一种可升降的机器人传感器挂载平台的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，涉及一种可升降的机器人传感器挂载平台。

背景技术：

电缆是变电站电能传送和信息传输的重要载体，电缆主要在电缆沟中敷设，电缆沟上要铺上盖板以进行电缆保护。电缆沟通常位于地下，空间狭窄封闭，给人工巡检带来极大的不便。现有的巡检机器人，携带传感器进行自动巡检，传感器安装于机器人本体内部或者外置于机器人外壳，但是传感器挂载方式均固定不动，高度不可调节，传感器采集的信息受限于局部位置，在有烟雾、有毒气体等在较高或者较低位置刚刚出现的情况下，往往因为传感器固定位置，探测不到真正的浓度而不能及时发出警报，往往导致情况严重，不利于机器人日常自动巡检工作的正常进行。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种可升降的机器人传感器挂载平台，能够合理的调节巡检机器人的高度，提高巡检机器人的工作性能。

本实用新型所采用的技术方案是，一种可升降的机器人传感器挂载平台，包括安装底座，安装底座的四个顶角处分别设有安装孔，安装底座的中心处设有气缸，气缸的活塞端端部连接有升降支架，升降支架的外部同轴设置有套筒，升降支架的上端设置有传感器载放平台，传感器载放平台上方设有云台相机旋转机构。

本实用新型的特点还在于，

传感器载放平台包括圆盘状的可升降平台，可升降平台上均匀分布有至少四个传感器挂载定位孔，可升降平台的底部连接升降支架的上端，可升降平台的上端设有云台相机旋转机构。

云台相机旋转机构包括旋转支架，可升降平台的上表面中心处设有支座，旋转支架的下端与支座连接，且旋转支架与支座的连接处设有轴承，旋转支架的上端水平设有云台相机座，云台相机座的中心处设有云台相机孔。

本实用新型的有益效果是，改变了现有巡检机器人传感器固定在机器人本体上且不可移动所带来的一系列不利因素。通过气缸驱动可升降平台上下移动，可升降平台带动云台旋转机构上下运动，从而使巡检机器人在遇到电缆沟的低矮空间时能够顺利通过，而且方便不能高度环境的检测，此外，云台相机座可通过旋转支架旋转角度，可适应不同角度的检测。

附图说明

图1是本实用新型一种可升降的机器人传感器挂载平台的结构示意图。

图中，1.安装底座，2.安装孔，3.气缸，4.套筒，5.升降支架，6.传感器挂载定位孔，7.可升降平台，8.旋转支架，9.云台相机座，10.云台相机孔，11.支座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型一种可升降的机器人传感器挂载平台，如图1所示，包括安装底座1，安装底座1的四个顶角处分别设有安装孔2，安装底座1的中心处设有气缸3，气缸3的活塞端端部连接有升降支架5，升降支架5的外部同轴设置有套筒4，升降支架5的上端设置有传感器载放平台，传感器载放平台上方设有云台相机旋转机构。

传感器载放平台包括圆盘状的可升降平台7，可升降平台7上均匀分布有至少四个传感器挂载定位孔6，可升降平台7的底部连接升降支架5的上端，可升降平台7的上端设有云台相机旋转机构。

云台相机旋转机构包括旋转支架8，可升降平台7的上表面中心处设有支座11，旋转支架8的下端与支座11连接，且旋转支架8与支座11的连接处设有轴承，轴承的外圈固定在支座11上，旋转支架8套接在轴承内圈并与轴承内圈固定，旋转支架8的上端水平设有云台相机座9，云台相机座9的中心处设有云台相机孔10。云台相机在云台相机孔10内可绕旋转支架8转动调整角度。

本实用新型一种可升降的机器人传感器挂载平台的特点为，云台相机放置在云台相机孔10内，云台相机在不使用的时候可以降下，同时旋转支架8可以调整云台相机的位姿以使云台相机可以任意方向采集需要的图像，而且在不使用云台相机的时候将云台相机降下，这样可以降低巡检机器人的整体高度以起到保护云台相机的作用。可升降平台7上的多个传感器挂载定位孔6内挂载多个传感器，让传感器分布更加集约，这样可以减少传感器对移动巡检机器人本体空间的占用，还可以提高各个传感器之间相互协作的效率。

实际工作时，当移动机器人在电缆沟里巡检时，可以依据固定巡检路线进行巡检，当可升降平台7挂载了温湿度传感器，当移动巡检机器人检测到电缆沟内湿度较低，并且温度超过正常值时，巡检机器人可以把当前的检测值储存并发给监控主机。同时，气缸3充气，使升降支架5升起云台相机拍摄电缆沟的实时照片，并将照片发送给主机，以进一步确认电缆沟内是否发生了火灾险情。当需要云台降下的时候，气缸3缓慢放气，使可升降平台7下降。