技术特征：
技术总结
本发明提供协作机器人的控制装置以及控制方法，防止在运送工件的传送带停止时作业人员被夹在工件与机器人之间的情况。机器人控制装置具备：机器人停止指令部，其在运送部开始了停止动作时，输出用于使机器人的动作停止的机器人停止指令。机器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，该第一停止指令在可动部相对于运送方向位于比工件更前方时，使可动部以比运送部更高的速度移动，并且使在行驶比运送部的惯性移动距离更长的惯性移动距离后停止，该第二停止指令在可动部相对于运送方向位于比工件更后方时，使可动部以比运送部更低的速度移动，并且使在行驶比运送部的惯性移动距离更短的惯性移动距离后停止。
技术研发人员：内藤康广
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：2019.03.12
技术公布日：2019.09.24