一种连接结构的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及的是一种连接结构，机器人内部零件的拆装连接。

背景技术：

现有工业机器人结构普遍复杂，对于高精密机械手来说，其部分组装方式依然依靠人工操作，这就要求工人需熟练掌握机器人零件结构特性和具有较高的专业技能，但依然不能有效保证工人对拆装机械人零件的准确性和高效性。现有机器人内部的可拆卸机构在使用安装和拆卸过程中无法对自身进行结构保护，例如不能自行完成结构复位，而需使用者手动调节，这样无法保证拆卸过程中使用者会始终规范操作，从而降低结构的使用灵活性和安装准确性，更带来使用安全隐患。

因此，现有技术有待改进和发展。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种连接结构，旨在解决现有的机器人内部的可拆卸结构不可自行完成结构复位而导致降低人工安装准确性、使用灵活性低和具有安全隐患的技术问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种连接结构，其中，包括壳体、第一复位组件、第二复位组件、限位块组件、传动组件以及按压组件；

该壳体内形成有一容纳腔，该壳体上临近尾端的侧壁上开设有第一开孔，该壳体上临近首端的侧壁上开设有第二开孔，该第一开孔以及第二开孔均与该容纳腔连通，该按压组件的固定端与该壳体的外壁可旋转地连接，该按压组件的活动端通过第二开孔伸入该容纳腔中，该限位块组件的一端设置于该容纳腔内，该限位块组件的另一端伸出于该第一开孔；

该传动组件、第一复位组件、第二复位组件均设置于该容纳腔内，该传动组件的一端与该活动端连接，该传动组件的另一端与该限位块组件连接，以用于受到该活动端的挤压时沿该容纳腔的轴向运动并挤压该限位块组件，使得该限位块组件通过该第一开孔缩回该容纳腔内，该第一复位组件与该限位块组件连接以驱动该限位块组件复位到伸出于该第一开孔的状态，该第二复位组件与该传动组件连接以驱动该传动组件朝向远离该限位块组件的方向复位;

该壳体包括前壳、中壳以及后壳，该前壳、中壳以及后壳依次连接且同轴设置；

该传动组件包括第一传动组件以及第二传动组件，该第一传动组件一端与该按压组件连接，该第一传动组件另一端与该第二传动组件传动连接，该第二传动组件与该限位块组件驱动连接；

该第一传动组件包括第一台体、第一推杆、第一螺栓以及连接座，该连接座呈圆筒状且圆筒状的开口背向该第一台体所在方向，该连接座通过第一螺栓与该第一台体的顶端连接，且第一螺栓一端突出设置在该连接座内部，该第一推杆的一端与该第一台体的尾端连接，该第一推杆的另一端与该第二传动组件传动连接；当该按压组件挤压该第一台体时，该第一台体会朝向该第二传动组件的方向移动，当该第一台体朝向远离该第二传动组件的方向移动时，会挤压该按压组件外移；

该第二复位组件设置在该壳体的容纳腔中且设置在该前壳中，该第二复位组件包括安装座和弹性元件，该弹性元件为弹簧结构，该安装座呈圆筒状且圆筒状开口方向朝向该第一台体所在方向，该安装座与该前壳内壁螺钉连接且设置在该前壳一端，该安装座上设置有限位柱，该限位柱用于插入至该弹簧结构的螺旋端口内实现限位作用；该限位柱设置在圆筒状安装座的内部且设置在圆筒状底部，该弹性元件的一端套接在该限位柱上，该弹性元件的另一端套接在第一螺栓上直至抵接固定在连接座的底部从而对传动组件施加一朝向远离该限位块组件的弹性力，该弹性元件两端分别焊接固定在连接座底部和安装座底部。

所述的连接结构，其中，第一台体、第一推杆、第一螺栓、连接座、安装座、限位柱以及弹性元件同轴设置且与该容纳腔共轴线。

所述的连接结构，其中，该第一台体为圆台，且该第一台体的尾端的半径大于该第一台体的首端的半径。

所述的连接结构，其中，该第一传动组件还包括对心套管以及孔板，该第一推杆穿设在该对心套管中，该孔板安装在该中壳与后壳的交界处；

该第一传动组件还包括第一限位套环，第二限位套环以及多个弹性垫圈，该第一限位套环固定套接于该对心套管的远离该中壳的一端，该第二限位套环套接于该对心套管的远离该前壳的一端，且可以沿着对心套管的轴向滑动，第二限位套环的端部与对心机构的端部抵接，该多个弹性垫圈套接于该对心套管上并位于该第一限位套环、第二限位套环之间。

所述的连接结构，其中，该第二传动组件包括第一基板、第一圆管、多个倾斜板以及第二螺栓，第一基板、第一圆管、多个倾斜板以及第二螺栓均设置在该容腔内且与该容纳腔的轴线重合，该第一圆管设置于该第一基板上，该多个倾斜板均匀间隔的设置于该第一圆管的远离该第一基板的一端并朝向第一圆管的外侧倾斜，第二螺栓设置在第一基板上且设置在第一圆管内部。

所述的连接结构，其中，该第一复位组件包括基座、垂直设置于该基座上的连接柱、以及安装于该连接柱上的多个第一弹性件，该基座固定安装于该后壳且远离该中壳的一端，该连接柱朝向该中壳的方向，第二螺栓将该第二传动组件整体与该第一复位组件的连接柱的端部连接。

所述的连接结构，其中，该限位块组件包括多个限位块以及设置于每一限位块上的第二台体。

所述的连接结构，其中，该第一弹性件的数量与限位块的数量相互对应。

所述的连接结构，其中，该连接座侧壁上开设有一L形孔。

所述的连接结构，其中，还设置有一个锁止套管，该锁止套管与该L形孔配合，用于对该第一传动组件进行锁死或者解锁。

附图说明

图1是连接结构的立体结构示意图。

图2是连接结构的剖视图。

图3是按压组件的立体结构示意图。

图4是锁止套管和第一传动组件的立体结构示意图。

图5a是第一传动组件的剖视图。

图5b是第一传动组件的立体结构示意图。

图6是第二传动组件的立体结构示意图。

图7是第二传动组件的剖视图。

图8是限位块组件和第一复位组件的立体结构示意图。

图9是限位块组件和第一复位组件的剖视图。

图10是第一复位组件和第二传动组件的剖面结构示意图。

图11是对心机构的立体结构示意图。

图12是对心机构的爆炸示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请同时参照图1以及图2，图1是本实用新型一些实施例中的连接结构的立体结构示意图，图2该是本实用新型一些实施例中的连接结构的剖视图。该连接结构用于座椅脚或者手术台的支撑脚的连接。

该连接结构包括壳体10、按压组件20、传动组件30、限位块组件40、第一复位组件60、第二复位组件50、对心机构70以及锁止套管80。其中，该壳体10内形成有一容纳腔，该壳体10上临近尾端的侧壁上开设有第一开孔131，该壳体10上临近首端的侧壁上开设有第二开孔111，该第一开孔131以及该第二开孔111均与该容纳腔连通。该按压组件20的固定端与该壳体10的外壁可旋转地连接，该按压组件20的活动端通过第二开孔111伸入该容纳腔中，该限位块组件40的一端设置于该容纳腔内，该限位块组件40的另一端伸出于该第一开孔131。该对心机构70用于防止该传动组件30偏离该壳体10的轴向，该对心机构70分别与该壳体10以及该传动组件30连接。

该传动组件30、第一复位组件60、第二复位组件50均设置于该容纳腔内，该传动组件30的一端与该活动端连接，该传动组件30的另一端与该限位块组件40连接，以用于受到该活动端的挤压时沿该容纳腔的轴向运动并挤压该限位块组件40，使得该限位块组件40通过该第一开孔131缩回该容纳腔内，该第一复位组件60与该限位块组件40连接以驱动该限位块组件40复位到伸出于该第一开孔131的状态，该第二复位组件50与该传动组件30连接以驱动该传动组件30朝向远离该限位块组件40的方向复位。该锁止套管80套接于该壳体10上，用于将该传动组件30锁死或者解锁，避免出现误操作。

具体地，该壳体10包括前壳11、中壳12以及后壳13，该前壳11、中壳12以及后壳13依次连接且同轴设置，在一些实施例中，该前壳11、中壳12以及后壳13为一体结构。该前壳11、中壳12以及后壳13的外轮廓均大致呈柱状，该前壳11与该后壳13的内径大致相等，该中壳12的内径大于该前壳11以及该后壳13的内径。第一开孔131设置于后壳13的侧壁上，该第二开孔111设置于该前壳11的侧壁上。该前壳11的临近该中壳12的位置上开设有用于安装该按压组件20的固定端的第三开孔112。该第三开孔112的侧壁上开设有两个相对设置的插孔。

该按压组件20的个数为至少两个，其与该第二开孔111以及第三开孔112的数量相等。该多个按压组件20均匀设置在该壳体10的前壳11上。

具体地，请参照图3，该按压组件20包括压板21、第一轴承22、第二轴承23、第一插销24、滑轮25以及第二插销26。其中，第一轴承22以及第二轴承23间隔地设置于该压板21的内侧面上，该滑轮25通过该第一插销24可转动地安装于该第一轴承22上。在该第二插销26穿过该第二轴承23的轴承孔，且该第二轴承23安装在该第三开孔112中，该第二插销26的两端插接在该第三开孔112的侧壁上的插孔中，从而实现该按压组件20相对于该壳体10的可旋转连接。该第一轴承22穿过该第二开孔111伸入该容纳腔中，且该滑轮25与该传动组件30抵接。第一插销24端部设置有凹腔（图中未标出），凹腔处连接配合有限位短销241，使用该限位短销241将第一插销24卡在第一轴承22的轴承孔外，该结构更有利于对滑轮25进行限位。

具体地，请继续参照图1、图2以及图4，该传动组件30包括传动连接的第一传动组件31以及第二传动组件32。该第一传动组件31的一端与该按压组件20的滑轮25抵接，该第一传动组件31的另一端与该第二传动组件32传动连接且同轴设置。该第二传动组件32与该限位块组件40驱动连接。

其中，该第一传动组件31包括第一台体311、第一推杆312、第一螺栓314以及连接座313，该连接座313通过第一螺栓314与该第一台体311的顶端连接，该第一推杆312的一端与该第一台体311的尾端连接，该第一推杆312的另一端与该第二传动组件32传动连接。该第一台体311可以为圆锥去掉尖顶形成的圆台，也可以为棱锥去掉尖顶形成的棱台，在本实施例中，该第一台体311为圆台，且该第一台体311的尾端的半径大于该第一台体311的首端的半径。第一台体311、第一推杆312、第一螺栓314以及连接座313同轴设置且与该容纳腔共轴线。

当该按压组件20的滑轮25挤压该第一台体311的锥面时，该第一台体311会朝向该第二传动组件32的方向移动，相反，当该第一台体311朝向远离该第二传动组件32的方向移动时，会挤压该滑轮25外移。

该连接座313呈圆筒状且圆筒状的开口背向该第一台体311所在方向，其侧壁上开设有一L形孔3131，该L形孔3131用于与该锁止套管80配合，从而对该第一传动组件31锁死或者解锁，避免出现误操作，其具体配合关系在后续描述该锁止套管80时会具体描述。该连接座313的底面与该第一台体311之间设置有垫圈316，且该垫圈316套在该第一螺栓314上。该第一螺栓314的端部套接有螺帽317。该L形孔3131包括连接横向孔以及纵向孔。该横向孔沿着该连接座313的周向延伸，该纵向孔沿着该连接座313的轴向延伸。

其中，该锁止套管80包括套管81以及限位销82。其中，套管81呈圆管状，该套管81的侧壁面上开设有一穿孔811，该限位销82固定安装在该穿孔811中，且该限位销82的一端部位于该套管81内。该套管81套接在该壳体10的前壳11上的对应位置，且该限位销82嵌设于该L形孔3131中。当该限位销82位于该横向孔中时，该锁止套管80将该传动组件30的第一传动组件31锁死，当该限位销82位于该纵向孔中时，该锁止套管80将该传动组件30的第一传动组件31解锁，该第一传动组件31可以沿着轴向移动。该锁止套管80可以防止误操作。

请同时参照图5a，在一些实施例中，为了保持该第一推杆312位于该容纳腔的轴线上，该第一传动组件31还包括一对心套管315以及一孔板318a，该对心套管315包括一相互连接且同轴设置的直管部3151以及球面管3152。球面管3152的外轮廓呈球面状，当然，其可以为完全的球体也可以为球体的部分。该孔板318a的中心处开设有一内壁面呈圆弧面状的弧面孔，孔板318a安装在该中壳12与后壳13的交界处。该第一推杆312穿设在该对心套管315中，且该对心套管315的球面管3152收容在该孔板318a的弧面孔中，并可以自由滚动。该第一推杆312的伸出于该球面管3152的端部设置有一凸部3121，防止该第一推杆312与该球面管3152分离。且该球面管3152的端部通过螺钉与该第二传动组件32的端部固定连接。

请同时参照图5b该第一传动组件31还包括第一限位套环318、第二限位套环320以及多个弹性垫圈319。该第一限位套环318固定套接于该对心套管315的远离该中壳12的一端，该第二限位套环320套接于该对心套管315的远离该前壳11的一端，且可以沿着对心套管315的轴向滑动，第二限位套环320的端部与对心机构70的端部抵接，该多个弹性垫圈319套接于该对心套管315上并位于该第一限位套环318、第二限位套环320之间。多个弹性垫圈319可以起到减震的作用，当然，该弹性垫圈319还可以采用其他弹性结构代替，例如弹簧。

请同时参照图6以及图7，该第二传动组件32包括第一基板321、第一圆管322、多个倾斜板323以及第二螺栓324，第一基板321、第一圆管322、多个倾斜板323以及第二螺栓324均设置在该容纳腔内且与该容纳腔的轴线重合，该第一圆管322设置于该第一基板321上，该多个倾斜板323均匀间隔的设置于该第一圆管322的远离该第一基板321的一端并朝向第一圆管322的外侧倾斜，第二螺栓324设置在第一基板321上且设置在第一圆管322内部。

请同时参照图8以及图9，该限位块组件40包括多个限位块41以及设置于每一限位块41上的第二台体42。每一限位块41的大致呈长方体块状，其具有伸出端41a、连接端41b、顶端41c、底端41d、以及两相对的侧壁端，该顶端41c与底端41d相对，该伸出端41a与该连接端41b相对。该限位块41的顶端41c上还设置有限位肋43，该限位肋43用于防止该限位块41整个滑出该第一开孔131。

该伸出端41a与后壳13上设置的第一开孔131相对应，该伸出端41a可以伸出该第一开孔131或从该第一开孔131缩回。该连接端41b与第一复位组件60连接。该连接端41b上开设有第一安装孔411，该第一安装孔411用于与第一复位组件60配合。每一限位块41上设置有两个第二台体42，该两个第二台体42通过转轴对称地设置于对应的限位块41的两相对的侧壁端上。其中，该两个第二台体42均为圆台，且第二台体42的底面与该侧壁端相邻或者相接触，该第二台体42的顶面朝向远离该侧壁端的一端。该顶面的半径小于该底面的半径。该第二台体42由圆锥削去锥顶形成。

其中，该第一复位组件60包括基座63、垂直设置于该基座63上的连接柱61、以及安装于该连接柱61上的多个第一弹性件62。该基座63固定安装于该后壳13且远离该中壳12的一端。该连接柱61朝向该中壳12的方向。第二螺栓324将该第二传动组件32整体与该第一复位组件60的连接柱61的端部连接（如图10所示）。

其中，第一弹性件62的数量与限位块41的数量相互对应。该基座63大致呈圆形板状，该连接柱61呈圆柱状且与该基座63同轴设置，该连接柱61的侧壁面沿着周向均匀开设有多个用于安装第一弹性件62的第二安装孔611，该第一弹性件62的一端安装在该第二安装孔611中并固定连接。该第一弹性件62的另一端安装在该限位块41上的第一安装孔411中并固定连接，例如可以焊接或者采用螺栓固定。其中，该第一弹性件62可以采用弹簧，当然，其并不限于此。

请参照图2，其中，该第二复位组件50设置在该壳体的容纳腔中且设置在该前壳中，该第二复位组件包括安装座51和弹性元件52，该弹性元件52为弹簧结构，该安装座51呈圆筒状且圆筒状开口方向朝向该第一台体311所在方向，该安装座51外壁设置有螺钉孔（图中未标出），该安装座51与该前壳11内壁螺钉连接且设置在该前壳11一端，该安装座51上设置有限位柱511，该限位柱511用于插入至该弹簧结构的螺旋端口内实现限位作用；该限位柱511设置在圆筒状安装座51的内部且设置在圆筒状底部，该弹性元件52的一端套接在该限位柱511上且固定连接在安装座51底部，该弹性元件52的另一端套接在第一螺栓314上直至抵接固定在连接座313的底部从而对传动组件20施加一朝向远离该限位块组件40的弹性力，弹簧结构两端分别焊接固定在连接座313底部和安装座51底部。第一台体311、第一推杆312、第一螺栓314、连接座313、安装座51、限位柱511以及弹性元件52同轴设置且与该容纳腔共轴线。

请同时参照图2、图11以及图12，在一些实施例中，该连接结构还可以包括一对心机构70。该对心机构70安装在该中壳12中并与该前壳11的端部连接。具体地，该对心机构70包括第一连接座71、第二连接座73以及多个第三滑轮72。

第一连接座71大致呈扁平的圆柱状，该多个第三滑轮72可沿着自身轴向旋转且均匀设置于该第一连接座71的四周侧壁上。该第三滑轮72的轴向沿着该第一连接座71的径向分布。该第二连接座73上设置有多个弧形的活动槽7321。该第一连接座71的一面与该前壳11的端部连接，该多个第三滑轮72分别可活动地收容在该活动槽7321中。该第二连接座73固定设置于该中壳12的内壁面上。

具体地，该第一连接座71包括第一圆形基板711以及设置于该第一圆形基板711上的第一连接管结构713，该第一连接管结构713用于与该前壳11的端部连接。第一圆形基板711的中心处开设有第一通孔712。该第一连接管结构713包括第一连接管7131以及第二连接管7132，该第二连接管7132设置于该第一圆形基板711上，并环绕该第一通孔712设置。该第一连接管7131与该第二连接管7132同轴设置且位于该第二连接管7132之上。该第一连接管7131的外径小于该第二连接管7132的外径，该第一连接管7131插接在该前壳11的端部，该第二连接管7132的端部与该前壳11的端部抵接，可以在该第二连接管7132的端部与该前壳11的端部之间设置螺钉以加强连接。第一圆形基板711的侧壁面上均匀开设有多个第三安装孔7111。该第三安装孔7111用于安装第三滑轮72。该第三滑轮72通过转轴件721与该第一圆形基板711连接。该转轴件721固定插设在该第三安装孔7111中。

该第二连接座73包括第二圆形基板731以及沿着该第二圆形基板731的周缘设置的环状的第二侧壁732。第二侧壁732的顶端均匀开设有多个弧形的活动槽7321，第二圆形基板731的中心处开设有第二通孔7311。第二圆形基板731的远离该第一连接座71的一面开设有一圆形的第四安装槽。该第四安装槽用于供该第一传动组件31的孔板318a卡接于其内。装配后，该第一传动组件31的对心套管315依次穿过该第一通孔712以及第二通孔7311。第二连接座73的朝向该第一连接座71的一面还设置有一圆形的限位管733，该限位管733沿着该第二通孔7311分布。对应的该第一连接座71的朝向该第二连接座73的一面还设置有第五限位槽，装配后，该限位管733卡设在该第五限位槽中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。