一种机器人弹簧抓具装配机构的制作方法

本公开一般涉及汽车弹簧生产领域，具体涉及一种机器人弹簧抓具装配机构。

背景技术：

近年来，随着人力成本的不断提升，国家对工业4.0的大力支持，工业机器人的应用越来越多，在汽车相关行业中得到了集中体现。在汽车弹簧领域中，由于弹簧的结构及大小有多重变化，所以在机器人抓取弹簧时要求抓具能够自动适应弹簧的结构及大小的变化。由于弹簧卷绕及后续高温处理中会有很高的温度，以前都是人工拿简易钩子进行工位之间的转移，危险系数比较高，安全性比较差，而且容易破坏产品尺寸。

技术实现要素：

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种机器人弹簧抓具装配机构，以降低高温弹簧在转移过程中的危险性及保证产品尺寸不被破坏。

根据本申请实施例提供的技术方案，一种机器人弹簧抓具装配机构，包括横板，所述横板左右两端均固定有弹簧抓具机构，所述横板左右两端的弹簧抓具机构完全相同，所述弹簧抓具机构包括弹簧抓具支持机构和弹簧抓具机构，所述弹簧抓具支持机构包括固定座外套、气缸、固定轴、活动轴A和活动轴B，所述固定座外套由顶板和水平方向的两块竖直板组成，所述顶板与所述横板通过螺丝紧密结合在一起，所述竖直板的底部两角处分别设置有通孔A和通孔B，所述固定轴分为顶轴和短轴，所述顶轴固定在所述顶板上，所述短轴上设有通孔C，连接轴A穿过所述通孔C与所述气缸的无杆侧端盖连接，所述活动轴A分为长轴和延伸轴所述长轴的上部设有通孔D，连接轴B穿过所述通孔D与所述气缸的杆侧端盖连接，所述长轴的中部设有通孔E，连接轴C穿过所述通孔E和所述竖直板的通孔A，使所述活动轴A与所述固定座外套相连接，所述延伸轴的顶端与所述活动轴B的顶端固定在一起，所述活动轴B的中部设有通孔F，连接轴D穿过所述通孔F和所述竖直板的通孔B，使所述活动轴B与所述固定座外套相连接；

所述弹簧抓具机构包括两块抓具板，所述抓具板外表面中央固定有一个突出于所述抓具板的固定板，所述固定板的上方设有固轴板，所述固定板和固轴板的顶端通过连接板连接，所述固定板和固轴板的左右两侧均设有一个垂直于两板的横向弹簧，所述固定板和固轴板的右侧顶端设有一个垂直于两板的竖条，所述竖条上固定有一个平行于所述固定板的纵向弹簧，内侧的所述抓具板上的所述固轴板与所述活动轴A的底部连接，外侧的所述抓具板上的所述固轴板与所述活动轴B的底部连接。

本实用新型中，所述横板中央开有一个圆形大孔，所述圆形大孔外围绕有一圈若干圆形小孔。

本实用新型中，所述竖直板的上半部为矩形，下半部为五边形，所述五边形的中央开有一个正方形孔，所述五边形的左侧底部设有通孔A，右侧底部设有通孔B。

本实用新型中，所述延伸轴的顶端与所述活动轴B的顶端由螺丝固定连接，所述活动轴B与连接轴D之间设有螺丝固定。

本实用新型中，所述抓具板与所述固定板由螺丝固定。

本实用新型中，所述抓具板为V形，两个所述抓具板的V形开口相对应。

综上所述，弹簧抓具采用双夹具结构，以满足生产节拍的要求。在弹簧抓具两侧横向加入弹簧机构以适应不同大小的弹簧，并将与弹簧的接触面做成V型结构，以保证跟弹簧的充分接触，保证搬运弹簧过程中的稳定性。在夹具的一侧纵向加入一个弹簧来适应带有弧度的产品。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中竖直板的结构示意图；

图3为本实用新型中固定轴A、固定轴B和气缸的结构示意图；

图4为本实用新型中固定板处的结构示意图。

图中标号：横板-1；固定座外套-2；顶板-2.1；竖直板-2.2；气缸-3；无杆侧端盖-3.1；杆侧端盖-3.2；固定轴-4；活动轴A-5；顶轴-5.1；短轴-5.2；活动轴B-6；长轴-6.1；延伸轴-6.2；连接轴A-7；连接轴B-8；连接轴C-9；连接轴D-10；抓具板-11；固定板-12；固轴板-13；连接板-14；横向弹簧-15；竖条-16；纵向弹簧-17。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1和图4，一种机器人弹簧抓具装配机构，包括横板1，所述横板1左右两端均固定有弹簧抓具机构，所述横板1左右两端的弹簧抓具机构完全相同，所述横板1中央开有一个圆形大孔，所述圆形大孔外围绕有一圈若干圆形小孔，所述弹簧抓具机构包括弹簧抓具支持机构和弹簧抓具机构，所述弹簧抓具支持机构包括固定座外套2、气缸3、固定轴4、活动轴A5和活动轴B6，所述弹簧抓具机构包括两块抓具板11，所述抓具板11外表面中央固定有一个突出于所述抓具板11的固定板12，所述固定板12的上方设有固轴板13，所述固定板12和固轴板13的顶端通过连接板14连接，所述固定板12和固轴板13的左右两侧均设有一个垂直于两板的横向弹簧15，所述固定板12和固轴板13的右侧顶端设有一个垂直于两板的竖条16，所述竖条16上固定有一个平行于所述固定板12的纵向弹簧17，内侧的所述抓具板11上的所述固轴板13与所述活动轴A5的底部连接，外侧的所述抓具板11上的所述固轴板13与所述活动轴B6的底部连接，所述延伸轴5.2的顶端与所述活动轴B6的顶端由螺丝固定连接，所述活动轴B6与连接轴D10之间设有螺丝固定，所述抓具板11与所述固定板12由螺丝固定，所述抓具板11为V形，两个所述抓具板11的V形开口相对应。

请参考图2，所述固定座外套2由顶板2.1和水平方向的两块竖直板2.2组成，所述顶板2.1与所述横板1通过螺丝紧密结合在一起，所述竖直板2.2的上半部为矩形，下半部为五边形，所述五边形的中央开有一个正方形孔，所述五边形的左侧底部设有通孔A，右侧底部设有通孔B。

请参考图3，所述固定轴4分为顶轴4.1和短轴4.2，所述顶轴4.1固定在所述顶板2.1上，所述短轴4.2上设有通孔C，连接轴A7穿过所述通孔C与所述气缸3的无杆侧端盖3.1连接，所述活动轴A5分为长轴5.1和延伸轴5.2所述长轴5.2的上部设有通孔D，连接轴B8穿过所述通孔D与所述气缸3的杆侧端盖3.2连接，所述长轴5.2的中部设有通孔E，连接轴C9穿过所述通孔E和所述竖直板2.2的通孔A，使所述活动轴A5与所述固定座外套2相连接，所述延伸轴5.2的顶端与所述6的顶端固定在一起，所述活动轴B6的中部设有通孔F，连接轴D10穿过所述通孔F和所述竖直板2.2的通孔B，使所述活动轴B6与所述固定座外套2相连接。

通过控制气缸3的活动来控制活动轴A5和活动轴B6，进而控制抓具板11的活动，使待移动弹簧可以嵌入抓具板11中，根据待移动弹簧的大小和弧度，横向弹簧15和纵向弹簧17对抓具板11进行调整，使抓具板11可以与待移动弹簧充分接触，保证弹簧移动过程中的稳定性。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。