一种穿拉头机机械手的制作方法

本实用新型涉及拉链头装配设备技术领域，尤其是一种穿拉头机机械手。

背景技术：

现有拉链加工过程中，如果需要拉链头穿入后拉链布是闭合的，都只能通过手工将拉链头穿入拉链布，人工操作效率低，工作强度大。

针对这一问题出现了穿拉链头设备，这些设备能够实现拉链头和拉链布的自动和半自动装配，但是也存在一些问题，例如在拽引拉链布穿拉拉链头时存在不稳定的情况。

因此，上述技术问题需要解决。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提出一种穿拉头机械手及半自动穿拉头机，目的在于实现拉链头和拉链布的自动装配以及保证在装配过程的稳定性。

为了解决上述的技术问题，本实用新型提出的基本技术方案为：

一种穿拉头机机械手，包括：

基板；

两块摆动板，该两块摆动板左右相对对称铰接在基板的前端，每个摆动板与基板都形成第一转轴中心；

第一推动机构，设置在所述基板的尾端，该第一推动机构用于驱动两块摆动板分别绕着各自的第一转轴中心同时向内侧或外侧摆动；

两组机械手机构，该两组机械手机构对称设置在所述两块摆动板上；

其中，机械手机构包括上下相对布置的两块夹板，该两块夹板转动设置在摆动板上并形成第二转轴中心，每块夹板包括位于第二转轴中心两侧的夹持部和连接部，每个夹板的连接部都铰接一个第二摆杆，其中一个第二摆杆铰接一个第二连杆的一端，另一个第二摆杆铰接所述第二连杆的另一端，该第二连杆连接一个设置在摆动板上的第二推动机构，该第二推动机构推动两块夹板绕着各自的第二转轴中心同时向内侧或外侧摆动。

进一步的，在所述第二连杆的前端具有第一限位柱，该第一限位柱用于限定该第二连杆前移的距离。

进一步的，在两块夹板的尾部外设置第一封盖，该第一封盖将两块夹板的连接部、两个第二摆杆、第二连杆和第一限位柱收纳在内部。

进一步的，所述第一推动机构包括固定在基板处的第一气缸，该第一气缸的输出端连接第一连杆，该第一连杆的两端分别铰接第一摆杆，其中一个第一摆杆与其同侧的一个第二推动机构铰接，另一个第一摆杆与另外一个第二推动机构铰接。

进一步的，第二推动机构为液压气缸。

进一步的，还包括一个限位机构，该限位机构包括位于两个机械手机构之间具有一个限位板，该限位板连接一个沿Z轴方向设置的第三推动机构，该第三推动机构固定在所述基板上，该第三推动机构推动所述限位板沿Z轴上下移动；

其中，所述限位板与两个机械手机构相对的两侧为阶梯状。

进一步的，还包括一个外壳，该外壳将穿拉头机机械手收纳在内部，其中两块夹板的夹持部外露在外壳外侧。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的技术方案提出一种穿拉头机机械手及半自动穿拉头机，所述机械手包括基板、两块摆动板、第一推动机构和两组机械手机构，该两块摆动板左右相对对称铰接在基板的前端，每个摆动板与基板都形成第一转轴中心；第一推动机构设置在所述基板的尾端用于驱动两块摆动板分别绕着各自的第一转轴中心同时向内侧或外侧摆动；该两组机械手机构对称设置在所述两块摆动板上；机械手机构包括上下相对布置的两块夹板，该两块夹板转动设置在摆动板上并形成第二转轴中心，每块夹板包括位于第二转轴中心两侧的夹持部和连接部，每个夹板的连接部都铰接一个第二摆杆，其中一个第二摆杆铰接一个第二连杆的一端，另一个第二摆杆铰接所述第二连杆的另一端，该第二连杆连接一个设置在摆动板上的第二推动机构，该第二推动机构推动两块夹板绕着各自的第二转轴中心同时向内侧或外侧摆动。本技术中，通过第一推动机构的作用实现两个机械手机构的摆动，通过第二推动机构和第二连杆、第二摆杆的作用实现两块夹板的上下摆动实现夹持，其结构简单，而且输出动力稳定，满足拉链头装配的使用要求。

附图说明

图1为穿拉头机机械手的外形结构示意图之一；

图2为穿拉头机机械手的外形结构示意图之二；

图3位机械手机构的结构示意图；

图4为限位板的结构示意图；

图5为穿拉头机机械手(带外壳)的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图1至附图5对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

参见图1至图3，本实用新型一种穿拉头机机械手，包括基板1、两块摆动板2、第一推动机构3和两组机械手机构4。其中两块摆动板2是左右对称分布的，每块摆动板2上设置一组机械手机构4，而且左右两侧的摆动板2上的机械手机构4的结构相同，是对称分布的。

详细的，参见图2，该两块摆动板2左右相对对称铰接在基板1的前端，每个摆动板2与基板1都形成第一转轴中心21；即每块摆动板2在基板1上是可以发生相对摆动的，即绕着第一转轴中心21转动，该两块摆动板2是同时向内侧方向摆动或同时向外侧方向摆动，且摆动的角度是一致的。通过该两块摆动板2的摆动控制实现分别设置在摆动板2上的两个机械手机构4之间的夹角，以满足拉链头装配需求。

本实施例中，第一推动机构3设置在所述基板1的尾端，该第一推动机构3用于驱动两块摆动板2分别绕着各自的第一转轴中心21同时向内侧或外侧摆动；即在第一推动机构3输出动力时，两块摆动板2同时向内侧或外侧摆动相同的角度。

该两组机械手机构4对称设置在所述两块摆动板2上；其中，机械手机构4包括上下相对布置的两块夹板41，该两块夹板41转动设置在摆动板2上并形成第二转轴中心42，每块夹板41包括位于第二转轴中心42两侧的夹持部411和连接部412，每个夹板41的连接部412都铰接一个第二摆杆43，其中一个第二摆杆43铰接一个第二连杆44的一端，另一个第二摆杆43铰接所述第二连杆44的另一端，该第二连杆44连接一个设置在摆动板2上的第二推动机构45，该第二推动机构45推动两块夹板41绕着各自的第二转轴中心42同时向内侧或外侧摆动。具体的，本实施例中，第二推动机构45为液压气缸。当第二推动机构45向左输出动力时，第二连杆44向左移动，第二连杆44带动第二摆杆43向中间方向移动，即迫使连接部412绕着第二转轴中心42向中间位置摆动，实现夹持部411向两侧摆动，实现两个夹板41的张口动作，以松开被夹紧的拉链布；同理，第二推动机构45右移时，带动两个夹板41完成闭口动作，即实现拉链布的夹持。该结构类似关节结构运动。

本方案中，为了控制第二连杆44前移的距离，从而达到控制两块夹板41的张口角度，在所述第二连杆44的前端具有第一限位柱46，该第一限位柱46用于限定该第二连杆44前移的距离。具体的，该第一限位柱46固定在所述摆动板2上。

为了对两块夹板41、两个第二摆杆43和第二连杆44等的保护，在两块夹板41的尾部外设置第一封盖47，该第一封盖47将两块夹板41的连接部412、两个第二摆杆43、第二连杆44和第一限位柱46收纳在内部。这样能够防止在工作过程有异物进入而影响工作。

本方案中，两个夹板41铰接在摆动板2上，第二推动机构45是固定在摆动板2上。这样，在摆动板2摆动的时候带动整个机械手机构4的摆动。

参见图2，本实施例中所述第一推动机构3包括固定在基板1处的第一气缸31，该第一气缸31的输出端连接第一连杆32，该第一连杆32的两端分别铰接第一摆杆33，其中一个第一摆杆33与其同侧的一个第二推动机构45铰接，另一个第一摆杆33与另外一个第二推动机构45铰接。具体的，为了保证传动的稳定性，第一连杆32和第二推动机构45之间通过上下间隔设置的两个第一摆杆33铰接。工作时，所述第一气缸31输出动力，推动所述第一连杆32前后移动，在第一连杆32移动过程带动第一摆杆33摆动，并带动第二推动机构45和摆动板2摆动，该过程类似关节结构运动。

本实施例中，机械手机构4和第一推动机构3的结构采用类关节结构，保证了在工作过程中的稳定性。

另外，为了限定两个机械手机构4在工作过程的最小角度，本实施例中还包括一个限位机构5，该限位机构5包括位于两个机械手机构4之间具有一个限位板51，该限位板51连接一个沿Z轴方向设置的第三推动机构52，该第三推动机构52固定在所述基板1上，该第三推动机构52推动所述限位板51沿Z轴上下移动；其中，所述限位板51与两个机械手机构4相对的两侧为阶梯状。参见图4，该图为限位板51的结构示意图，该限位板51的上部为大端，下部为小端，当两个机械手机构4夹持拉链布时，在第一推动机构3的作用下，连个机械手机构4向外扩口以将拉链布分开为两半，然后在第一推动机构3的作用下复位，使得两个机械手机构4夹紧限位板51的大端，最后在第三推动机构52的作用下限位板51上移使得限位板51的小端位于两个机械手机构4的中间，最后两个机械手机构4在第一推动机构3的作用下夹紧小端，此时拉链布的两半的距离刚好能够与拉链头的拉链孔对正，方便后续的加工。

参见图5，本实施例中还包括一个外壳6，该外壳6将穿拉头机机械手收纳在内部，其中两块夹板41的夹持部411外露在外壳6外侧。通过该外壳能够对机械手进行保护并能够起到遮蔽作用。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。