一种载重机器人的安全性预防装置的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种载重机器人的安全性预防装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个cpu，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。

目前载重机器人承载运输时可能出现货物坍塌的现象，从而造成机器人自身的损害，也会造成货物的损坏，并且机器人维修产生的成本高，载重的安全性能低，不利于机器人的可持续载重。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种载重机器人的安全性预防装置，解决了目前载重机器人承载运输时可能出现货物坍塌的现象，从而造成机器人自身的损害，也会造成货物的损坏，并且机器人维修产生的成本高，载重的安全性能低，不利于机器人的可持续载重的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种载重机器人的安全性预防装置，包括机器人承载箱，所述机器人承载箱靠近下方的左右两侧均通过安装螺栓固定连接有安装固定块，所述安装固定块的外侧均固定连接有支撑横架，所述支撑横架顶部的中间位置均固定连接有外干预防护机构，所述外干预防护机构外部的顶端固定连接有防护竖架，所述防护竖架靠近上方的内部固定连接有内缓冲槽，所述内缓冲槽的内部滑动连接有防滑内滑块，所述防滑内滑块的顶端固定连接有挤压板，所述挤压板的顶端通过防滑弹簧与内缓冲槽内部的顶端固定连接，所述内缓冲槽内部靠近上方的两侧均固定连接有触压传感器，所述触压传感器与挤压板的外侧两端对称设置，所述防滑内滑块位于内缓冲槽外部的一侧转动连接有第一传动连杆，所述第一传动连杆远离防滑内滑块的一端转动连接有防护接触夹板，所述防护接触夹板的外侧面与机器人承载箱的侧面固定连接，所述防护接触夹板的一侧且位于第一传动连杆下方的位置转动连接有第二传动连杆，所述第二传动连杆的底端与外干预防护机构转动连接。

优选的，所述外干预防护机构包括底固定框，所述底固定框外部的底端与支撑横架顶部固定连接，所述底固定框的内部滑动连接有内传输滑块，所述内传输滑块的顶端与第二传动连杆底部转动连接，所述底固定框内部的右侧固定连接有辅助连板。

优选的，所述辅助连板靠近下方的位置固定连接有轴承，所述轴承的内部转动连接有传动内螺纹块，所述传动内螺纹块的内部螺纹连接有干预螺纹杆。

优选的，所述干预螺纹杆的左侧端面与内传输滑块固定连接，所述内传输滑块的左侧端面通过拉伸弹簧与底固定框固定连接。

优选的，所述内传输滑块顶部的右侧固定连接有激光感应器，所述底固定框内部顶端的中间位置均匀等间距固定连接有激光发生器。

优选的，所述底固定框内部顶部的右侧固定连接有电动机，所述电动机的输出轴上固定连接有主动转轮。

优选的，所述传动内螺纹块位于辅助连板右侧的轴心处固定连接有从动转轮，所述从动转轮通过皮带与主动转轮传动连接。

优选的，所述防护竖架侧面的中间位置均固定连接有总控制器。

优选的，所述激光发生器的输出端与激光感应器连接，所述激光感应器的输出端与总控制器连接，所述总控制器的输出端与连接。

优选的，所述触压传感器的输出端与总控制器连接。

(三)有益效果

本发明提供了一种载重机器人的安全性预防装置。具备以下有益效果：

(1)、该载重机器人的安全性预防装置，通过拧紧安装螺栓使得支撑横架与机器人承载箱固定，当机器人承载货物时，机器人承载箱产生轻微形变，形变通过防护接触夹板带动防滑内滑块向上挤压防滑弹簧，同时防护接触夹板通过第二传动连杆带动内传输滑块向右滑动拉伸拉伸弹簧，实现弹簧缓冲，达到了缓冲预防载重产生的形变，提高载重机器人的安全性的目的。

(2)、该载重机器人的安全性预防装置，通过当机器人承载箱内部货物发生坍塌或巨大形变时，防滑内滑块向上滑动与触压传感器接触，同时内传输滑块带动激光感应器接收激光发生器的信号，从而总控制器控制电动机工作，电动机通过皮带带动传动内螺纹块转动，传动内螺纹块与干预螺纹杆螺纹传动连接，干预螺纹杆带动内传输滑块向左移动，从而第二传动连杆带动防护接触夹板挤压机器人承载箱侧壁，预防货物坍塌，达到了外部干预货物坍塌现象，最大降低损失，同时预防机器人与货物碰撞产生损坏的目的。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明防护竖架的局部结构示意图；

图3为本发明外干预防护机构的结构示意图；

图4为本发明a处的结构示意图；

图5为本发明传感元件的结构框图。

图中：1机器人承载箱、2安装螺栓、3安装固定块、4支撑横架、5外干预防护机构、501底固定框、502内传输滑块、503辅助连板、504轴承、505传动内螺纹块、506干预螺纹杆、507拉伸弹簧、508激光感应器、509激光发生器、510电动机、511主动转轮、512从动转轮、513皮带、6防护竖架、7内缓冲槽、8防滑内滑块、9挤压板、10防滑弹簧、11触压传感器、12第一传动连杆、13防护接触夹板、14第二传动连杆、15总控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种载重机器人的安全性预防装置，包括机器人承载箱1，机器人承载箱1靠近下方的左右两侧均通过安装螺栓2固定连接有安装固定块3，安装固定块3的外侧均固定连接有支撑横架4，支撑横架4顶部的中间位置均固定连接有外干预防护机构5，外干预防护机构5外部的顶端固定连接有防护竖架6，防护竖架6靠近上方的内部固定连接有内缓冲槽7，内缓冲槽7的内部滑动连接有防滑内滑块8，防滑内滑块8的顶端固定连接有挤压板9，挤压板9的顶端通过防滑弹簧10与内缓冲槽7内部的顶端固定连接，内缓冲槽7内部靠近上方的两侧均固定连接有触压传感器11，触压传感器11与挤压板9的外侧两端对称设置，防滑内滑块8位于内缓冲槽7外部的一侧转动连接有第一传动连杆12，第一传动连杆12远离防滑内滑块8的一端转动连接有防护接触夹板13，防护接触夹板13的外侧面与机器人承载箱1的侧面固定连接，防护接触夹板13的一侧且位于第一传动连杆12下方的位置转动连接有第二传动连杆14，第二传动连杆14的底端与外干预防护机构5转动连接。外干预防护机构5包括底固定框501，底固定框501外部的底端与支撑横架4顶部固定连接，底固定框501的内部滑动连接有内传输滑块502，内传输滑块502的顶端与第二传动连杆14底部转动连接，底固定框501内部的右侧固定连接有辅助连板503。辅助连板503靠近下方的位置固定连接有轴承504，轴承504的内部转动连接有传动内螺纹块505，传动内螺纹块505的内部螺纹连接有干预螺纹杆506。干预螺纹杆506的左侧端面与内传输滑块502固定连接，内传输滑块502的左侧端面通过拉伸弹簧507与底固定框501固定连接。内传输滑块502顶部的右侧固定连接有激光感应器508，底固定框501内部顶端的中间位置均匀等间距固定连接有激光发生器509。底固定框501内部顶部的右侧固定连接有电动机510，电动机510的输出轴上固定连接有主动转轮511。传动内螺纹块505位于辅助连板503右侧的轴心处固定连接有从动转轮512，从动转轮512通过皮带513与主动转轮511传动连接。防护竖架6侧面的中间位置均固定连接有总控制器15。激光发生器509的输出端与激光感应器508连接，激光感应器508的输出端与总控制器15连接，总控制器15的输出端与510连接。触压传感器11的输出端与总控制器15连接。

使用时，通过拧紧安装螺栓2使得支撑横架4与机器人承载箱1固定，当机器人承载货物时，机器人承载箱1产生轻微形变，形变通过防护接触夹板13带动防滑内滑块8向上挤压防滑弹簧10，同时防护接触夹板13通过第二传动连杆14带动内传输滑块502向右滑动拉伸拉伸弹簧507，实现弹簧缓冲，达到了缓冲预防载重产生的形变，提高载重机器人的安全性的目的。通过当机器人承载箱1内部货物发生坍塌或巨大形变时，防滑内滑块8向上滑动与触压传感器11接触，同时内传输滑块502带动激光感应器508接收激光发生器509的信号，从而总控制器15控制电动机510工作，电动机510通过皮带513带动传动内螺纹块505转动，传动内螺纹块505与干预螺纹杆506螺纹传动连接，干预螺纹杆506带动内传输滑块502向左移动，从而第二传动连杆14带动防护接触夹板13挤压机器人承载箱1侧壁，预防货物坍塌，达到了外部干预货物坍塌现象，最大降低损失，同时预防机器人与货物碰撞产生损坏的目的。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。