机器人安全控制方法、机器人及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及智能机器人通讯领域，尤其涉及一种机器人安全控制方法、机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术：

常规的机器人采用广域网通信，且在同一个应用平台同时处理机器人的一些传感器数据信息及状态信息和业务数据流。但在一些有数据风险控制要求的行业如银行，如果将机器人传感器数据信息及状态信息等和业务数据流信息在同一个应用平台上处理，那么不仅平台的搭建需要增加额外的资源，平台的监控以及维护管理也需要大量的人力和资金的投入，并增加了监控风险。而窄带物联网因其低成本覆盖域广等特点可用于将机器人传感器及状态等信息远程上送给机器人后台系统，而业务数据流仍然走专用的安全网络，这样可避免给用户的应用平台增加新的风险点。但现有的机器人在窄带物联网上传输数据时是不加密数据信息，容易导致数据信息被黑客攻击以致数据信息泄漏、数据被篡改或被非法远程控制，从而造成损失。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种机器人安全控制方法、装置以及计算机可读存储介质，旨在解决机器人在窄带物联网上传输或接收数据是不加密数据信息时而被黑客攻击以致数据信息泄漏、数据被篡改或被非法远程控制的问题。

为了达到上述目的，本发明提供一种机器人安全控制方法，所述机器人安全控制方法包括以下步骤：

在接收到服务器通过窄带物联网发送的控制信息时，通过安全模块对所述控制信息进行安全处理以获取所述控制信息对应的操作指令，所述安全处理包括解密处理以及签名验证中的至少一个；

执行所述操作指令。

优选地，所述通过安全模块对所述控制信息进行安全处理以获取所述控制信息对应的操作指令的步骤包括：

获取所述安全模块的预设解密算法；

通过所述预设解密算法解密所述控制信息得到所述操作指令。

优选地，所述通过安全模块对所述控制信息进行安全处理以获取所述控制信息对应的操作指令的步骤包括：

获取所述控制信息附带的第一签名数据；

获取安全模块中的预设签名公钥，通过所述预设签名公钥获取所述控制信息的第二签名数据；

将所述控制信息附带的第一签名数据与所述第二签名数据进行匹配；

在所述第一签名数据与所述第二签名数据匹配成功时，将所述控制信息作为所述操作指令。

优选地，所述将所述控制信息附带的第一签名数据与所述第二签名数据进行匹配的步骤之后，还包括：

在所述第一签名数据与所述第二签名数据匹配失败时，输出控制信息签名数据验证不通过的提示信息。

优选地，所述执行所述操作指令的步骤包括：

在所述操作指令为状态信息获取指令时，根据所述状态信息获取指令读取对应的设备状态信息；

获取安全模块中的预设加密算法，通过所述预设加密算法加密所述设备状态信息，得到加密设备状态信息；

获取安全模块中的预设签名私钥，通过所述预设签名私钥获取所述加密设备状态信息的签名数据；

通过所述窄带物联网将所述加密设备状态信息以及所述签名数据发送至服务器。

优选地，所述执行所述操作指令的步骤包括：

在所述操作指令为运动控制指令时，通过所述安全模块验证所述运动控制指令；

在所述运动控制指令验证通过后，执行所述运动控制指令相应的控制，其中，所述控制可以是前行，后退，原地旋转，自主导航等。

优选地，所述机器人安全控制方法，还包括：

在检测到当前时间为预设开机时间时，执行开机程序；

在检测到当前时间为预设关机时间时，提示用户是否执行关机程序；

在检测到基于所述提示触发的关机的操作时，执行回充程序；

获取当前电量信息；

在所述当前电量信息达到预设电量时，关闭充电功能并执行关机程序。优选地，所述执行所述操作指令的步骤包括：

在所述操作指令为固件升级指令时，通过所述安全模块获取所述固件升级指令的目标升级程序包；

安装所述固件。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人安全控制装置，所述机器人安全控制装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人安全控制程序，所述机器人安全控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人安全控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人安全控制程序，所述机器人安全控制程序被处理器执行时实现如上所述的机器人安全控制方法的步骤。

本发明提供的机器人安全控制方法、装置以及计算机可读存储介质，首先，在接收到服务器通过窄带物联网发送的控制信息时，通过安全模块对所述控制信息进行安全处理以获取所述控制信息对应的操作指令，所述安全处理包括解密处理以及签名验证中的至少一个，最后，执行所述操作指令。因本发明为机器人提供了一条安全的远程控制通道，安全模块可以对接收到的控制信息和发送的状态信息进行安全处理，从而解决了在窄带物联网上传输数据时不加密数据信息而被黑客攻击以致数据信息泄漏或数据伪造的问题，保障了数据信息的安全可靠性。

附图说明

附图说明用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例方案涉及的机器人安全控制装置的硬件结构示意图；

图2为本发明机器人安全控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明机器人安全控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明机器人安全控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明机器人安全控制方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明机器人安全控制方法第五实施例的流程示意图；

图7为本发明机器人安全控制方法第六实施例的流程示意图；

图8为本发明机器人安全控制方法第七实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有的机器人在窄带物联网上传输数据是不加密数据信息时，导致数据信息被黑客攻击以致数据信息泄漏、数据被篡改或或被非法远程控制，从而造成损失。

本发明提供一种解决方案，首先，在接收到服务器通过窄带物联网发送的控制信息时，通过安全模块对所述控制信息进行安全处理以获取所述控制信息对应的操作指令，所述安全处理包括解密处理以及签名验证中的至少一个，最后，执行所述操作指令。因本发明为机器人提供了一条安全的远程控制通道，安全模块可以对接收到的控制信息和发送的状态信息进行安全处理，从而解决了在窄带物联网上传输数据是不加密数据信息时，被黑客攻击以致数据信息泄漏、数据被篡改或被非法远程控制的问题，保障了数据信息的安全可靠性。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及装置的硬件结构示意图。

参照图1，该装置可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1002，通信总线1003，网络接口1004。其中，通信总线1003用于实现该装置中各组成部件之间的连接通信。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1002可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括操作系统、网络通信模块以及机器人安全控制程序。

可选地，所述装置还可以包括摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可用于防撞检测。作为运动传感器的一种，陀螺仪可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，或者机器人导航方向辅助检测；静止时可检测出重力的大小及方向，。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在图1所示的装置所涉及的硬件中，网络接口1004可以用于接收服务器发送的数据或发送状态信息至服务器；而处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人安全控制程序，并执行以下操作：

在接收到服务器通过窄带物联网发送的控制信息时，通过安全模块对所述控制信息进行安全处理以获取所述控制信息对应的操作指令，所述安全处理包括解密处理以及签名验证中的至少一个；

执行所述操作指令。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人安全控制程序，还执行以下操作：

获取所述安全模块的预设解密算法；

通过所述预设解密算法解密所述控制信息得到所述操作指令。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人安全控制程序，还执行以下操作：

获取所述控制信息附带的第一签名数据；

获取安全模块中的预设签名公钥，通过所述预设签名公钥获取所述控制信息的第二签名数据；

将所述控制信息附带的第一签名数据与所述第二签名数据进行匹配；

在所述第一签名数据与所述第二签名数据匹配成功时，将所述控制信息作为所述操作指令。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人安全控制程序，还执行以下操作：

在所述第一签名数据与所述第二签名数据匹配失败时，输出控制信息签名数据验证不通过的提示信息。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人安全控制程序，还执行以下操作：

在所述操作指令为状态信息获取指令时，根据所述状态信息获取指令读取对应的设备状态信息；

获取安全模块中的预设加密算法，通过所述预设加密算法加密所述设备状态信息，得到加密设备状态信息；

获取安全模块中的预设签名私钥，通过所述预设签名私钥获取所述加密设备状态信息的签名数据；

通过所述窄带物联网将所述加密设备状态信息以及所述签名数据发送至服务器。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人安全控制程序，还执行以下操作：

在所述操作指令为运动控制指令时，通过所述安全模块验证所述运动控制指令；

在所述运动控制指令验证通过后，执行所述运动控制指令相应的控制，其中，所述控制可以是前行，后退，原地旋转，自主导航等。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人安全控制程序，还执行以下操作：

在检测到当前时间是预设开机时间时，执行开机程序；

在检测到当前时间为预设关机时间时，提示用户是否执行关机程序；

在检测到基于所述提示触发的关机的操作时，执行回充程序；

获取当前电量信息；

在所述当前电量信息达到预设电量时，关闭充电功能并执行关机程序。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的机器人安全控制程序，还执行以下操作：

在所述操作指令为固件升级指令时，通过所述安全模块获取所述固件升级指令的目标升级程序包；

安装所述固件。

参照图2，图2为本发明机器人安全控制方法的第一实施例，所述机器人安全控制方法包括：

步骤s10、在接收到服务器通过窄带物联网发送的控制信息时，通过安全模块对所述控制信息进行安全处理以获取所述控制信息对应的操作指令，所述安全处理包括解密处理以及签名验证中的至少一个；

本发明提供的机器人安全控制方法主要用于提升机器人与服务器之间的数据传输安全性。本发明提供的机器人安全控制方法涉及的终端包括机器人。

本发明提供的技术方案，所述窄带物联网(nb-iot)也被叫作低功耗广域网(lpwan)，是物联网领域一个新兴的技术，支持低功耗设备在广域网的蜂窝数据连接。所述窄带物联网具有支持待机时间长、高效连接。延长设备电池寿命，蜂窝数据覆盖广等特点。所述控制信息为加密或签名后的控制指令，具体可以包括开机指令、关机指令、强制关机指令、紧急停止指令、复位指令、固件更新指令和状态监控指令等。可以理解的是，当控制信息为签名后的控制指令时，所述控制信息还包括签名数据(签名数据是一种电子代码，能验证出控制指令在传输过程中有无变动)，所述签名数据根据控制指令和签名私钥得到。所述安全模块内嵌于机器人，因使用窄带物联网技术而具有待机功耗低的特点，一般只消耗很少的电流，在机器人不工作的时候，只保留物联网模块工作并用于控制机器人的定时开关机功能。因所述安全模块预先存储有一个或多个加密解密算法以及签名公钥及签名私钥，故为机器人提供了一条安全的远程控制通道，可以理解的是，所述安全模块还可以安装有安全芯片，所述安全芯片用于防止黑客恶意篡改或获取所述加密解密算法以及签名所使用的公钥及私钥等。所述安全处理包括解密处理以及签名验证中的至少一个，即所述安全处理可以同时进行解密处理和签名验证处理，所述安全处理还可以包括加密处理。由于现有的机器人在窄带物联网上传输数据是不加密数据信息的，因此黑客可以轻而易举地攻击该机器人，以致数据信息泄漏或数据被攥改，甚至攥改控制指令以实现对机器人的非法控制。故本发明机器人与服务器之间通过窄带物联网进行数据传输前均对数据进行加解密处理和/或签名验证处理。该机器人在接收到服务器通过窄带物联网发送的控制信息时，通过安全模块对所述控制信息进行安全处理以获取所述控制信息对应的操作指令，若安全模块对该控制信息解密失败后，则重新进行预设次数的解密操作，所述预设次数可以是两次或以上，在重新进行预设次数的解密操作后仍无法对该控制信息解密成功，则向服务器发送该控制信息的重新获取指令。若安全模块对该控制信息进行验证签名数据的操作后发现与控制信息中的签名数据不匹配时，则向服务器发送该控制信息的异常日志并重新获取指令。可以理解的是，若该控制信息同时包括加密或签名验证，则需要对该控制信息进行解密处理和验证签名数据处理。

步骤s20、执行所述操作指令；

本实施例提供的技术方案中，所述操作指令具体可以包括开机指令、关机指令、强制关机指令、紧急停止指令、复位指令、固件更新指令和状态监控指令等。若安全模块对该控制信息解密成功后和/或验证控制信息中的签名数据通过后，根据该操作指令执行相应的操作，执行完操作指令相应的操作后反馈至服务器。若执行所述操作指令失败后，将故障信息通过窄带物联网上传至服务器，并重新执行所述操作指令，在执行所述操作指令失败的次数大于预设次数后，停止执行该操作指令。所述预设次数可以是五次或以上。

本发明为机器人提供了一条安全的远程控制通道，安全模块可以对接收到的控制信息和发送的状态信息进行安全处理，从而解决了在窄带物联网上传输数据时不加密数据信息而被黑客攻击以致数据信息泄漏、数据被篡改或被非法控制的问题，确保了控制信息传输的保密性和机器人控制的安全性。

进一步的，参照图3，图3为本发明机器人安全控制方法的第二实施例，基于上述实施例，所述步骤s10，包括：

步骤s11、获取所述安全模块的预设解密算法；

步骤s12、通过所述预设解密算法解密所述控制信息得到所述操作指令。

本实施例提供的技术方案中，所述预设解密算法可以是对称解密算法或非对称解密算法，且所述预设解密算法存储在所述安全模块中。由于有的控制指令涉及的安全度级别较高，例如运动，紧急停止等指令，故服务器在发送该类控制指令时需要对该控制指令进行加密处理。机器人在接收到服务器通过窄带物联网发送的控制信息时，获取控制信息中的算法标记，再在所述安全模块中根据该算法标记获取对应的解密算法，最后根据该解密算法解密该控制指令。

本发明在控制信息发送前加密该控制信息，加密的控制信息中应有时间戳或随机数据信息以验证该加密的控制信息是否被篡改。即使加密的控制信息被获取也无法获取该控制信息的明文内容，从而确保了控制信息传输的保密性和机器人控制的安全性。

进一步的，参照图4，图4为本发明机器人安全控制方法的第三实施例，在上述图2所示的实施例基础上，所述步骤s10，包括：

步骤s13、获取所述控制信息附带的第一签名数据；

步骤s14、获取安全模块中的预设签名公钥，通过所述预设签名公钥获取所述控制信息的第二签名数据；

步骤s15、将所述控制信息附带的第一签名数据与所述第二签名数据进行匹配；

步骤s16、在所述第一签名数据与所述第二签名数据匹配成功时，将所述控制信息作为所述操作指令。

本实施例提供的技术方案中，所述签名数据是一种电子代码，能验证出控制信息在传输过程中有无变动。所述第一签名数据在服务器发送该控制信息时生成，用于验证控制信息在传输过程中是否被篡改。所述第二签名数据为机器人通过签名公钥和控制信息生成的，用于与第一签名数据做匹配，以验证控制信息在传输过程中是否被篡改。机器人在接收到控制信息后，获取所述控制信息附带的第一签名数据，然后获取安全模块中的预先存储的签名公钥，再通过所述预设签名公钥获取所述控制信息的第二签名数据。再将所述控制信息附带的第一签名数据与所述第二签名数据进行匹配，在所述第一签名数据与所述第二签名数据匹配成功时，将所述控制信息作为所述操作指令并反馈匹配成功的信息至服务器。

进一步的，在其他实施例中，上述步骤s15之后，还包括：

步骤s17、在所述第一签名数据与所述第二签名数据匹配失败时，输出控制信息签名数据验证不通过的提示信息。

在所述第一签名数据与所述第二签名数据匹配失败时，获取匹配失败的次数，在匹配失败的次数小于预设阈值时，重新获取所述第二签名数据，再将所述控制信息附带的第一签名数据与所述第二签名数据进行匹配，若匹配失败的次数大于或等于预设阈值时，向服务器发送重新获取控制信息请求并将匹配失败的信息发送至服务器。

本发明在接收到控制信息时对控制信息进行签名验证，从而判断该控制信息在传输过程中是否被篡改，提高了机器人的可靠性。

进一步的，参照图5，图5为本发明机器人安全控制方法的第四实施例，在上述图2所示的实施例基础上，所述步骤s20，包括：

步骤s21、在所述操作指令为状态信息获取指令时，根据所述状态信息获取指令读取对应的设备状态信息；

步骤s22、获取安全模块中的预设加密算法，通过所述预设加密算法加密所述设备状态信息，得到加密设备状态信息；

步骤s23、获取安全模块中的预设签名私钥，通过所述预设签名私钥获取所述加密设备状态信息的签名数据；

步骤s24、通过所述窄带物联网将所述加密设备状态信息以及所述签名数据发送至服务器。

本实施例提供的技术方案中，所述数据库用于存储机器人传感器生成的数据。所述预设加密算法可以包括对称加密算法和非对称加密算法，且所述预设加密算法和签名私钥存储在安全模块中。由于机器人的传感器数据安全级别较高，特别是服务于银行的机器人，故需要对该传感器数据进行加密和签名处理。服务器若诊断出当前机器人的工作状态并及时对异常问题启动风险控制策略。故服务器将定时通过窄带物联网发送设备状态信息获取指令至机器人，机器人在接收到该设备状态信息获取指令时，根据所述设备状态信息获取指令在数据库中获取设备状态信息，然后通过所述预设加密算法加密所述设备状态信息，得到加密设备状态信息，再通过该预设签名私钥获取所述加密设备状态信息的签名数据，最后通过所述窄带物联网将所述加密设备状态信息以及所述签名数据发送至服务器。

本发明在接收到设备状态信息获取指令时获取传感器数据并加密签名处理再发送至服务器，从而提高了传感器数据的的安全性和可靠性。

进一步的，参照图6，图6为本发明机器人安全控制方法的第五实施例，在上述图2所示的实施例基础上，所述步骤s20，包括：

步骤s25、在所述操作指令为运动控制指令时，通过所述安全模块验证所述运动控制指令；

步骤s26、在所述运动控制指令验证通过后，执行所述运动控制指令相应的控制。

本实施例提供的技术方案中，所述控制可以是前行，后退，原地旋转，自主导航等。当服务器根据传感器数据监控到机器人存在异常问题，服务器通过窄带物联网发送停止运行指令至机器人。机器人接收到停止运行指令后，强制将所有外设模块断电，只保留安全模块的供电。可以理解的是，当用户发现机器人异常时，用户可在后台远程控制机器人，即向服务器发送停止运行请求，服务器接收到机器人的停止运行请求后向机器人发送停止运行指令。

本发明在监控到机器人异常时停止运行机器人，从而避免该机器人在发生异常时继续工作而导致损坏。

进一步的，参照图7，图7为本发明机器人安全控制方法的第六实施例，所述机器人安全控制方法，还包括：

步骤s30、在检测到当前时间为预设开机时间时，执行开机程序；

步骤s40、在检测到当前时间为预设关机时间时，提示用户是否执行关机程序；

步骤s50、在检测到基于所述提示触发的关机的操作时，执行回充程序；

步骤s60、获取当前电量信息；

步骤s70、在所述当前电量信息达到预设电量时，关闭充电功能并执行关机程序。

本实施例提供的技术方案中，所述预设关机时间为用户根据机器人的工作情况设置。安全模块管理电源模块，实时监测电池的状态信息，电源管理可以将外设分为多个支路供电，该多个支路也由电源模块统一管理，当机器人关机或待机后，其也一直在工作，为物联网安全模块及内部的电池等传感器供电。当机器人需要远程开机或自动开机时，安全模块控制应用电源打开，为默认打开的外设供电，若有外设长时间没使用，则关闭该外设模块的电源支路，以降低系统功耗。安全模块在检测到当前时间为预设关机时间时，通知应用需要关机，应用程序通过弹窗的方式提示用户是否执行关机任务，如果用户选择不执行关机，则在定时一段时间后并检测到应用空闲时再行通知。当用户同意关机或延时一段时间后无响应，应用自动启动关机流程；首先执行机器人自动回充任务，并等待回充完成；回充完成后，自动关闭充电功能，防止电池过饱和充电，应用程序提示安全模块再额外等待一段时间后关机，并自动启动系统关机。

需要说明的是，安全模块等待关机延时，延时时间到后，强制将所有外设模块断电，以降低机器人待机功耗。关闭外设模块的方法包括但不限于dc-dc(directcurrent-directcurrentconverter，开关转换器)使能或开关切换等方式。

需要说明的是，安全模块待机等待，当自动开机时间到时，安全模块控制打开电源，启动主板运行。机器人在上电后或工作中轮流检查各关键模块是否正常启动，当发现模块异常后提示客户异常。

本发明在到达预设关机时间时自动执行回充程序并在充电完成后关闭充电功能，从而避免了用户遗忘为机器人充电而导致机器人无法正常工作的问题。

进一步的，参照图8，图8为本发明机器人安全控制方法的第七实施例，在上述图2所示的实施例基础上，所述步骤s20，包括：

步骤s27、在所述操作指令为固件升级指令时，通过所述安全模块获取所述固件升级指令的目标升级程序包；

步骤s28、安装所述固件。

本实施例提供的技术方案中，由于机器人系统可能存在漏洞或需要更新新的功能，故在上线新固件时服务器发送固件升级指令至机器人，机器人在所述操作指令为固件升级指令时，通过所述安全模块从窄带物联网或广域网下载所述固件升级指令对应的固件。在新固件下载完成后安装所述新固件。安装成功后向服务器反馈安装成功的信息，若安装该新固件失败时，重新安装该新固件，在安装预设次数后仍安装失败，则重新下载固件升级指令对应的固件以安装。

本发明在接收到固件升级指令时下载该指令对应的固件，从而及时更新系统漏洞，避免造成数据泄漏。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人安全控制装置，所述机器人安全控制装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人安全控制程序，所述机器人安全控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人安全控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人安全控制程序，所述机器人安全控制程序被处理器执行时实现如上所述的机器人安全控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是电视机，手机，计算机，装置，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。