自支撑型三轴机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，尤其是自支撑型三轴机械手。

背景技术：

三轴机械手是通过三个直线模组来实现机械手在前后、左右、上下的方向移动。但是现有的三轴机械手的第一级直线模组固定在平台上，但第二级直线模组一端支撑在第一级机械手上，但另一端只能支撑在平台机架的其他支撑体上，而无法依靠自身保持平衡，如果使用两个第一级机械手来作为支撑，则成本较高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有的三轴机械手需要外部支撑保持平衡的不足，本实用新型提供了一种自支撑型三轴机械手，通过Y轴直线模组和Z轴直线模组底部的轮体提供支撑，来保证三轴机械手可以利用自身结构，来为整个装置保持平衡，而不需要外部提供支撑。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自支撑型三轴机械手，包括X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组，Y轴直线模组的缸体固定在X轴直线模组的滑座上，Z轴直线模组的缸体固定在Y轴直线模组的滑座上，所述Z轴直线模组的底端固定有支撑板一，支撑板一上转动连接有轮体一，Y轴直线模组的底端滑动连接有支撑板二，支撑板二上转动连接有两个以上的轮体二，支撑板一与支撑板二固定连接，轮体一的弧面最低点与轮体二的弧面最低点均和X轴直线模组的缸体底部端面处于同一平面上。

具体地，所述轮体一与轮体二均为滚珠轴承。

具体地，所述轮体一的内钢圈过盈配合在轴杆上，轴杆两端分别穿过支撑板一，轮体二的内钢圈过盈配合在轴杆上，轴杆两端分别穿过支撑板二。

具体地，所述支撑板一与支撑板二通过螺栓固定连接。

具体地，所述Y轴直线模组的缸体底端固定有滑轨，支撑板二的水平端面上设有滑槽，滑轨置于滑槽内滑动连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种自支撑型三轴机械手，通过Y轴直线模组和Z轴直线模组底部的轮体提供支撑，来保证三轴机械手可以利用自身结构，来为整个装置保持平衡，而不需要外部提供支撑。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的支撑板一和支撑板二的结构示意图；

图中1.X轴直线模组，2.Y轴直线模组，3.Z轴直线模组，4.轮体一，5.轮体二，6.支撑板一，7.支撑板二，8.螺栓，9.滑轨。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

图1是本实用新型的结构示意图，图2是本实用新型的支撑板一和支撑板二的结构示意图。

一种自支撑型三轴机械手，包括X轴直线模组1、Y轴直线模组2和Z轴直线模组3，Y轴直线模组2的缸体固定在X轴直线模组1的滑座上，Z轴直线模组3的缸体固定在Y轴直线模组2的滑座上，所述Z轴直线模组3的底端固定有支撑板一6，支撑板一6上转动连接有轮体一4，Y轴直线模组2的底端滑动连接有支撑板二7，支撑板二7上转动连接有两个以上的轮体二5，支撑板一6与支撑板二7固定连接，轮体一4的弧面最低点与轮体二5的弧面最低点均和X轴直线模组1的缸体底部端面处于同一平面上。所述轮体一4与轮体二5均为滚珠轴承。所述轮体一4的内钢圈过盈配合在轴杆上，轴杆两端分别穿过支撑板一6，轮体二5的内钢圈过盈配合在轴杆上，轴杆两端分别穿过支撑板二7。所述支撑板一6与支撑板二7通过螺栓8固定连接。所述Y轴直线模组2的缸体底端固定有滑轨9，支撑板二7的水平端面上设有滑槽，滑轨9置于滑槽内滑动连接。

结合附图1和附图2所示，支撑板一6用于支撑进行上下方向移动的Z轴直线模组3，支撑板二7用于支撑进行左右方向移动的Y轴直线模组2。需要使用该三轴机械手时，首先将X轴直线模组1放置到平台上进行固定，此时轮体一4与轮体二5的轮面也贴合在平台上，作为Y轴直线模组2和Z轴直线模组3的支撑。当Y轴直线模组2驱动Z轴直线模组3进行左右移动时，Z轴直线模组3底端的轮体一4会同步滚动，而支撑板二7会跟随支撑板一6，沿着Y轴直线模组2上的滑轨9进行直线移动，而支撑板二7底端的轮体二5会跟着进行滚动。

当Z轴直线模组3与X轴直线模组1之间距离最大时，主要由支撑板一6和轮体一4作为平衡的支撑。当Z轴直线模组3与X轴直线模组1之间距离最小时，主要由支撑板二7和轮体二5作为平衡的支撑。

使用滚珠轴承作为轮体一4与轮体二5，具有较好的静音效果与结构的稳定性。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。