电流传感器504连接有plc控制器505，所述plc控制器505连接有计算芯片506。
本实施例中所述的称重台5还包括下料活动门507、撑袋架508、储袋盒509、封袋滑坡510、中间平台511和凭条打印机512，所述置物盘502一侧设置有缺口，所述缺口处设置有下料活动门507，所述下料活动门507铰接于置物盘502上，所述下料活动门507上设置有电磁锁扣，所述锁扣本质上为电磁铁，所述电磁锁扣连接plc控制器505；所述下料活动门507一侧设置有撑袋架508，所述撑袋架508一端设置有储袋盒509，所述撑袋架508另一端设置有封袋滑坡510，所述封袋滑坡510一侧边设置有热塑封装槽，所述封袋滑坡510一端设置有中间平台511，所述中间平台511下方设置有凭条打印机512，所述凭条打印机512连接计算芯片506，所述凭条打印机512凭条出口设置于中间平台511中央；所述撑袋架508本质为可以旋转角度的自动撑袋机构。
本实施例中所述的电磁夹头10上设置有凭条识别器12，所述凭条识别器12本质上为能够识别图案的条形码检测仪。
本实施例中所述的第一旋转链轮组8包括第一传动齿轮81、第一传动链82、第一旋转齿轮83和第一固定轴84，所述第一传动齿轮81设置于旋转基座2内部，所述第一传动齿轮81与传动齿轮箱7接触，所述第一传动齿轮81外圈设置有第一传动链82，所述第一传动链82一端设置有第一旋转齿轮83，所述第一旋转齿轮83中央设置有第一固定轴84，所述第一固定轴84一端固定于第一机械臂3内表面，所述第一固定轴84另一端固定于第一旋转齿轮803侧面。
本实施例中所述的第二旋转链轮组9包括第二传动齿轮91、第二传动链92、中间轮93、第二旋转齿轮94和第二固定轴95，所述第二传动齿轮91设置于传动齿轮箱7一端，所述第二传动齿轮91外圈设置有第二传动链92，所述第二传动链92中段设置有中间轮93，所述中间轮93设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第二传动链92一端设置有第二旋转齿轮94，所述第二旋转齿轮94中央设置有第二固定轴95，所述第二固定轴95一端固定于第二机械臂4内表面，所述第二固定轴95另一端固定于第二旋转齿轮94侧面；所述中间轮93为四个圆盘状带轮，所述中间轮93夹持固定第二传动链92中段。
本实施例中所述的滑轨底座1包括外壳101、电机102、减速传动箱103、限位板104、第一控制轴105、第二控制轴106、第一电磁盘107、第二电磁盘108、第一电磁铁阵列109、第二电磁铁阵列110、移动控制器111、旋转传动齿轮组112、基座旋转动力轴113、位移传动齿轮系114、运动轮115和导轨116，所述外壳101设置于旋转基座2下方，所述外壳101内部设置有电机102，所述电机102一端设置有减速传动箱103，所述减速传动箱103外侧设置有限位板104，所述限位板104上设置有第一控制轴105和第二控制轴106，所述第一控制轴105一端设置有第一电磁盘107，所述第一控制轴105另一端设置有第二电磁盘108，所述第一电磁盘107侧面设置有第一电磁铁阵列109，所述第二电磁盘108侧边设置有第二电磁铁阵列110，所述第一电磁铁阵列109和第二电磁铁阵列110分别设置有二个电磁铁，所述电磁铁通过导线与位移控制器111连接，所述第一控制轴105啮合接触有旋转传动齿轮组112，所述旋转传动齿轮组112连接有基座旋转动力轴113，所述基座旋转动力轴113固定于旋转基座2上，所述第二控制轴106连接有位移传动齿轮系114，所述位移传动齿轮系114上设置有运动轮115，所述运动轮115下方与导轨116接触。
本实施例中所述的电磁夹头10上设置有识别机构13，所述识别机构13包括视觉传感器131和光电传感器132，所述视觉传感器131连接plc控制器505，所述光电传感器132连接plc控制器505。
本实施例中所述的一种对物料计数的仓储机械臂工作方法，包括识别并存储物料，具体包括以下步骤：
步骤一：识别，所述电磁夹头10在物料上方移动，利用识别机构13识别物料大小；
步骤二：取样，所述电磁夹头10夹取单一物料置于称重台5上，所述称重台5确认单一物料重量；
步骤三：计数，所述电磁夹头10通电产生磁力，将全部物料吸取并置于称重台5上，所述电磁夹头10断电，所述称重台5确认全部物料重量并计算获得数量；
步骤四：移动，所述电磁夹头10通电吸取物料，所述滑轨底座1移动；
步骤五：机械臂旋转，所述驱动电机6通过传动齿轮箱7带动第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9，旋转第一机械臂3和第二机械臂4，调节物料位置并进入储物料架11；
步骤五：放置物料，所述电磁夹头10断电，将物料置于储物料架11上。
本实施例中所述的一种对物料计数的仓储机械臂工作方法，包括封装物料，具体包括以下步骤：
步骤一：装袋，所述下料活动门507断电打开，所述物料进入撑袋架508内的包装袋中；
步骤二：封袋，所述撑袋架508放松释放物料，所述物料沿封袋滑坡510滑下，所述封袋滑坡510热塑封袋，所述物料进入中间平台511，所述撑袋架508回转套取储袋盒509内空袋；
步骤三：打印凭条，所述凭条打印机512打印凭条，所述凭条完成打印后置于中间平台511中央，所述物料进入中间平台511与所述凭条粘合。
实施例2
如图2所示的一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座1、旋转基座2、第一机械臂3、第二机械臂4、称重台5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、电磁夹头10和储物料架11，所述滑轨底座1上方设置有旋转基座2，所述旋转基座2上设置有第一机械臂3，所述旋转基座2与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有电磁夹头10；所述旋转基座2与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9；所述旋转基座2一侧表面设置有承重台5，所述旋转基座2内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9；所述滑轨底座1一侧设置有储物料架11。
本实施例中所述的称重台5包括底座501、置物盘502、压敏电阻503、电流传感器504、plc控制器505和计算芯片506，所述底座501上设置有置物盘502，所述置物盘502下方设置有压敏电阻503，所述压敏电阻503连接有电流传感器504，所述电流传感器504连接有plc控制器505，所述plc控制器505连接有计算芯片506。
本实施例中所述的称重台5还包括下料活动门507、撑袋架508、储袋盒509、封袋滑坡510、中间平台511和凭条打印机512，所述置物盘502一侧设置有缺口，所述缺口处设置有下料活动门507，所述下料活动门507铰接于置物盘502上，所述下料活动门507上设置有电磁锁扣，所述锁扣本质上为电磁铁，所述电磁锁扣连接plc控制器505；所述下料活动门507一侧设置有撑袋架508，所述撑袋架508一端设置有储袋盒509，所述撑袋架508另一端设置有封袋滑坡510，所述封袋滑坡510一侧边设置有热塑封装槽，所述封袋滑坡510一端设置有中间平台511，所述中间平台511下方设置有凭条打印机512，所述凭条打印机512连接计算芯片506，所述凭条打印机512凭条出口设置于中间平台511中央；所述撑袋架508本质为可以旋转角度的自动撑袋机构。
实施例3
如图3所示的一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座1、旋转基座2、第一机械臂3、第二机械臂4、称重台5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、电磁夹头10和储物料架11，所述滑轨底座1上方设置有旋转基座2，所述旋转基座2上设置有第一机械臂3，所述旋转基座2与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有电磁夹头10；所述旋转基座2与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9；所述旋转基座2一侧表面设置有承重台5，所述旋转基座2内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9；所述滑轨底座1一侧设置有储物料架11。
本实施例中所述的第一旋转链轮组8包括第一传动齿轮81、第一传动链82、第一旋转齿轮83和第一固定轴84，所述第一传动齿轮81设置于旋转基座2内部，所述第一传动齿轮81与传动齿轮箱7接触，所述第一传动齿轮81外圈设置有第一传动链82，所述第一传动链82一端设置有第一旋转齿轮83，所述第一旋转齿轮83中央设置有第一固定轴84，所述第一固定轴84一端固定于第一机械臂3内表面，所述第一固定轴84另一端固定于第一旋转齿轮803侧面。
实施例4
如图4所示的一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座1、旋转基座2、第一机械臂3、第二机械臂4、称重台5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、电磁夹头10和储物料架11，所述滑轨底座1上方设置有旋转基座2，所述旋转基座2上设置有第一机械臂3，所述旋转基座2与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有电磁夹头10；所述旋转基座2与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9；所述旋转基座2一侧表面设置有承重台5，所述旋转基座2内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9；所述滑轨底座1一侧设置有储物料架11。
本实施例中所述的第二旋转链轮组9包括第二传动齿轮91、第二传动链92、中间轮93、第二旋转齿轮94、第二固定轴95，所述第二传动齿轮91设置于传动齿轮箱7一端，所述第二传动齿轮91外圈设置有第二传动链92，所述第二传动链92中段设置有中间轮93，所述中间轮93设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第二传动链92一端设置有第二旋转齿轮94，所述第二旋转齿轮94中央设置有第二固定轴95，所述第二固定轴95一端固定于第二机械臂4内表面，所述第二固定轴95另一端固定于第二旋转齿轮94侧面；所述中间轮93为四个圆盘状带轮，所述中间轮93夹持固定第二传动链92中段。
实施例5
如图5所示的一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座1、旋转基座2、第一机械臂3、第二机械臂4、称重台5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、电磁夹头10和储物料架11，所述滑轨底座1上方设置有旋转基座2，所述旋转基座2上设置有第一机械臂3，所述旋转基座2与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有电磁夹头10；所述旋转基座2与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9；所述旋转基座2一侧表面设置有承重台5，所述旋转基座2内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9；所述滑轨底座1一侧设置有储物料架11。
本实施例中所述的滑轨底座1包括外壳101、电机102、减速传动箱103、限位板104、第一控制轴105、第二控制轴106、第一电磁盘107、第二电磁盘108、第一电磁铁阵列109、第二电磁铁阵列110、移动控制器111、旋转传动齿轮组112、基座旋转动力轴113、位移传动齿轮系114、运动轮115和导轨116，所述外壳101设置于旋转基座2下方，所述外壳101内部设置有电机102，所述电机102一端设置有减速传动箱103，所述减速传动箱103外侧设置有限位板104，所述限位板104上设置有第一控制轴105和第二控制轴106，所述第一控制轴105一端设置有第一电磁盘107，所述第一控制轴105另一端设置有第二电磁盘108，所述第一电磁盘107侧面设置有第一电磁铁阵列109，所述第二电磁盘108侧边设置有第二电磁铁阵列110，所述第一电磁铁阵列109和第二电磁铁阵列110分别设置有二个电磁铁，所述电磁铁通过导线与位移控制器111连接，所述第一控制轴105啮合接触有旋转传动齿轮组112，所述旋转传动齿轮组112连接有基座旋转动力轴113，所述基座旋转动力轴113固定于旋转基座2上，所述第二控制轴106连接有位移传动齿轮系114，所述位移传动齿轮系114上设置有运动轮115，所述运动轮115下方与导轨116接触。
实施例6
如图6所示的一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座1、旋转基座2、第一机械臂3、第二机械臂4、称重台5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、电磁夹头10和储物料架11，所述滑轨底座1上方设置有旋转基座2，所述旋转基座2上设置有第一机械臂3，所述旋转基座2与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有电磁夹头10；所述旋转基座2与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9；所述旋转基座2一侧表面设置有承重台5，所述旋转基座2内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9；所述滑轨底座1一侧设置有储物料架11。
本实施例中所述的电磁夹头10上设置有识别机构13，所述识别机构13包括视觉传感器131和光电传感器132，所述视觉传感器131连接plc控制器505，所述光电传感器132连接plc控制器505。
实施例7
如图1所示的一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座1、旋转基座2、第一机械臂3、第二机械臂4、称重台5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、电磁夹头10和储物料架11，所述滑轨底座1上方设置有旋转基座2，所述旋转基座2上设置有第一机械臂3，所述旋转基座2与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有电磁夹头10；所述旋转基座2与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9；所述旋转基座2一侧表面设置有承重台5，所述旋转基座2内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9；所述滑轨底座1一侧设置有储物料架11。
本实施例中所述的第一旋转链轮组8包括第一传动齿轮81、第一传动链82、第一旋转齿轮83和第一固定轴84，所述第一传动齿轮81设置于旋转基座2内部，所述第一传动齿轮81与传动齿轮箱7接触，所述第一传动齿轮81外圈设置有第一传动链82，所述第一传动链82一端设置有第一旋转齿轮83，所述第一旋转齿轮83中央设置有第一固定轴84，所述第一固定轴84一端固定于第一机械臂3内表面，所述第一固定轴84另一端固定于第一旋转齿轮803侧面。
本实施例中所述的第二旋转链轮组9包括第二传动齿轮91、第二传动链92、中间轮93、第二旋转齿轮94、第二固定轴95，所述第二传动齿轮91设置于传动齿轮箱7一端，所述第二传动齿轮91外圈设置有第二传动链92，所述第二传动链92中段设置有中间轮93，所述中间轮93设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第二传动链92一端设置有第二旋转齿轮94，所述第二旋转齿轮94中央设置有第二固定轴95，所述第二固定轴95一端固定于第二机械臂4内表面，所述第二固定轴95另一端固定于第二旋转齿轮94侧面；所述中间轮93为四个圆盘状带轮，所述中间轮93夹持固定第二传动链92中段。
实施例8
如图1所示的一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座1、旋转基座2、第一机械臂3、第二机械臂4、称重台5、驱动电机6、传动齿轮箱7、第一旋转链轮组8、第二旋转链轮组9、电磁夹头10和储物料架11，所述滑轨底座1上方设置有旋转基座2，所述旋转基座2上设置有第一机械臂3，所述旋转基座2与第一机械臂3铰接，所述第一机械臂3一端设置有第二机械臂4，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接，所述第二机械臂4一端设置有电磁夹头10；所述旋转基座2与第一机械臂3铰接处设置有第一旋转链轮组8，所述第一机械臂3与第二机械臂4铰接处设置有第二旋转链轮组9；所述旋转基座2一侧表面设置有承重台5，所述旋转基座2内部设置有驱动电机6和传动齿轮箱7，所述驱动电机6一端连接有传动齿轮箱7，所述传动齿轮箱7一端连接有第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9；所述滑轨底座1一侧设置有储物料架11。
本实施例中所述的称重台5包括底座501、置物盘502、压敏电阻503、电流传感器504、plc控制器505和计算芯片506，所述底座501上设置有置物盘502，所述置物盘502下方设置有压敏电阻503，所述压敏电阻503连接有电流传感器504，所述电流传感器504连接有plc控制器505，所述plc控制器505连接有计算芯片506。
本实施例中所述的称重台5还包括下料活动门507、撑袋架508、储袋盒509、封袋滑坡510、中间平台511和凭条打印机512，所述置物盘502一侧设置有缺口，所述缺口处设置有下料活动门507，所述下料活动门507铰接于置物盘502上，所述下料活动门507上设置有电磁锁扣，所述锁扣本质上为电磁铁，所述电磁锁扣连接plc控制器505；所述下料活动门507一侧设置有撑袋架508，所述撑袋架508一端设置有储袋盒509，所述撑袋架508另一端设置有封袋滑坡510，所述封袋滑坡510一侧边设置有热塑封装槽，所述封袋滑坡510一端设置有中间平台511，所述中间平台511下方设置有凭条打印机512，所述凭条打印机512连接计算芯片506，所述凭条打印机512凭条出口设置于中间平台511中央；所述撑袋架508本质为可以旋转角度的自动撑袋机构。
本实施例中所述的电磁夹头10上设置有凭条识别器12，所述凭条识别器12本质上为能够识别图案的条形码检测仪。
本实施例中所述的第一旋转链轮组8包括第一传动齿轮81、第一传动链82、第一旋转齿轮83和第一固定轴84，所述第一传动齿轮81设置于旋转基座2内部，所述第一传动齿轮81与传动齿轮箱7接触，所述第一传动齿轮81外圈设置有第一传动链82，所述第一传动链82一端设置有第一旋转齿轮83，所述第一旋转齿轮83中央设置有第一固定轴84，所述第一固定轴84一端固定于第一机械臂3内表面，所述第一固定轴84另一端固定于第一旋转齿轮803侧面。
本实施例中所述的第二旋转链轮组9包括第二传动齿轮91、第二传动链92、中间轮93、第二旋转齿轮94、第二固定轴95，所述第二传动齿轮91设置于传动齿轮箱7一端，所述第二传动齿轮91外圈设置有第二传动链92，所述第二传动链92中段设置有中间轮93，所述中间轮93设置于基座1与第一机械臂3铰接处，所述第二传动链92一端设置有第二旋转齿轮94，所述第二旋转齿轮94中央设置有第二固定轴95，所述第二固定轴95一端固定于第二机械臂4内表面，所述第二固定轴95另一端固定于第二旋转齿轮94侧面；所述中间轮93为四个圆盘状带轮，所述中间轮93夹持固定第二传动链92中段。
本实施例中所述的滑轨底座1包括外壳101、电机102、减速传动箱103、限位板104、第一控制轴105、第二控制轴106、第一电磁盘107、第二电磁盘108、第一电磁铁阵列109、第二电磁铁阵列110、移动控制器111、旋转传动齿轮组112、基座旋转动力轴113、位移传动齿轮系114、运动轮115和导轨116，所述外壳101设置于旋转基座2下方，所述外壳101内部设置有电机102，所述电机102一端设置有减速传动箱103，所述减速传动箱103外侧设置有限位板104，所述限位板104上设置有第一控制轴105和第二控制轴106，所述第一控制轴105一端设置有第一电磁盘107，所述第一控制轴105另一端设置有第二电磁盘108，所述第一电磁盘107侧面设置有第一电磁铁阵列109，所述第二电磁盘108侧边设置有第二电磁铁阵列110，所述第一电磁铁阵列109和第二电磁铁阵列110分别设置有二个电磁铁，所述电磁铁通过导线与位移控制器111连接，所述第一控制轴105啮合接触有旋转传动齿轮组112，所述旋转传动齿轮组112连接有基座旋转动力轴113，所述基座旋转动力轴113固定于旋转基座2上，所述第二控制轴106连接有位移传动齿轮系114，所述位移传动齿轮系114上设置有运动轮115，所述运动轮115下方与导轨116接触。
本实施例中所述的电磁夹头10上设置有识别机构13，所述识别机构13包括视觉传感器131和光电传感器132，所述视觉传感器131连接plc控制器505，所述光电传感器132连接plc控制器505。
本发明中所述的第一机械臂3包括基础臂和伸缩臂，所述基础臂与旋转基座2铰接，所述伸缩臂与第二机械臂4铰接，所述伸缩臂设置于基础臂内侧，所述基础臂与伸缩臂之间采用滑轮接触限制自由度。
本发明中所述的第一机械臂3上设置有机械臂伸缩机构，所述机械臂伸缩机构包括伸缩传动齿轮、伸缩传动链、伸缩中间轮、伸缩动力齿轮、伸缩传动链收放盘和压力弹簧组，所述伸缩传动齿轮设置于旋转基座2内部，所述伸缩传动齿轮与传动齿轮箱接触，所述伸缩传动齿轮外圈设置有伸缩传动链，所述伸缩传动链一端设置有伸缩动力齿轮，所述伸缩动力齿轮一侧设置有伸缩传动链收放盘，所述伸缩传动链收放盘与伸缩传动链固定连接，所述伸缩传动链收放盘与伸缩动力齿轮啮合，所述伸缩动力齿轮和伸缩传动链收放盘固定于伸缩臂外表面；所述伸缩传动链中段设置有伸缩中间轮，所述伸缩中间轮为四个圆盘状带轮，所述伸缩中间轮夹持固定第一传动链中段；所述压力弹簧组设置于基础臂内表面，所述压力弹簧组一端接触基础臂，所述压力弹簧组另一端接触伸缩臂，所述压力弹簧组包括多个弹簧与固定弹簧的滑板，所述滑板与基础臂滑动连接。
本发明中所述的传动齿轮箱7上设置有臂控机构，所述臂控机构设置配合接触第一旋转链轮组和第二旋转链轮组，所述臂控机构包括限位板、控制轴组、臂控第一电磁盘、臂控第二电磁盘、臂控第一电磁铁阵列、臂控第二电磁铁阵列、臂控plc控制器和控制面板，所述限位板设置于传动齿轮箱7外侧，所述限位板上设置有控制轴组，所述控制轴组接触第一旋转链轮组和第二旋转链轮组，所述控制轴组一端设置有臂控第一电磁盘，所述控制轴组另一端设置有臂控第二电磁盘，所述臂控第一电磁盘上设置有臂控第一电磁铁阵列，所述臂控第二电磁盘上设置有臂控第二电磁铁阵列，所述臂控第一电磁铁阵列和臂控第二电磁铁阵列分别设置有二个电磁铁，所述电磁铁通过导线与臂控plc控制器连接，所述plc控制器连接有控制面板，所述控制面板设置于旋转基座外表面。
本发明中所述的传动齿轮箱7包括壳体、主传动轴、主传动轮、分传动轮组、反向分传动轮组和反向中间轮组，所述壳体设置于驱动电机一侧，所述壳体内部设置有主传动轴，所述主传动轴一端与驱动电机配合连接，所述主传动轴另一端通过轴承设置于壳体上，所述主传动轴上套有主传动轮，所述主传动轮外圈啮合有分传动轮组，所述分传动轮组一端穿出壳体，所述主传动轮外圈还啮合有反向中间轮，所述反向中间轮设置于分传动轮组一侧，所述反向中间轮外侧啮合有反向分传动轮组，所述反向分传动轮组穿出壳体，所述分传动轮组与反向分传动轮组尺寸相同。
本实施例中所述的一种对物料计数的仓储机械臂工作方法，包括识别并存储物料，具体包括以下步骤：
步骤一：识别，所述电磁夹头10在物料上方移动，利用识别机构13识别物料大小；
步骤二：取样，所述电磁夹头10夹取单一物料置于称重台5上，所述称重台5确认单一物料重量；
步骤三：计数，所述电磁夹头10通电产生磁力，将全部物料吸取并置于称重台5上，所述电磁夹头10断电，所述称重台5确认全部物料重量并计算获得数量；
步骤四：移动，所述电磁夹头10通电吸取物料，所述滑轨底座1移动；
步骤五：机械臂旋转，所述驱动电机6通过传动齿轮箱7带动第一旋转链轮组8和第二旋转链轮组9，旋转第一机械臂3和第二机械臂4，调节物料位置并进入储物料架11；
步骤五：放置物料，所述电磁夹头10断电，将物料置于储物料架11上。
本实施例中所述的一种对物料计数的仓储机械臂工作方法，包括封装物料，具体包括以下步骤：
步骤一：装袋，所述下料活动门507断电打开，所述物料进入撑袋架508内的包装袋中；
步骤二：封袋，所述撑袋架508放松释放物料，所述物料沿封袋滑坡510滑下，所述封袋滑坡510热塑封袋，所述物料进入中间平台511，所述撑袋架508回转套取储袋盒509内空袋；
步骤三：打印凭条，所述凭条打印机512打印凭条，所述凭条完成打印后置于中间平台511中央，所述物料进入中间平台511与所述凭条粘合。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。