一种汽车车门开门的方法、汽车控制系统及汽车与流程

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车车门开门的方法、汽车控制系统及汽车。

背景技术：

汽车的自动化控制已经越来越普及，用户也越来越依赖于这种便捷的控制方式，目前的技术中，已有用户无需拿出钥匙的情况下，直接拉动尾门就可开启尾门的方式。

为了提高用户的使用体验，还有在尾门上加设感应装置，比如电容式传感器或者红外传感器，需用户携带钥匙靠近尾门，在感应装置检测到用户抬脚的操作时，即可启动尾门自动开启，可以方便用户在双手抱着重物时，解放双手，方便用户的使用。

但是，上述的开尾门方式必须有用户配合一定的操作才能执行尾门开启，对于双手都被占用的用户来说，该配合的操作会增加用户的操作难度。当然，现有也有通过投射感应区域，检测感应区域内是否有用户的腿等方案，但是，现有投射的感应区域都比较大，在对该感应区域进行检测时，无法避免存在的误检测现象。

因此，如何对感应用户开门操作的感应区域进行精确定位是目前亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的汽车车门开门的方法、汽车控制系统及汽车。

第一方面，本发明实施例提供了一种汽车控制系统，包括：

设置于汽车车门周围的测距装置和汽车内的控制器；

所述控制器，用于控制所述测距装置以预设检测角度开启检测，获得检测结果，所述预设检测角度是基于所述开启汽车车门的预设区域来确定的；基于所述检测结果，判断在所述预设检测角度对应的检测范围内是否有一个以上的障碍物；在确定有所述一个以上的障碍物时，判断所述一个以上的障碍物是否都位于所述预设区域内；在确定都位于所述预设区域内时，生成控制指令，以控制所述汽车车门开启。

进一步地，还包括：

发射天线和车门钥匙，所述发射天线设置在所述汽车车门的周围；

所述控制器；用于检测是否接收到由所述发射天线发射的并经车门钥匙反射回来的感应信号；在检测获得所述感应信号时，判断所述感应信号的强度是否满足预设强度范围；在确定满足所述预设强度范围时，控制所述测距装置以预设检测角度开启检测。

进一步地，在所述预设区域为圆形区域时，基于所述开启汽车车门的预设区域采用如下计算公式，确定所述测距装置的预设检测角度：

或

其中，r为所述圆形区域的半径，d为所述圆形区域的中心点到所述测距装置的距离，θ为所述预设检测角度。

第二方面，本发明实施例提供了一种汽车车门开门的方法，所述方法应用于汽车控制系统中，所述汽车控制系统包括设置于汽车车门周围的测距装置以及设置于汽车内的控制器，所述方法包括：

所述控制器控制所述测距装置以预设检测角度开启检测，获得检测结果，所述预设检测角度是基于所述开启汽车车门的预设区域来确定的；

基于所述检测结果，判断在所述预设检测角度对应的检测范围内是否有一个以上的障碍物；

在确定有所述一个以上的障碍物时，判断所述一个以上的障碍物是否都位于所述预设区域内；

在确定都位于所述预设区域内时，生成控制指令，以控制所述汽车车门开启。

进一步地，所述汽车控制系统还包括发射天线和车门钥匙，所述发射天线设置在所述汽车车门的周围，在所述控制器控制所述测距装置以预设检测角度开启检测之前，还包括：

检测是否接收到由所述发射天线发射的并经车门钥匙反射回来的感应信号；

在接收到所述感应信号时，判断所述感应信号的强度是否满足预设强度范围；

在确定所述感应信号的强度满足所述预设强度范围时，控制所述测距装置以预设检测角度开启检测。

进一步地，所述汽车控制系统还包括投影灯，所述投影灯设置在所述汽车车门的周围；

所述控制器在确定所述感应信号的强度满足所述预设强度范围之后，还包括：

控制开启所述投影灯，以指示所述预设区域的所在位置。

进一步地，在所述汽车车门为尾门时，所述投影灯位于汽车尾部，且与驾驶员驾驶位置位于同一侧的方位。

进一步地，在所述汽车车门为尾门时，所述投影灯为所述汽车的任意一个。

进一步地，所述测距装置具体为如下任意一种：

毫米波雷达、超声波探测器、红外检测仪和摄像头。

进一步地，所述在控制开启所述投影灯之后，还包括：

在所述投影灯开启的时长超过第一预设时长时，控制关闭所述投影灯。

进一步地，所述在确定都位于所述预设区域内时，生成控制指令，以控制所述汽车车门开启，具体包括：

在确定都位于所述预设区域内时，判断所述一个以上的障碍物在所述预设区域内停留的时长是否大于第二预设时长；

在大于所述第二预设时长时，生成控制指令，以指示所述汽车车门开启。

进一步地，所述汽车控制系统还包括控制所述汽车车门自动开启的自动升降机构，在生成控制指令之后，还包括：

基于所述控制指令，控制所述自动升降机构拉伸，以使得所述汽车车门自动开启。

进一步地，所述预设区域距离所述汽车车门的最近水平距离大于一设定距离，所述设定距离为所述汽车车门开启时所述车门超出所述汽车本体的最大水平距离。

进一步地，判断所述一个以上的障碍物是否都位于所述预设区域内，具体包括：

分别判断所述一个以上的障碍物中每个障碍物到所述测距装置的距离是否均满足预设距离范围，所述预设距离范围是基于所述预设区域所设定的。

进一步地，在分别判断所述一个以上的障碍物中每个障碍物到所述测距装置的距离是否均满足预设距离范围之后，还包括：

在判断获得至少一个障碍物到所述测距装置的距离不满足所述预设距离范围时，检测是否接收到所述车门钥匙的遥控开门指令；

在接收到所述遥控开门指令时，控制开启所述汽车车门。

第三方面，本发明实施例还提供了一种汽车，所述汽车包括上述的汽车控制系统。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供的一种汽车车门开门的方法，应用于汽车控制系统中，该汽车控制系统包括设置于汽车车门周围的测距装置以及设置于汽车内的控制器，该方法包括：控制器控制该测距装置以预设检测角度开启检测，获得检测结果，该预设检测角度是基于开启汽车车门的预设区域来确定的，基于该检测结果，判断在预设检测角度对应的检测范围内是否有一个以上的障碍物，在确定有一个以上的障碍物时，判断该一个以上的障碍物是否都位于预设区域内，在确定都位于该预设区域内时，生成控制指令，以控制该汽车车门开启，由于根据预设区域的范围控制测距装置的检测角度，在开启测距装置以该预设检测角度进行检测时，能够缩小检测范围，进而对开启汽车车门的预设区域进行精确定位，有效避免误触发的现象。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例一中汽车车门开门的方法的步骤流程示意图；

图2示出了本发明实施例一中预设区域的形状的结构示意图；

图3示出了本发明实施例一中确定测距装置的检测角度的辅助示意图；

图4示出了本发明实施例一中汽车车门开门的方法中信号的走向图；

图5示出了本发明实施例二中汽车控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明实施例提供了一种汽车车门开门的方法，该方法应用于汽车控制系统中，该汽车控制系统包括设置于汽车车门周围的测距装置以及设置于汽车内的控制器，如图1所示，该方法包括：s101，控制器控制该测距装置以预设检测角度开启检测，获得检测结果，该预设检测角度是基于开启汽车车门的预设区域来确定的；s102，基于该检测结果，判断在该检测角度对应的检测范围内是否有一个以上的障碍物；s103，在确定有一个以上的障碍物时，判断该一个以上的障碍物是否都位于该预设区域内；s104，在确定都位于该预设区域内时，生成控制指令，以控制汽车车门开启。

在该汽车控制系统中还包括发射天线和车门钥匙，该发射天线设置在汽车车门的周围，具体地，该发射天线具体可以是蓝牙天线或者射频天线，对应的接收该蓝牙天线发射的感应信号的车门钥匙可以采用蓝牙钥匙，对应的接收该射频天线发射的感应信号的车门钥匙可以采用射频接收钥匙。当然，在本发明实施例例中还可以采用zigbee等技术实现的发射天线和接收该对应天线的车门钥匙，在本发明实施例中就不再详细赘述了。

在s101之前，该方法还包括：

检测是否接收到由该发射天线发射的并经车门钥匙反射回来的感应信号；

在接收到该感应信号时，判断该感应信号的强度是否满足该预设强度范围；

在确定该感应信号的强度满足该预设强度范围时，控制该检测装置以预设检测角度开启检测。

具体地，该车门钥匙可用于开启该汽车的车门，若该车门具体是指尾门时，该发射天线设置在汽车尾端，具体可以是尾门上，或者汽车尾部的保险杠上，具体可以设置在中间，也可以设置在两边，在本发明实施例中并不作具体限定。

首先，该控制器检测是否接收到车门钥匙的信号，在检测到有接收到车门钥匙的信号时，从而确定用户携带该车门钥匙在汽车附近，从而判断用户当前有开门的意图。

接着，控制器检测是否接收到由发射天线发射的并经车门钥匙反射回来的感应信号。该感应信号是由该发射天线发射的，具体可以是射频信号，还可以是蓝牙信号等等。

该感应信号的强度是根据车门钥匙与发射天线之间的距离决定的，当车门钥匙与发射天线之间的距离越远，则该感应信号的强度越小；当车门钥匙与发射天线之间的距离越近，则该感应信号的强度越大。

然后，控制器在接收到该感应信号时，判断该感应信号的强度是否满足预设强度范围。该预设强度范围可以是有最大强度值和最小强度值的范围，也可以是仅有最小强度值的范围。比如，该预设强度范围为(x，y)，或者是小于x。该预设强度范围间接决定了该车门钥匙到该发射天线的距离范围。

在确定该感应信号的强度满足该预设强度范围时，就执行s101；即在确定用户携带车门钥匙到发射天线的距离满足预设距离时，控制器开启对测距装置的控制。

在另一实施方式中，该汽车控制系统还包括投影灯，该投影灯设置在汽车车门的周围。

当上述在确定该感应信号的强度满足预设强度范围之后，该方法还包括：控制开启该投影灯，以指示该预设区域的所在位置。

采用投影灯的方式进行指引预设区域，方便用户快速找到该预设区域，及时感应开门，为用户节约时间。

其中，该投影灯所投射的光圈即为该预设区域，该预设区域的面积与用户在触发开启车门时所采用的身体部位的投影面积大致相等，比如，用户双脚所占的面积或者用户的腿所投影的面积等等，以使该预设区域面积足够小，将该预设区域面积设定足够小，可有效避免误触发。

在该汽车车门具体是汽车尾门时，该投影灯位于汽车尾部，且与驾驶员驾驶位置位于同一侧的方位，这样，便于驾驶员在离开驾驶位到达汽车尾端来开启尾门时，可以快速进入该预设区域。

在汽车车门为尾门时，投影灯为汽车的任意一个尾灯。使得该汽车尾灯不仅可以作为照明的尾灯使用，还可以作为投影灯来指示预设区域，可以有效对资源进行利用。

在控制器控制开启该投影灯之后，该方法还包括：在投影灯开启的时长超过第一预设时长时，控制关闭该投影灯。该预设时长可以是30s，或者40s等等。通过预设时长结束之后，关闭投影灯，在该预设时长之内，有效对用户进行引导，引导之后，及时关闭投影灯，能够有效节约电能。具体在实现的过程中可以通过计时器来实现此功能。

接着，执行s101，控制器控制测距装置以预设检测角度开启检测，获得检测结果，该预设检测角度是基于开启汽车车门的预设区域来确定的。

具体的实现过程中，基于开启汽车车门的预设区域，确定预设检测角度的步骤如下：

基于开启该汽车车门的预设区域，确定该预设区域的中心点到该测距装置的距离；然后，基于该距离以及开启该汽车车门的预设区域的尺寸，确定该测距装置的检测角度，以使测距装置能够检测到预设区域内的任意位置。

具体地，该预设区域可以根据用户的使用方便进行设定，如图2所示，以该预设区域为圆形a为例，当然，在具体的实施方式中，该预设区域的形状按照严格意义来讲是椭圆形，具体是基于测距装置的检测区域的投影决定的。

在具体的实施方式中，以开启尾门的方案为例。

在确定该测距装置的检测角度时，根据该预设区域的形状进行确定。

在该预设区域的形状为圆形时，采用公式(1)或公式(2)获得该测距装置的预设检测角度。

其中，r为圆形区域的半径，d为该圆形区域的中心点到该测距装置的距离，θ为预设检测角度。

基于该公式(1)或(2)，获得该测距装置的预设检测角度。具体如图3所示。

由于该测距装置的检测范围投影的图形近似为圆形，因此，该计算式的检测角度仅是粗略的结果。

该预设区域距离该汽车车门的最近水平距离大于一设定距离，该设定距离为汽车车门开启时车门超出该汽车本体的最大水平距离。

当用户携带车门钥匙位于该预设区域的边界时，即该预设区域距离汽车尾门的最近水平距离，为了保证开启汽车尾门时不会打到该用户，该最近水平距离大于一设定距离，该设定距离具体为汽车尾门开启时该尾门超出汽车尾端的最大水平距离，采用这样预设区域边界的距离设定方式，避免汽车尾门开启时对用户的误伤。

在确定该测距装置的检测角度之后，执行s102，基于该检测结果，判断检测角度对应的检测范围内是否有一个以上的障碍物。

该测距装置具体可采用如下任意一种：毫米波雷达、超声波探测器、红外检测仪和摄像头。

在测距装置具体采用毫米波雷达时，该毫米波雷达包括发射器以及接收器，发射器在发射雷达信号之后，如果在该检测角度对应的检测范围内遇到障碍物，则该雷达信号经该障碍物的反射，被接收器接收，可以基于接收到的雷达信号确定时间信息，该时间信息是指雷达信号由发射到接收所经历的时间。

控制器根据接收器接收的信息，从而确定有障碍物，若接收器接收到多个反射的信息，则确定有多个障碍物。

在检测到一个以上的障碍物时，执行s103，判断该一个以上的障碍物是否都位于该预设区域内。

在具体的实施方式中，分别判断该一个以上的障碍物中每个障碍物到该测距装置的距离是否均满足预设距离范围，该预设距离范围是基于预设区域所设定的。

控制器根据该检测结果中包含的每个障碍物到测距装置的距离，将每个距离与预设距离范围进行比对，比如，预设距离范围为(0.35m～0.65m)，检测到的所有障碍物中有一个障碍物距离测距装置的距离为0.22，将该0.22的距离与预设距离范围(0.35m～0.65m)进行比较。可见该0.22并不在该预设距离内。

该预设距离范围是基于预设区域所设定的，比如，该预设区域为圆形时，该预设距离范围是以该圆形的预设区域的中心点到测距装置的距离所设定的。在该圆形的预设区域的中心点到测距装置的距离为0.5m时，该圆形的预设区域的半径为0.15，则，该预设距离范围设定为0.5-0.15m～0.5+0.15m的范围。

在判断该一个以上的障碍物是否都位于该预设区域内，获得两种结果，一种是确定所有的障碍物都位于预设区域内，另一种是至少有一个障碍物不在该预设区域内。

当所有的障碍物都位于该预设区域内时，执行s104，在确定都位于该预设区域内时，生成控制指令，以控制汽车车门开启。

在具体的实施方式中，在确定都位于该预设区域内时，生成控制指令，以控制汽车车门开启，具体包括：

在确定都位于该预设区域内时，判断该一个以上的障碍物在该预设区域内停留的时长是否大于第二预设时长；

在大于第二预设时长时，生成控制指令，以指示该汽车车门开启。

其中，该第二预设时长具体可以是在1～3s内进行设定，比如，可以设定为1s。在判断获得障碍物在预设区域内停留的时长大于1s时，才会生成该控制指令，以指示汽车车门开启。

通过对障碍物在该预设区域内停留的时长进行判断，该障碍物可以是用户的腿等等，从而可以避免用户仅仅是路过该预设区域而造成的误触发开启汽车车门的现象，实现精确控制车门开启。

针对至少有一个障碍物不在该预设区域内的情况：

在分别判断一个以上的障碍物中每个障碍物到测距装置的距离是否均满足预设距离范围，该预设距离范围是基于该预设区域所设定的之后，还包括：

在判断获得至少一个障碍物到所述测距装置的距离不满足该预设距离范围时，检测是否接收到该车门钥匙的遥控开门指令；

在接收到该遥控开门指令时，控制开启该汽车车门。

具体地，当检测到有至少一个障碍物到该测距装置的距离不满足该预设距离范围时，通过用户携带车门钥匙进入该预设区域时，无法感应开门。

此时，控制器若接收到车门钥匙的遥控开门指令时，则控制开启该汽车车门，因此，在有至少一个障碍物到该汽车车门的距离不满足该预设距离范围时，可以借助车门钥匙开启车门。

该汽车控制系统中还包括控制汽车车门自动开启的自动升降机构，因此，在s104的生成控制指令之后，还包括：

基于该控制指令，控制该自动升降机构拉伸，以使得该汽车车门自动开启。

其中，该自动升降机构连接该控制器，该自动升降机构具体包括电机以及丝杆，该电机用于驱动丝杆拉伸或者收缩，该控制器在生成该控制指令之后，通过对该自动升降机构中的电机供电，该电机上电后正向转动从而驱动丝杆拉伸，从而将尾门驱动开启。当然，后续还可以通过该控制器控制该电机反向转动时，使得丝杆收缩，驱动车门关闭。

本发明实施例中所提到的汽车车门不仅限于汽车尾门，还可以是汽车的其他车门，在本发明实施例中就不再详细赘述了。

如图4所示，为本发明实施例中汽车内的控制器在执行该汽车车门开门的方法时，生成的信号的走向图。

其中，在采用普通的发射天线时，信号走向为1a→2a→3→4→5→6。首先，普通的发射天线发射感应信号，车门钥匙接收该感应信息，并将该感应信号发送至控制器，控制器判断感应信号强度是否满足预设强度，在满足预设强度时，控制器生成开启投影灯的控制指令，控制投影灯开启，接着，控制器控制开启该毫米波雷达以预设检测角度开启检测，获得该毫米波雷达反射回来的检测结果，基于该检测结果，来判断在该预设检测角度对应的检测范围内是否有有一个以上的障碍物，且一个以上的障碍区都位于该预设区域内时，生成控制指令，控制开启汽车尾门的自动升降机构，实现尾门开启。

在采用低功耗蓝牙天线时，信号走向为1b→2b→3→4→5→6。首先，地洞好蓝牙天线发射感应信号，蓝牙钥匙接收该感应信号，并将该感应信号发送至控制器，控制器判断感应信号强度是否满足预设强度，在满足预设强度时，控制器生成开启投影灯的控制指令，控制投影灯开启，接着，控制器控制开启该毫米波雷达以预设检测角度开启检测，获得该毫米波雷达反馈回来的检测结果，基于该检测结果，来判断在该预设检测角度对应的检测范围内是否有有一个以上的障碍物，且一个以上的障碍区都位于该预设区域内时，生成控制指令，控制开启汽车尾门的自动升降机构，实现尾门开启。

实施例二

本发明实施例还提供了一种汽车控制系统，如图5所示，包括：

设置于汽车车门周围的测距装置501和汽车内的控制器502；

所述控制器502，用于控制所述测距装置501以预设检测角度开启检测，获得检测结果，所述预设检测角度是基于所述开启汽车车门的预设区域来确定的；基于所述检测结果，判断在所述检测角度对应的检测范围内是否有一个以上的障碍物；在确定有所述一个以上的障碍物时，判断所述一个以上的障碍物是否都位于所述预设区域内；在确定都位于所述预设区域内时，生成控制指令，以控制所述汽车车门开启。

在一种优选的实施方式中，该汽车控制系统还包括：

发射天线503和车门钥匙504，所述发射天线504设置在所述汽车车门的周围；该发射天线503可以是在汽车车门上，还可以是在汽车框架上。

所述控制器502；用于检测是否接收到由所述发射天线503发射的并经车门钥匙504反射回来的感应信号；在检测获得所述感应信号时，判断所述感应信号的强度是否满足预设强度范围；在确定满足所述预设强度范围时，控制测距装置以预设检测角度开启检测。

在一种优选的实施方式中，基于所述开启汽车车门的预设区域采用如下计算公式，确定所述测距装置的预设检测角度：

或

其中，r为所述圆形区域的半径，d为所述预设区域的中心点到所述测距装置的距离，θ为所述预设检测角度。

在一种优选的实施方式中，该汽车控制系统还包括：

投影灯505，该投影灯505设置在汽车车门的周围，所述控制器502用于在确定所述感应信号的强度满足预设强度范围之后，还用于控制开启所述投影灯，以指示所述预设区域的所在位置。

汽车车门为尾门时，所述投影灯位于汽车尾部，且与驾驶员驾驶位置位于同一侧的方位。

在所述汽车车门为尾门时，所述投影灯为所述汽车的任意一个。

在一种优选的实施方式中，该控制器用于在控制开启所述投影灯之后，还用于在所述投影灯开启的时长超过第一预设时长时，控制关闭所述投影灯。

在一种优选的实施方式中，该汽车控制系统还包括：

控制所述汽车车门自动开启的自动升降机构，所述控制器在生成控制指令之后，还用于基于所述控制指令，控制所述自动升降机构拉伸，以使得所述汽车车门自动开启。

在一种优选的实施方式中，所述控制器具体用于基于开启所述汽车车门的预设区域，确定所述预设区域的中心点到所述测距装置的距离；基于所述距离以及所述开启所述汽车车门的预设区域的尺寸，确定所述测距装置的检测角度，以使所述测距装置能够检测到所述预设区域内的任意位置。

在一种优选的实施方式中，在所述开启所述汽车车门的预设区域为圆形区域时，所述控制器具体用于：

采用如下公式，获得所述测距装置的预设检测角度：

或

其中，r为所述圆形区域的半径，d为所述圆形区域的中心点到所述测距装置的距离，θ为所述预设检测角度。

在一种优选的实施方式中，所述控制器具体用于：

分别判断所述一个以上的障碍物中每个障碍物到所述测距装置的距离是否均满足预设距离范围，所述预设距离范围是基于所述预设区域所设定的。

在一种优选的实施方式中，所述控制器具体用于在确定都位于该预设区域内时，判断所述一个以上的障碍物在该预设区域内停留的时长是否大于第二预设时长；

在大于所述第二预设时长时，生成控制指令，以指示所述汽车车门开启。

在一种优选的实施方式中，所述控制器具体用于：

在判断获得至少一个障碍物到所述测距装置的距离不满足所述预设距离范围时，检测是否接收到所述车门钥匙的遥控开门指令；

在接收到所述遥控开门指令时，控制开启所述汽车车门。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种汽车，该汽车包括上述的汽车控制系统。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供的一种汽车车门开门的方法，应用于汽车控制系统中，该汽车控制系统包括设置于汽车车门周围的测距装置以及设置于汽车内的控制器，该方法包括：控制器控制该测距装置以预设检测角度开启检测，获得检测结果，该预设检测角度是基于开启汽车车门的预设区域来确定的，基于该检测结果，判断在预设检测角度对应的检测范围内是否有一个以上的障碍物，在确定有一个以上的障碍物时，判断该一个以上的障碍物是否都位于预设区域内，在确定都位于该预设区域内时，生成控制指令，以控制该汽车车门开启，由于根据预设区域的范围控制测距装置的检测角度，在开启测距装置以该预设检测角度进行检测时，能够缩小检测范围，进而对开启汽车车门的预设区域进行精确定位有效避免误触发的现象。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。