一种梁端调正组件及机械臂的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种梁端调正组件及机械臂。

背景技术：

机械臂已成为自动化设备中的常见组成部分，代替人工完成例如上料、下料、喷涂、焊接等操作，在机械臂代替人完成以上操作、节省劳动力的同时，需要保证机械臂动作的准确性，尤其是在一些精密部件的加工过程中，更需要提高机械臂运动的精确性，以保证加工所得产品的质量。

现有技术中关于控制机械臂动作的记载，多是通过反复检测机械臂的位置、计算机械臂的行程，再通过计算机向机械臂发送指令使其做出相应动作，对于一些需要精密运动但动作非常简单的机械臂来说，增加了整套设备的复杂程度和成本。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题，在于提供一种梁端调正组件，利用该梁端调正组件，可以调整横梁的方位，使横梁处于要求的位置。

本实用新型还提供一种机械臂，该机械臂包括上述梁端调正组件，该机械臂的横梁经过上述梁端调正组件的作用，再结合作用于工件的机械手，使机械手通过位移组件沿横梁的位移更加精确，以低成本的简单结构提高了动作组件的运动精度，保证了加工所得产品的质量。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种梁端调正组件，包括：

机架，所述机架的一端与Z向固定设置的第一轴铰接，同时固定连接横梁的固定端；

水平调正组件，所述水平调正组件包括X向设置的第一螺杆，所述第一螺杆的两端与设于所述机架上的轴承固定连接，所述第一螺杆与第一连接件螺接，所述第一连接件与横梁的调节端固定连接，所述第一螺杆受驱转动时，所述第一连接件沿所述第一螺杆位移，带动所述横梁的调节端以所述第一轴为旋转中心轴在水平面内转动调节；

竖直调正组件，所述竖直调正组件包括Z向设置的第二螺杆，所述第二螺杆与第二连接件螺接，所述第二连接件与横梁的调节端固定连接，所述第二螺杆受驱转动时，所述第二连接件沿所述第二螺杆位移，带动所述横梁的调节端在竖直方向上运动调节。

在一种优选的实施方式中，所述水平调正组件还包括相互啮合的第一锥形齿轮与第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与所述第一螺杆的一端固定连接，所述第二锥形齿轮的中心轴Y向设置，两端与带座轴承连接，所述第二锥形齿轮受驱转动，通过所述第一锥形齿轮带动所述第一螺杆转动。

在一种优选的实施方式中，所述第二锥形齿轮的中心轴的一端设置有可调节的压花数字手轮，转动所述压花数字手轮，驱动所述第二锥形齿轮转动。

在一种优选的实施方式中，所述第二螺杆的一端设置有转动手柄，转动所述转动手柄，驱动所述第二螺杆转动。

在一种优选的实施方式中，所述第一连接件与所述第二连接件为同一个结构体。

在一种优选的实施方式中，所述机架的上端面固定连接有第三座板，所述机架通过所述第三座板固定连接横梁，所述第三座板上开设可供所述第一轴穿过的过孔，同时所述第一轴上安装有推力球轴承，所述推力球轴承的端面与所述第三座板的上端面接触。

在一种优选的实施方式中，所述机架的上端面固定连接有第二座板，所述第二座板上开设通孔，供螺栓通过，与螺母配合后固定连接所述第二座板与横梁；当所述水平调正组件与所述竖直调正组件对横梁的调节端进行调节时，螺栓与螺母未旋紧，调节完成后，旋紧螺栓与螺母，起固定作用。

在一种优选的实施方式中，所述机架的上端面固定连接有第一座板，所述第二螺杆通过所述第一座板上的开孔安装。

在一种优选的实施方式中，所述第一座板、第二座板、第三座板与所述机架固定连接的两端上，均开设有螺栓孔，紧固螺钉穿过所述螺栓孔连接所述机架。

一种机械臂，包括上述任一项所述的梁端调正组件，还包括安装于所述横梁上的位移组件，以及与所述位移组件随动的机械手。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型中机架与Z向固定设置的第一轴铰接的同时，固定连接横梁的固定端，水平调正组件中的螺杆通过第一连接件带动横梁的调节端以第一轴为旋转中心在水平面内转动调节，竖直调正组件中的第二螺杆通过第二连接件带动横梁的调节端沿竖直方向位移，进行上下调节。以上组件的机构简单，且成本低，能够方便快捷地调节横梁在水平面内延伸的方向以及在竖直方向上的高低，使横梁处于需要的位置，在横梁上安装位移组件以及与位移组件随动的机械手，使机械手沿横梁运动所得的位移更加精确。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

图1是本实用新型中梁端调正组件的一个实施例的组成结构示意图；

图2是图1实施例去除机架以后的结构示意图；

图3是本实用新型中水平调正组件以及竖直调正组件的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的，除非另有说明。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

图1中示出了X向、Y向以及Z向，附图标记A表示横梁的固定端，附图标记B表示横梁的调节端。

参照图1至图3，机架1一端与Z向固定设置的第一轴2铰接，同时固定连接横梁的固定端A；此处，可通过在第一轴2与机架1的连接处设置轴承，使二者铰接。

在横梁的调节端B，设置水平调正组件与竖直调正组件，水平调正组件使横梁的调节端B在水平面内以第一轴2为旋转中心旋转，以完成横梁在X方向上的位移调节。(因该梁端调正组件为微调，所以忽略横梁的调节端B在Y方向上的位移变化。)竖直调正组件使横梁的调节端B在竖直方向上位移，以完成横梁在Z方向上的位移调节。(因该梁端调正组件为微调，所以忽略横梁的调节端B在Z方向上进行位移时对横梁的固定端A造成影响。)

经过水平调正组件与竖直调正组件的调节作用，横梁所处的位置处于需要的位置，其延展方向为需要的角度，以上调节组件结构简单，成本低，操作灵活。当将横梁调节至需要位置，在横梁上安装位移组件以及与位移组价随动的机械手，由机械手完成上料、下料等操作，因横梁的位置准确，在横梁上安装的位移组件的位置准确，所以机械手的运动轨迹准确，提高了加工的精密度，保证了加工所得产品的质量。

此处，水平调正组件中的第一螺杆3沿X向设置，第一螺杆3的两端与设于机架1上的轴承4固定连接，第一螺杆3与第一连接件螺接，第一连接件与横梁的调节端B固定连接，所以当第一螺杆3受驱转动时，第一连接件沿第一螺杆3位移，带动横梁的调节端B以第一轴2为旋转中心轴在水平面内转动调节。

此处，竖直调正组件中的第二螺杆6沿Z向设置，且第二螺杆6与第二连接件螺接，第二连接件与横梁的调节端B固定连接，所以当第二螺杆6受驱转动时，第二连接件沿第二螺杆6位移，带动横梁的调节端B在竖直方向上位移。

此处，优选地，在第二螺杆6的一端固定连接转动手柄7，手动旋转转动手柄7对第二螺杆6进行驱动。

此处，优选地，第一连接件与第二连接件为同一个结构体5，即第一螺杆3与第二螺杆6均是通过结构体5实现横梁的调节端B的位移。

本实施例中，优选地，水平调正组件中包括相互啮合的第一锥形齿轮8与第二锥形齿轮9，第一锥形齿轮8与第一螺杆3的一端固定连接，第二锥形齿轮9的中心轴Y向设置，两端与带座轴承连接，第二锥形齿轮9受驱转动时，通过第一锥形齿轮8带动第一螺杆3转动。此处，优选地，在第二锥形齿轮9的中心轴的一端设置有可调节的压花数字手轮10，转动压花数字手轮10，驱动第二锥形齿轮9转动。此处设置第一、第二锥形齿轮，可以转化驱动第一螺杆3的驱动力的方向至一个便于操作的方向，同时通过压花数字手轮12，可以进行精细地定量调节。

本实施例中，优选地，机架1的上端面固定连接有第三座板11，机架1通过第三座板11固定连接横梁的固定端A，第三座板上开设可供第一轴2穿过的过孔，同时第一轴2上安装有推力球轴承12，推力球轴承12的端面与第三座板11的上端面接触。设置推力球轴承12可以承载横梁的调节端B在上下位移时对第一轴2与第三座板11的连接处产生的作用力。

本实施例中，优选地，机架1的上端面固定连接有第二座板13，第二座板上开设通孔，供螺栓通过，与螺母14配合后固定连接第二座板13与横梁；当水平调正组件与竖直调正组件对横梁的调节端B进行调节时，螺栓与螺母14未旋紧，调节完成后，旋紧螺栓与螺母14，起固定作用。

本实施例中，优选地，机架1的上端面固定连接有第一座板15，第二螺杆6通过第一座板15上的开孔安装。

此处设置第一座板15、第二座板13、第三座板11，其与机架1固定连接的两端上，均开设有螺栓孔，紧固螺钉穿过螺栓孔连接机架1。此时无需对机架1的上端面进行额外的铣加工使其保证平行度，只要调节紧固螺旋在螺栓孔中的深度，即可调节第一座板15、第二座板13、第三座板11以及与其有连接关系的部件的竖直方向的位置。

本实用新型提供一种机械臂，该机械臂包括上述任一种梁端调正组件，还包括安装于横梁上的位移组件，以及与所述位移组件随动的机械手，是完成例如上料、下料、喷涂、焊接等工艺的机械手，可以通过位移组件，沿调节至准确位置的横梁进行相应位移。例如，此处位移组件为滑轨滑块组合，机械手为吸盘结构，滑轨沿横梁所在的方向固定连接于横梁上，滑块与滑轨配合，同时滑块上固定连接吸盘结构，吸盘结构可吸起工件，在滑块沿滑轨运动的过程中，沿横梁所在的方向进行上料操作。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。