本实用新型公开的属于机器人设备技术领域，具体为一种写字机械臂。
背景技术：
仿真人写字机器人是目前日常学习领域中应用相当广泛，但是目前并无有同类设备可替代仿真人写字机器人，导致相关行业内工作人员劳动程度大，工作效率低。为此，我们提出了一种写字机械臂投入使用，以解决上述问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种写字机械臂，以解决上述背景技术中提出的仿真人写字机器人是目前日常学习领域中应用相当广泛，但是目前并无有同类设备可替代仿真人写字机器人，导致相关行业内工作人员劳动程度大，工作效率低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种写字机械臂，包括底座，所述底座上端同轴心转动连接有安装座，所述安装座为U形结构，且安装座下端面固定有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机和第二步进电机呈“十”字形交叉设置，所述安装座顶端相对的两侧臂分别安装有第一转盘和第二转盘，所述第一转盘和第二转盘分别与安装座转动连接，且第一转盘沿径向固定连接有主臂，所述第二转盘沿径向固定连接有副臂，所述主臂与副臂的顶端与一三角形连接件铰接，且三角形连接件上分别铰接有第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆另一端部铰接在安装座一侧壁表面，所述第二连接杆另一端部铰接有矩形连接件，所述矩形连接件一表面安装有套筒，且矩形连接件另一表面铰接有第三连接杆，所述第三连接杆端部与副臂铰接，且第三连接杆上远离副臂的一端与主臂铰接。
优选的，所述底座、第一转盘和第二转盘周侧均一体成型有环状齿条。
优选的，所述安装座右侧表面固定有第三步进电机，所述第三步进电机位置上与第二步进电机相对。
优选的，所述第一步进电机通过皮带与底座上的环状齿条啮合连接，所述第二步进电机通过皮带与第一转盘上的环状齿条啮合连接，所述第三步进电机通过皮带与第二转盘上的环状齿条啮合连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用人员首先将手写笔安装在套筒内，进一步的，通过控制器控制第二步进电机旋转角度，进而控制主臂的旋转角度；通过控制器控制第三步进电机旋转角度，进而控制副臂的旋转角度；通过控制器控制第一步进电机旋转角度，进而控制安装座的旋转角度，三者结合实现手写笔可以运行至平面或者空间内的任意一点，通过控制器中的特定程序即可将这些点连接起来，即可实现写字功能，提高工作人员的工作效率。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型安装座主视图。
图中：1底座、2安装座、21第三步进电机、3第一步进电机、4第二步进电机、5第一转盘、6第二转盘、7主臂、8副臂、9三角形连接件、10第一连接杆、11第二连接杆、12矩形连接件、121套筒、13第三连接杆、14环状齿条。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种写字机械臂，包括底座1，所述底座1上端同轴心转动连接有安装座2，所述安装座2为U形结构，且安装座2下端面固定有第一步进电机3和第二步进电机4，所述第一步进电机3和第二步进电机4呈“十”字形交叉设置，所述安装座2顶端相对的两侧臂分别安装有第一转盘5和第二转盘6，所述第一转盘5和第二转盘6分别与安装座2转动连接，且第一转盘5沿径向固定连接有主臂7，所述第二转盘6沿径向固定连接有副臂8，所述主臂7与副臂8的顶端与一三角形连接件9铰接，且三角形连接件9上分别铰接有第一连接杆10和第二连接杆11，所述第一连接杆10另一端部铰接在安装座2一侧壁表面，所述第二连接杆11另一端部铰接有矩形连接件12，所述矩形连接件12一表面安装有套筒121，且矩形连接件12另一表面铰接有第三连接杆13，所述第三连接杆13端部与副臂8铰接，且第三连接杆13上远离副臂8的一端与主臂7铰接。
其中，所述底座1、第一转盘5和第二转盘6周侧均一体成型有环状齿条14。所述安装座2右侧表面固定有第三步进电机21，所述第三步进电机21位置上与第二步进电机4相对。所述第一步进电机3通过皮带与底座1上的环状齿条14啮合连接，所述第二步进电机4通过皮带与第一转盘上5的环状齿条14啮合连接，所述第三步进电机21通过皮带与第二转盘6上的环状齿条14啮合连接。
工作原理：本实用新型采用平面四杆结构传动，利用平行四边形四连杆结构实现机械末端与纸面保持垂直。利用平行四边行两对边相互平行的原理可设计出一种一边固定而另一边保持一定角度的平动机械机构，本设计采用两个平行四边行外加一个等腰三角形作为转角的机械结构，两个平行四边行的短边分别固定到三角形两条短边上，与三角形相接的一条边的对边固定到水平面即为主臂7，另一条为副臂8，此时主臂7末端与副臂8末端成一定角度即三角形短边间的角度，在副臂8末端加一个转角三角形或四边行就可实现机械臂末端与水平面平行。使用人员首先将手写笔安装在套筒121内，进一步的，通过控制器控制第二步进电机4旋转角度，进而控制主臂7的旋转角度；通过控制器控制第三步进电机21旋转角度，进而控制副臂8的旋转角度；通过控制器控制第一步进电机3旋转角度，进而控制安装座2的旋转角度。三者结合实现手写笔可以运行至平面或者空间内的任意一点，通过控制器中的特定程序即可将这些点连接起来，即可实现写字功能，提高工作人员的工作效率。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。