1.一种穿拉头机机械手,其特征在于,包括:
基板(1);
两块摆动板(2),该两块摆动板(2)左右相对对称铰接在基板(1)的前端,每个摆动板(2)与基板(1)都形成第一转轴中心(21);
第一推动机构(3),设置在所述基板(1)的尾端,该第一推动机构(3)用于驱动两块摆动板(2)分别绕着各自的第一转轴中心(21)同时向内侧或外侧摆动;
两组机械手机构(4),该两组机械手机构(4)对称设置在所述两块摆动板(2)上;
其中,机械手机构(4)包括上下相对布置的两块夹板(41),该两块夹板(41)转动设置在摆动板(2)上并形成第二转轴中心(42),每块夹板(41)包括位于第二转轴中心(42)两侧的夹持部(411)和连接部(412),每个夹板(41)的连接部(412)都铰接一个第二摆杆(43),其中一个第二摆杆(43)铰接一个第二连杆(44)的一端,另一个第二摆杆(43)铰接所述第二连杆(44)的另一端,该第二连杆(44)连接一个设置在摆动板(2)上的第二推动机构(45),该第二推动机构(45)推动两块夹板(41)绕着各自的第二转轴中心(42)同时向内侧或外侧摆动。
2.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手,其特征在于:
在所述第二连杆(44)的前端具有第一限位柱(46),该第一限位柱(46)用于限定该第二连杆(44)前移的距离。
3.如权利要求2所述的一种穿拉头机机械手,其特征在于:
在两块夹板(41)的尾部外设置第一封盖(47),该第一封盖(47)将两块夹板(41)的连接部(412)、两个第二摆杆(43)、第二连杆(44)和第一限位柱(46)收纳在内部。
4.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手,其特征在于:
所述第一推动机构(3)包括固定在基板(1)处的第一气缸(31),该第一气缸(31)的输出端连接第一连杆(32),该第一连杆(32)的两端分别铰接第一摆杆(33),其中一个第一摆杆(33)与其同侧的一个第二推动机构(45)铰接,另一个第一摆杆(33)与另外一个第二推动机构(45)铰接。
5.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手,其特征在于:
第二推动机构(45)为液压气缸。
6.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手,其特征在于:
还包括一个限位机构(5),该限位机构(5)包括位于两个机械手机构(4)之间具有一个限位板(51),该限位板(51)连接一个沿Z轴方向设置的第三推动机构(52),该第三推动机构(52)固定在所述基板(1)上,该第三推动机构(52)推动所述限位板(51)沿Z轴上下移动;
其中,所述限位板(51)与两个机械手机构(4)相对的两侧为阶梯状。
7.如权利要求1所述的一种穿拉头机机械手,其特征在于:
还包括一个外壳(6),该外壳(6)将穿拉头机机械手收纳在内部,其中两块夹板(41)的夹持部(411)外露在外壳(6)外侧。