一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人的制作方法

本实用新型涉及搬运装置技术领域，具体涉及一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人。

背景技术：

现代军事环境下作业往往会面临辐射，化学污染，地雷等危险复杂的作业环境，保障作业人员的安全和任务的有效执行极为重要，所以有必要让作业人员或士兵远离未知的危险环境，通过远程无线的遥操作，实现远程的主从操作，全地形的越野平台，操作的低延时特性，双目视觉的现场勘察，从而提高远程操作的能力，完成执行相应的作业任务，减少不必要的伤亡，通过远程数据系统可以进行数据的实时回传，收集现场的环境参数结合GPS定位，地形等信息，为后续任务改进，实施提供可能，并且全地形车辆极大的扩展了作业的范围，但是现有的全向移动平台机器人结构简单，没有设置独立的驱动系统和刹车系统，使得全向移动平台机器人运动速度慢，不灵活，同时进行远程控制时需要依赖视距操作，通信功能单一。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，解决了现有的全向移动平台机器人结构简单，运动速度慢，不灵活，以及需要依赖视距操作，通信功能单一的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，包括移动平台本体、六轮转向系统、全景摄像头和仿生灵巧指，所述移动平台本体两侧设置有所述六轮转向系统，所述六轮转向系统上设置有轮毂驱动单元，所述六轮转向系统与所述移动平台本体之间设置有避震悬架系统，所述移动平台本体内中部设置有刹车系统，所述刹车系统两侧设置有蓄电池，所述移动平台本体上方设置有转向驱动器集成单元，所述转向驱动器集成单元一侧设置有机械臂驱动器集成单元，所述转向驱动器集成单元上方设置有电器总控单元，所述电器总控单元上方设置有远程控制天线，所述电器总控单元一侧设置有视觉系统升降柱，所述视觉系统升降柱上方两侧设置有视觉摄像头，所述视觉系统升降柱与所述视觉摄像头相邻一侧壁设置有所述全景摄像头，所述机械臂驱动器集成单元一侧设置有仿生臂，所述仿生臂一端设置有所述仿生灵巧指。

进一步的，所述避震悬架系统包括悬架机构、推力转换机构和避震器机构，所述推力转换机构与所述避震器机构通过螺栓连接，所述推力转换机构与所述悬架机构铰接。

进一步的，所述刹车系统包括刹车管线、刹车驱动器、刹车动力转换机构和刹车管线拖动机构，所述刹车驱动器与所述刹车动力转换机构通过联轴器连接，所述刹车管线拖动机构与所述刹车管线通过螺钉连接。

进一步的，所述仿生臂包括第一手臂轴、与所述第一手臂轴滚动连接的第二手臂轴、与所述第二手臂轴滚动连接的第三手臂轴、与所述第三手臂轴滚动连接的第四手臂轴、与所述第四手臂轴滚动连接的第五手臂轴、与所述第五手臂轴滚动连接的第六手臂轴和末端执行器连接口。

进一步的，所述仿生灵巧指包括大拇指、手指定位关节、与所述手指定位关节滚动连接的手指固定抓握关节和微型伺服电机，所述微型伺服电机与所述大拇指、所述手指定位关节以及所述手指固定抓握关节均通过联轴器连接，所述微型伺服电机的型号为ZWPD006006-26-12。

进一步的，所述视觉摄像头以及所述全景摄像头与所述视觉系统升降柱均通过螺钉连接，所述视觉摄像头的型号为M0814-MP2，所述全景摄像头的型号为ZA-2035。

进一步的，所述电器总控单元与所述移动平台本体通过螺栓连接，所述远程控制天线与所述电器总控单元插接，所述仿生灵巧手与所述仿生臂通过螺栓连接，所述电器总控单元的型号为MAM-330。

进一步的，所述避震悬架系统与所述移动平台本体通过螺栓连接，所述刹车系统与所述移动平台本体通过螺栓连接。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、为解决现有的全向移动平台机器人结构简单，没有设置独立的驱动系统和刹车系统，使得全向移动平台机器人运动速度慢，不灵活的问题，本实用新型是基于六轮全驱动，全轮转向的双臂机器人，可以用于危险环境的任务操作，实现远程控制，可以实现在三防环境下的作业、侦察和标本物体的取回以及现场操作；

2、为解决现有的全向移动平台机器人进行远程控制时需要依赖视距操作，通信功能单一的问题，本实用新型通过设置视觉摄像头、全景摄像头和远程控制天线，可以通过全景摄像头和视觉摄像头观察自身周围360度的情况，方便野外作业操作时对自身环境的判断，同时通过远程控制天线可以提升远端控制效果。

附图说明

图1是本实用新型所述一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人的主视图；

图2是本实用新型所述一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人中移动平台本体的俯视图；

图3是本实用新型所述一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人中避震悬架系统的立体图；

图4是本实用新型所述一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人中仿生臂的立体图；

图5是本实用新型所述一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人中仿生灵巧指的立体图；

图6是本实用新型所述一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人的电路框图。

附图标记说明如下：

1、移动平台本体；2、六轮转向系统；3、轮毂驱动单元；4、避震悬架系统；401、悬架机构；402、推力转换机构；403、避震器机构；5、刹车系统；501、刹车管线；502、刹车驱动器；503、刹车力转换机构；504、刹车管线拖动机构；6、仿生臂；601、第一手臂轴；602、第二手臂轴；603、第三手臂轴；604、第四手臂轴；605、第五手臂轴；606、第六手臂轴；607、末端执行器连接口；7、视觉摄像头；8、电器总控单元；9、远程控制天线；10、转向驱动器集成单元；11、蓄电池；12、机械臂驱动器集成单元；13、视觉系统升降柱；14、全景摄像头；15、仿生灵巧指；1501、大拇指；1502、手指定位关节；1503、手指固定抓握关节；1504、微型伺服电机。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-图6所示，一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人，包括移动平台本体1、六轮转向系统2、全景摄像头14和仿生灵巧指15，移动平台本体1两侧设置有六轮转向系统2，六轮转向系统2上设置有轮毂驱动单元3，轮毂驱动单元3为六轮转向系统2的工作提供动力，六轮转向系统2与移动平台本体1之间设置有避震悬架系统4，避震悬架系统4可以起到很好的减震效果，移动平台本体1内中部设置有刹车系统5，刹车系统5可以控制六轮转向系统2进行独立的刹车控制，可以实现原地零半径转向，横向移动，前进，后退，转弯等操作，刹车系统5两侧设置有蓄电池11，移动平台本体1上方设置有转向驱动器集成单元10，转向驱动器集成单元10一侧设置有机械臂驱动器集成单元12，转向驱动器集成单元10上方设置有电器总控单元8，电器总控单元8上方设置有远程控制天线9，远程控制天线9与远端控制设备连接，电器总控单元8一侧设置有视觉系统升降柱13，视觉系统升降柱13可以控制视觉摄像头7和全景摄像头14的升降，获得更加开阔的视野，视觉系统升降柱13上方两侧设置有视觉摄像头7，视觉系统升降柱13与视觉摄像头7相邻一侧壁设置有全景摄像头14，全景摄像头14可以观察自身周围360度的情况，方便野外作业操作时对自身环境的判断，机械臂驱动器集成单元12一侧设置有仿生臂6，仿生臂6一端设置有仿生灵巧指15，仿生灵巧指15可以通过微型伺服电机1504控制模拟人体手指运动，灵活方便，操控性强。

其中，避震悬架系统4包括悬架机构401、推力转换机构402和避震器机构403，推力转换机构402与避震器机构403通过螺栓连接，推力转换机构402与悬架机构401铰接，刹车系统5包括刹车管线501、刹车驱动器502、刹车力转换机构503和刹车管线拖动机构504，刹车驱动器502与刹车力转换机构503通过联轴器连接，刹车管线拖动机构504与刹车管线501通过螺钉连接，仿生臂6包括第一手臂轴601、与第一手臂轴601滚动连接的第二手臂轴602、与第二手臂轴602滚动连接的第三手臂轴603、与第三手臂轴603滚动连接的第四手臂轴604、与第四手臂轴604滚动连接的第五手臂轴605、与第五手臂轴605滚动连接的第六手臂轴606和末端执行器连接口607，仿生灵巧指15包括大拇指1501、手指定位关节1502和与手指定位关节1502滚动连接的手指固定抓握关节1503以及微型伺服电机1504，微型伺服电机1504与大拇指1501、手指定位关节1502以及手指固定抓握关节1503均通过联轴器连接，微型伺服电机1504的型号为ZWPD006006-26-12，视觉摄像头7以及全景摄像头14与视觉系统升降柱13均通过螺钉连接，视觉摄像头7的型号为M0814-MP2，全景摄像头14的型号为ZA-2035，电器总控单元8与移动平台本体1通过螺栓连接，远程控制天线9与电器总控单元8插接，仿生灵巧指15与仿生臂6通过螺栓连接，电器总控单元8的型号为MAM-330，避震悬架系统4与移动平台本体1通过螺栓连接，刹车系统5与移动平台本体1通过螺栓连接。

本实用新型提到的一种基于全向移动平台的仿生双臂灵巧手机器人的工作原理：在使用时，先将此装置与远端控制系统连接，然后可以通过远端控制设备控制此机器人进行一系列的户外作业，轮毂驱动单元3使得每个轮子都具有独立的驱动能力，适应不同的地形，增强野外越障能力，爬坡能力等，配合全轮转向装置，使得该车辆可以完成原地零半径转向，横向移动，前进，后退，转弯等操作，避震悬架系统4由悬架机构401构成一个平行四边形，保证轮毂驱动单元3可以垂直上下运动，避震器机构403经过推力转换机构402，将力作用于悬架机构401，产生阻尼，达到避震效果，刹车系统5通过刹车驱动器502产生初始的刹车力矩，通过刹车力转换机构503作用到刹车管线501上，通过刹车管线拖动机构504最终作用到驱动轮毂上的卡钳上，进一步作用到刹车盘上，从而达到每个轮子的独立刹车效果，可以通过视觉系统升降柱13控制视觉摄像头7和全景摄像头14的升降，获得更加开阔的视野，全景摄像头14可以观察自身周围360度的情况，方便野外作业操作时对自身环境的判断，仿生臂6为六轴驱动机构，可以控制仿生灵巧指15做全自由度运动，同时仿生灵巧指15可以通过微型伺服电机1504控制模拟人体手指运动，灵活方便，操控性强。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。