一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人的技术领域。

背景技术：

随着机器人及其自动化应用的发展,机器人在工业中的装备数量正在迅猛增长。由于在激光喷码中产生的金属粉尘对人体有巨大伤害,因此用机器人代替人工实现生产势在必行，同时增加机器人末端搭载的喷码产品数量进而提高生产效率也成为重中之重。因此，如何提高机器人末端负载能力，实现高效的无人化生产的应用要求也日趋强烈。在适用于机器人及其自动化应用领域中，需要大负载能力、大偏心距承载能力的应用场合,通常为自动化生产设备、自动化生产线等。本实用新型的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，增加机器人末端搭载的喷码产品数量，提高机器人末端负载能力，提高生产设备或自动化产线的工作效率。

技术实现要素：

针对背景技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，其中，包括：

底座，所述底座内设置有第一轴伺服电机和第一轴减速器；并且所述底座的两端分别设置有所述第一轴伺服电机和所述第一轴减速器；所述第一轴伺服电机带传动连接于所述第一轴减速器；

第一悬臂，所述第一悬臂的一端转动连接于所述第一轴减速器，所述第一悬臂的另一端设置有第二轴减速器；

第二悬臂，所述第二悬臂的一端转动连接于所述第二轴减速器，所述第二悬臂的另一端设置有丝杠，并且所述第二悬臂盖设有外壳；

第二轴伺服电机，所述第二轴伺服电机安装于所述第二悬臂靠所述第二轴减速器的一端，并且所述第二轴伺服电机传动连接于所述第二轴减速器；

第三轴伺服电机，所述第三轴伺服电机安装于所述第二悬臂上，并且所述第三伺服电机带传动连接于第三轴大带轮，所述第三轴大带轮安装于花键螺母的上端面，所述花键螺母套设于所述丝杠；所述丝杆通过其上设置的直沟槽连接所述花键螺母；

第四轴伺服电机，所述第四轴伺服电机安装于所述第二悬臂上，并且所述第四伺服电机带传动连接于第四轴大带轮，所述第四轴大带轮安装于移动螺母的下端面，所述移动螺母通过螺旋槽设置于所述丝杆，所述移动螺母位于所述花键螺母的上方；

末端安装法兰，所述末端安装法兰安装于所述丝杠的下端，所述末端安装法兰的下端面安装于执行末端的一端，所述执行末端的端面延其长度方向均匀分布有四个喷码接口。

上述的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，其中，所述第一轴伺服电机的输出端设置有第一轴驱动带轮，所述第一轴驱动带轮通过第一轴同步带传动连接于第一轴从动带轮，所述第一轴从动带轮设置于所述第一轴减速器的下方，并且所述第一轴从动带轮传动连接于所述第一轴减速器。

上述的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，其中，所述第三轴伺服电机的输出端设置有第三轴小带轮，所述第三轴小带轮通过第三轴同步带传动连接于所述第三轴大带轮。

上述的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，其中，所述第四轴伺服电机的输出端设置有第四轴小带轮，所述第四轴小带轮通过第四轴同步带传动连接于所述第四轴大带轮。

上述的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，其中，所述第一轴减速器和所述第二轴减速器均为谐波减速器。

上述的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，其中，所述第四轴伺服电机包括编码器、定子、惯量盘和转子；所述编码器、所述定子和所述惯量盘依次从左到右套于所述转子上。

上述的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，其中，所述丝杠的上端贯穿所述外壳的上表面，所述丝杠的下端贯穿至所述第二悬臂的下方。

用以上技术方案，能够达到如下有益效果：

本实用新型的第四轴伺服电机的转子上增加惯量盘，提高第一伺服电机自身的旋转惯量，实现负载惯量比下降，提高稳定性，使得机器人的执行末端的承载能力得到较大提升，可以承受较高的负载重量和较高的负载偏心距。

本实用新型的执行末端增加了多个喷码接口的安装位置，使得在同一时刻可以进行多个产品同时喷码。

附图说明

图1是本实用新型的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人的结构示意图；

图2是本实用新型的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人的第四轴伺服电机的示意图。

附图中：

1、编码器；2、定子；3、惯量盘、4、转子；5、底座；6、第一轴伺服电机；7、第一轴同步带；8、第一轴驱动带轮；9、第一轴减速器；10、第一轴从动带轮；11、第一悬臂；12、第二轴减速器；13、第二悬臂；14、第二轴伺服电机；15、第四轴减速器；16、第四轴伺服电机；17、第三轴伺服电机；18、第三轴同步带；19外壳；20、移动螺母；21、第三轴大带轮；22、第四轴大带轮；23、花键螺母；24、丝杆；25、末端安装法兰；26、喷码接口；27、执行末端；28、第四轴同步带；29、第三轴小带轮；30、第四轴小带轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

图1是本实用新型的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人的结构示意图。图2是本实用新型的一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人的第四轴伺服电机的示意图。

请参照图1至图2所示，在一种较佳的实施例中，一种适用于喷码机设备的新型四轴机器人，其中，包括：

底座5，底座5内设置有第一轴伺服电机6和第一轴减速器9；并且底座5的两端分别设置有第一轴伺服电机6和第一轴减速器9；第一轴伺服电机6带传动连接于第一轴减速器9。

第一悬臂11，第一悬臂11的一端转动连接于第一轴减速器9，第一悬臂11的另一端设置有第二轴减速器12。

第二悬臂13，第二悬臂13的一端转动连接于第二轴减速器12，第二悬臂13的另一端设置有丝杠24，并且第二悬臂13盖设有外壳19。

第二轴伺服电机14，第二轴伺服电机14安装于第二悬臂13靠第二轴减速器12的一端，并且第二轴伺服电机14传动连接于第二轴减速器12。

第三轴伺服电机17，第三轴伺服电机17安装于第二悬臂13上，并且第三伺服电机17带传动连接于第三轴大带轮21，第三轴大带轮21安装于花键螺母23的上端面，花键螺母23套设于丝杠24；丝杆24通过其上设置的直沟槽连接花键螺母23。

第四轴伺服电机16，第四轴伺服电机16安装于第二悬臂13上，并且第四伺服电机16带传动连接于第四轴大带轮22，第四轴大带轮22安装于移动螺母20的下端面，移动螺母20通过螺旋槽设置于丝杆24，移动螺母20位于花键螺母23的上方。

末端安装法兰25，末端安装法兰25安装于丝杠24的下端，末端安装法兰25的下端面安装于执行末端27的一端，执行末端27的端面延其长度方向均匀分布有四个喷码接口26。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围。

进一步，在一种较佳实施例中，第一轴伺服电机6的输出端设置有第一轴驱动带轮8，第一轴驱动带轮8通过第一轴同步带7传动连接于第一轴从动带轮10，第一轴从动带轮10设置于第一轴减速器9的下方，并且第一轴从动带轮10传动连接于第一轴减速器9。

进一步，在一种较佳实施例中，第三轴伺服电机17的输出端设置有第三轴小带轮29，第三轴小带轮29通过第三轴同步带18传动连接于第三轴大带轮21。

进一步，在一种较佳实施例中，第四轴伺服电机16的输出端设置有第四轴小带轮30，第四轴小带轮30通过第四轴同步带28传动连接于第四轴大带轮22。

进一步，在一种较佳实施例中，第一轴减速器9和第二轴减速器12均为谐波减速器。

进一步，在一种较佳实施例中，如图2所示：第四轴伺服电机16包括编码器161、定子162、惯量盘163和转子164；编码器161、定子162和惯量盘163依次套于转子164上。

进一步，在一种较佳实施例中，丝杠24的上端贯穿外壳19的上表面，丝杠24的下端贯穿至第二悬臂13的下方。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。