具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构。

背景技术：

多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机；其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。

通过观察发现，现有的龙门式多轴机器人结构普遍存在结构单一，运行时稳定性差，且运行时跨度小的问题，在实际的使用过程中，带来了一定的局限性，于是，如何提供一种结构精良，运行时稳定性好，且运行时跨度大的龙门式多轴机器人结构，成为了目前需要解决的重要课题。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构来解决现有装置技术中出现的结构单一，运行时稳定性差，且运行时跨度小的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构，以解决上述背景技术中提出的结构单一，运行时稳定性差，且运行时跨度小的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构，由以下具体技术手段所达成：

具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构，包括：气缸、滑块、滑轨、气杆、立柱、夹紧机构、销轴、套杆、夹紧器、夹紧块、丝杠、滑轨二、步进电机、固定板、安装座板、滑块二、丝杠套、第二固定板、第三固定板、丝杠二、第二步进电机、立柱二、第三滑块、滑轨三、双头气缸、夹紧辅助块、活接、定位轴、滑动轴、第三步进电机、固定板二和丝杠三；所述气缸设置在滑块的上部前端，且气缸与滑块通过内置螺栓紧固相连接；所述滑块的内部气缸的下部中间设置有气杆，且气缸通过滑块与气杆通过嵌入方式相连接；所述气杆的底部外端设置有夹紧机构，且气杆与夹紧机构通过旋接方式相连接；所述夹紧机构的内部中间设置有滑动轴，且夹紧机构与滑动轴通过卡合方式相连接；所述滑动轴的外部上端设置有活接，且滑动轴与活接通过套合方式相连接；所述活接的上部设置有双头气缸，且活接与双头气缸通过焊接方式相连接；所述双头气缸的两端设置有套杆，且双头气缸与套杆通过嵌入方式相连接；所述套杆的的内部中间设置有销轴，且套杆与销轴通过活动方式相连接；所述销轴设置在夹紧器的上部内端，且销轴与夹紧器通过过盈方式相连接；所述夹紧器设置在夹紧机构的内部两端，且夹紧器与夹紧机构通过定位轴贯穿相连接；所述夹紧器的内端下侧设置有夹紧块，且夹紧器与夹紧块通过焊接方式相连接；所述夹紧块的前部设置有夹紧辅助块，且夹紧块与夹紧辅助块通过内置螺丝相连接；所述滑轨安装在立柱及立柱二的顶部，且滑轨与立柱及立柱二通过焊接方式相连接；所述第三固定板设置在滑轨的两端，且第三固定板与滑轨通过螺栓相连接；所述第三固定板的外部一端设置有第二步进电机，且第三固定板与第二步进电机通过螺栓紧固相连接；所述第二步进电机的前部中间设置有丝杠二，且第二步进电机与丝杠二通过嵌入方式相连接；所述丝杠二设置在第三固定板及滑块的内部上端，且丝杠二与第三固定板及滑块通过旋接方式相连接；所述立柱及立柱二安装在滑块二及第三滑块的上部中间，且立柱及立柱二与滑块二及第三滑块通过焊接方式相连接；所述滑块二及第三滑块设置在滑轨二及滑轨三的上部外端，且滑块二及第三滑块与滑轨二及滑轨三通过卡合方式相连接；所述滑轨二及滑轨三的底部设置有安装座板，且滑轨二及滑轨三与安装座板通过焊接方式相连接；所述滑轨二的两端设置有固定板及第二固定板，且滑轨二与固定板及第二固定板通过螺栓紧固相连接；所述固定板、滑块二及丝杠套的内部设置有丝杠，且固定板、滑块二及丝杠套与丝杠通过旋接方式相连接；所述丝杠套设置在第二固定板，且丝杠套与第二固定板通过焊接方式相连接；所述丝杠的后部固定板的外部设置有步进电机，且丝杠通过固定板与步进电机通过嵌入方式相连接；所述固定板二设置在滑轨三的两端，且固定板二与滑轨三通过螺栓紧固相连接；所述第三滑块及固定板二的内部设置有丝杠三，且第三滑块及固定板二与丝杠三通过旋接方式相连接；所述丝杠三的后部固定板二的外部设置有第三步进电机，且丝杠三通过固定板二与第三步进电机通过嵌入方式相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构所述滑轨侧视呈工形状的实心体结构设置有一组，且滑轨的两侧内端开设有与滑块相卡合的弧形开槽。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构所述滑轨二及滑轨三前视呈双T形结构设置，且滑轨二及滑轨三的上部两端分别开设有两处与滑块二及第三滑块相卡合的弧形凸起。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构所述双头气缸型号为SCD的双输出气缸结构。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构所述滑块侧视呈矩形状结构设置，且滑块的前部内端开设有与气杆相贯穿的通孔。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构所述夹紧机构的内部中间开设有一处与滑动轴相贯穿的弧形槽，且夹紧机构的内部两端开设有两处与定位轴相贯穿的通孔。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构所述夹紧辅助块前部设置有多组锯齿状的凸起。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型通过滑轨侧视呈工形状的实心体结构设置有一组，且滑轨的两侧内端开设有与滑块相卡合的弧形开槽，滑轨的工形状结构设置能够实现滑块做横向平移时的稳定性高的优点。

2、本实用新型通过滑轨二及滑轨三前视呈双T形结构设置，且滑轨二及滑轨三的上部两端分别开设有两处与滑块二及第三滑块相卡合的弧形凸起，滑轨二及滑轨三的双T形结构滑块二及第三滑块做前后平移时的稳定性，实现了装置运行时跨度大的优点。

3、本实用新型通过夹紧机构的内部中间开设有一处与滑动轴相贯穿的弧形槽，且夹紧机构的内部两端开设有两处与定位轴相贯穿的通孔，夹紧机构通过双头气缸产生的作用力能够像两端打开或关闭，实现物料夹紧的快速动作，实现了结构精良的优点。

4、本实用新型通过对具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构的改进，具有结构精良，运行时稳定性好，且运行时跨度大的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的侧视结构示意图；

图2为本实用新型的前视结构示意图；

图3为本实用新型的俯视结构示意图；

图4为本实用新型A点的放大结构示意图。

图中：气缸1、滑块2、滑轨3、气杆4、立柱5、夹紧机构6、销轴7、套杆8、夹紧器9、夹紧块10、丝杠11、滑轨二12、步进电机13、固定板14、安装座板15、滑块二16、丝杠套17、第二固定板18、第三固定板19、丝杠二20、第二步进电机21、立柱二22、第三滑块23、滑轨三24、双头气缸25、夹紧辅助块26、活接27、定位轴28、滑动轴29、第三步进电机30、固定板二31、丝杠三32。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图4，本实用新型提供具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构的具体技术实施方案：

具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构，包括：气缸1、滑块2、滑轨3、气杆4、立柱5、夹紧机构6、销轴7、套杆8、夹紧器9、夹紧块10、丝杠11、滑轨二12、步进电机13、固定板14、安装座板15、滑块二16、丝杠套17、第二固定板18、第三固定板19、丝杠二20、第二步进电机21、立柱二22、第三滑块23、滑轨三24、双头气缸25、夹紧辅助块26、活接27、定位轴28、滑动轴29、第三步进电机30、固定板二31和丝杠三32；气缸1设置在滑块2的上部前端，且气缸1与滑块2通过内置螺栓紧固相连接；滑块2的内部气缸1的下部中间设置有气杆4，且气缸1通过滑块2与气杆4通过嵌入方式相连接；气杆4的底部外端设置有夹紧机构6，且气杆4与夹紧机构6通过旋接方式相连接；夹紧机构6的内部中间设置有滑动轴29，且夹紧机构6与滑动轴29通过卡合方式相连接；滑动轴29的外部上端设置有活接27，且滑动轴29与活接27通过套合方式相连接；活接27的上部设置有双头气缸25，且活接27与双头气缸25通过焊接方式相连接；双头气缸25的两端设置有套杆8，且双头气缸25与套杆8通过嵌入方式相连接；套杆8的的内部中间设置有销轴7，且套杆8与销轴7通过活动方式相连接；销轴7设置在夹紧器9的上部内端，且销轴7与夹紧器9通过过盈方式相连接；夹紧器9设置在夹紧机构6的内部两端，且夹紧器9与夹紧机构6通过定位轴28贯穿相连接；夹紧器9的内端下侧设置有夹紧块10，且夹紧器9与夹紧块10通过焊接方式相连接；夹紧块10的前部设置有夹紧辅助块26，且夹紧块10与夹紧辅助块26通过内置螺丝相连接；滑轨3安装在立柱5及立柱二22的顶部，且滑轨3与立柱5及立柱二22通过焊接方式相连接；第三固定板19设置在滑轨3的两端，且第三固定板19与滑轨3通过螺栓相连接；第三固定板19的外部一端设置有第二步进电机21，且第三固定板19与第二步进电机21通过螺栓紧固相连接；第二步进电机21的前部中间设置有丝杠二20，且第二步进电机21与丝杠二20通过嵌入方式相连接；丝杠二20设置在第三固定板19及滑块2的内部上端，且丝杠二20与第三固定板19及滑块2通过旋接方式相连接；立柱5及立柱二22安装在滑块二16及第三滑块23的上部中间，且立柱5及立柱二22与滑块二16及第三滑块23通过焊接方式相连接；滑块二16及第三滑块23设置在滑轨二12及滑轨三24的上部外端，且滑块二16及第三滑块23与滑轨二12及滑轨三24通过卡合方式相连接；滑轨二12及滑轨三24的底部设置有安装座板15，且滑轨二12及滑轨三24与安装座板15通过焊接方式相连接；滑轨二12的两端设置有固定板14及第二固定板18，且滑轨二12与固定板14及第二固定板18通过螺栓紧固相连接；固定板14、滑块二16及丝杠套17的内部设置有丝杠11，且固定板14、滑块二16及丝杠套17与丝杠11通过旋接方式相连接；丝杠套17设置在第二固定板18，且丝杠套17与第二固定板18通过焊接方式相连接；丝杠11的后部固定板14的外部设置有步进电机13，且丝杠11通过固定板14与步进电机13通过嵌入方式相连接；固定板二31设置在滑轨三24的两端，且固定板二31与滑轨三24通过螺栓紧固相连接；第三滑块23及固定板二31的内部设置有丝杠三32，且第三滑块23及固定板二31与丝杠三32通过旋接方式相连接；丝杠三32的后部固定板二31的外部设置有第三步进电机30，且丝杠三32通过固定板二31与第三步进电机30通过嵌入方式相连接。

具体的，滑轨3侧视呈工形状的实心体结构设置有一组，且滑轨3的两侧内端开设有与滑块2相卡合的弧形开槽，滑轨的工形状结构设置能够实现滑块做横向平移时的稳定性高的优点。

具体的，滑轨二12及滑轨三24前视呈双T形结构设置，且滑轨二12及滑轨三24的上部两端分别开设有两处与滑块二16及第三滑块23相卡合的弧形凸起，滑轨二及滑轨三的双T形结构滑块二及第三滑块做前后平移时的稳定性，实现了装置运行时跨度大的优点。

具体的，双头气缸25型号为SCD的双输出气缸结构，双头气缸25的双输出结构能够实现夹紧机构6的快速夹紧动作。

具体的，滑块2侧视呈矩形状结构设置，且滑块2的前部内端开设有与气杆4相贯穿的通孔，气杆4做垂直动作时，通过滑块2能够实现运行时的稳定性。

具体的，夹紧机构6的内部中间开设有一处与滑动轴29相贯穿的弧形槽，且夹紧机构6的内部两端开设有两处与定位轴28相贯穿的通孔，夹紧机构通过双头气缸产生的作用力能够像两端打开或关闭，实现物料夹紧的快速动作，实现了结构精良的优点。

具体的，夹紧辅助块26前部设置有多组锯齿状的凸起，有利于物料有效夹紧。

具体实施步骤：

首先，步进电机13及第三步进电机30通过接入外部电源，充电运行，步进电机13及第三步进电机30通过丝杠11及丝杠三32带动滑块二16及第三滑块23做横向前后平移动作；滑块2通过丝杠二20及第二步进电机21做横向左右平移动作，待滑块2移动至被夹持物料正上方时，滑块2停止；气杆4通过气缸1的作用向下垂直移动至合适高度后停止，此时，双头气缸25通过外部气压的作用两端的套杆8收缩，夹紧器9呈打开状态，待夹紧器9与被夹持物料对齐后，双头气缸25的通过外部的气压使套杆8向两端打开，此时，夹紧器9开始对被夹持物料进行夹持动作。

综上所述：该具有运行跨度大的龙门式多轴机器人结构，通过滑轨侧视呈工形状的实心体结构设置有一组，且滑轨的两侧内端开设有与滑块相卡合的弧形开槽，滑轨的工形状结构设置能够实现滑块做横向平移时的稳定性高的优点；通过滑轨二及滑轨三前视呈双T形结构设置，且滑轨二及滑轨三的上部两端分别开设有两处与滑块二及第三滑块相卡合的弧形凸起，滑轨二及滑轨三的双T形结构滑块二及第三滑块做前后平移时的稳定性，实现了装置运行时跨度大的优点；通过夹紧机构的内部中间开设有一处与滑动轴相贯穿的弧形槽，且夹紧机构的内部两端开设有两处与定位轴相贯穿的通孔，夹紧机构通过双头气缸产生的作用力能够像两端打开或关闭，实现物料夹紧的快速动作，实现了结构精良的优点；解决了上述中出现的结构单一，运行时稳定性差，且运行时跨度小的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。