数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手的制作方法

本实用新型涉及压砖机，特别是一种数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手。

背景技术：

压砖机一般是利用工业废渣（包括粉煤灰、煤矸石、炉渣、冶炼渣和各种尾矿渣）作主要原料的压砖设备，目前，功能及性能较为强大的压砖机为数据电动螺旋压砖机，其调整维护简便、滑块无下死点、便于模具设计。

但现有的数据电动螺旋压砖机存在如下问题：其在压砖动作完成后，由于砖块较重，取砖过程费时费力，也不安全，操作工人容易受伤。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了提供一种解决上述问题的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，大大减轻取砖劳动强度，显著提高工作效率和安全性。

本实用新型的技术方案是：

一种数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，其技术要点是：包括基座、固定于基座上方的主轴承座、与主轴承座转动连接的回转主轴、与回转主轴上端固定的回转支座、设于回转支座上的X向直线进给机构、设于X向直线进给机构上的抓取机构；所述抓取机构由与X向直线进给机构的前端利用悬臂梁固定的水平固定板、设于水平固定板上表面的多个升降气缸、位于水平固定板下方且与升降气缸的缸杆连接固定的水平动板、固定于水平动板左、右两侧的左、右直角形夹板、分别固定于左、右直角形夹板立壁上的左、右抓取气缸组、固定于抓取气缸缸杆前端的抓手，所述左、右抓取气缸组的抓取气缸数量相等，且左、右抓取气缸组固定的抓手一一对应并相对布置，所述水平固定板和水平动板之间设有复位机构和Z向导向机构。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述X向直线进给机构包括沿回转支座直线运动的直线导轨、固定于直线导轨上方的直线回转臂、固定于直线回转臂上方的直线驱动机构，所述直线驱动机构包括机壳、支撑于机壳内的滚珠丝杠、与滚珠丝杠的输入端连接的X轴伺服电机、上部与滚珠丝杠套装且下端与回转支座连接固定的丝母，所述直线驱动机构的机壳前、后两端与直线回转臂的前、后两端连接固定，所述悬臂梁与直线回转臂的前端面连接固定。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述回转支座的横截面为U型，支座底面设有与直线导轨配合的滑槽。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述复位机构的数量为四个，呈矩形矩阵状排布，所述复位机构包括限位螺杆、套装于限位螺杆上的复位弹簧和压盖，所述水平固定板上表面设有对应限位螺杆的T形孔，所述限位螺杆的下端穿过T形孔与水平动板上表面旋拧固定，所述压盖靠近限位螺杆的螺帽侧，所述复位弹簧顶靠于压盖下表面和T形孔的孔肩之间。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述Z向导向机构的数量为四个，呈矩形矩阵状排布，所述Z向导向机构由固定于水平动板上表面的导向柱、固定于水平固定板上的与导向柱配合的直线轴承组成。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述悬臂梁为三角架式悬臂梁，所述三角架式悬臂梁下部的直线导轨上另固定有小支架，所述小支架上设有可调顶块，所述可调顶块由盘式顶块、设于盘式顶块背面且与水平面平行的螺杆组成，所述盘式顶块的正面朝向左、右直角形夹板之间的空间。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述基座左、右两侧分别设有左、右移动滚轮组，所述基座下方的地面上设有与左、右移动滚轮组对应的导轨，所述基座的前、后两侧分别设有定位支脚组，以在机械手移动到适宜位置后利用定位支脚组定位。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述基座内设有A轴伺服电机，所述A轴伺服电机的输出端连接有精密减速机，所述精密减速机的输出轴与回转主轴连接固定。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述基座上表面均匀利用可调螺栓副固定有高度调整台，所述主轴承座固定于高度调整台上，所述基座上表面、高度调整台和主轴承座下表面分别设有避让通孔，避免影响动力传递。

上述的数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，所述主轴承座的上端固定有对应回转主轴的0度触点开关。

本实用新型的有益效果是：

使用时， X向直线进给机构在回转支座上滑行，到达取砖区域后，启动抓取机构抓取砖块后，X向直线进给机构反向运动，退出取砖区域，然后利用回转支座带动X向直线进给机构和抓取机构旋转90°，将抓取的砖块旋转到放砖区域，使抓取机构释放砖块，最后，回转支座复位，等待下次取砖。整个过程省时省力，大大减轻劳动强度，显著提高工作效率，而且避免了人为取砖过程中造成的伤害，安全性和可靠性高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1中抓取机构的结构示意图；

图4是图3中A-A向视图；

图5是图4中B-B向视图。

图中：1.抓取机构、101.悬臂梁、102.水平固定板、103.升降气缸、104.导向柱、105.直线轴承、106.限位螺杆、107.压盖、108.复位弹簧、109.水平动板、110.左、右直角形夹板、111.左、右抓取气缸组、112.调整螺栓、113.抓手、114.防护罩；2.回转支座、3.机壳、4.滚珠丝杠、5.安全指示灯、6.X轴伺服电机、7.直线回转臂、8.直线导轨、9.0度触点开关、10.回转主轴、11.主轴承座、12.高度调整台、13.可调螺栓副、14.减速机、15.基座、16.定位支脚组、17.A轴伺服电机、18.左、右移动滚轮组、19.导轨、20.小支架、21.可调顶块、22.砖块、23.取砖区域。

具体实施方式

如图1-图5所示，该数控电动螺旋压砖机90°回转取砖机械手，包括基座15、固定于基座15上方的主轴承座11、与主轴承座11转动连接的回转主轴10、与回转主轴10上端固定的回转支座2、设于回转支座2上的X向直线进给机构、设于X向直线进给机构上的抓取机构1。

其中，所述抓取机构1由与X向直线进给机构的前端利用悬臂梁101固定的水平固定板102、对称设于水平固定板102上表面的二个升降气缸103、位于水平固定板102下方且与升降气缸103的缸杆连接固定的水平动板109、利用调整螺栓112固定于水平动板109左、右两侧的左、右直角形夹板110、分别固定于左、右直角形夹板110立壁上的左、右抓取气缸组111、固定于抓取气缸缸杆前端的抓手113，所述左、右抓取气缸组111的抓取气缸数量相等，且左、右抓取气缸组111固定的抓手113一一对应并相对布置，所述水平固定板102和水平动板109之间设有复位机构和Z向导向机构。

本实施例中，所述X向直线进给机构包括沿回转支座2直线运动的直线导轨8、固定于直线导轨8上方的直线回转臂7、固定于直线回转臂7上方的直线驱动机构，所述直线驱动机构包括机壳3、支撑于机壳3内的滚珠丝杠4、与滚珠丝杠4的输入端连接的X轴伺服电机6、上部与滚珠丝杠4套装且下端与回转支座2连接固定的丝母（图中省略），所述直线驱动机构的机壳3前、后两端与直线回转臂7的前、后两端连接固定，所述悬臂梁101与直线回转臂7的前端面连接固定。所述机壳3后部上表面设有安全指示灯5。所述回转支座2的横截面为U型，支座底面设有与直线导轨8配合的滑槽。所述复位机构的数量为四个，呈矩形矩阵状排布，所述复位机构包括限位螺杆106、套装于限位螺杆106上的复位弹簧108和压盖107，所述水平固定板102上表面设有对应限位螺杆106的T形孔，所述限位螺杆106的下端穿过T形孔与水平动板109上表面旋拧固定，所述压盖107靠近限位螺杆106的螺帽侧，所述复位弹簧108顶靠于压盖107下表面和T形孔的孔肩之间。所述Z向导向机构的数量为四个，呈矩形矩阵状排布，所述Z向导向机构由固定于水平动板109上表面的导向柱104、固定于水平固定板102上的与导向柱104配合的直线轴承105组成。所述水平固定板102的上部设有包围升降气缸103、导向机构和复位机构的防护罩114。

所述悬臂梁101为三角架式悬臂梁，所述三角架式悬臂梁下部的直线导轨8上另固定有小支架20，所述小支架20上设有可调顶块21，所述可调顶块21由盘式顶块、设于盘式顶块背面且与水平面平行的螺杆组成，所述盘式顶块21的正面朝向左、右直角形夹板109之间的空间。所述基座15左、右两侧分别设有左、右移动滚轮组18，所述基座15下方的地面上设有与左、右移动滚轮组18对应的导轨19，所述基座的前、后两侧分别设有定位支脚组，以在机械手移动到适宜位置后利用定位支脚组16定位。所述基座15内设有A轴伺服电机17，所述A轴伺服电机17的输出端连接有精密减速机14，所述精密减速机14的输出轴与回转主轴10连接固定。所述基座15上表面均匀利用可调螺栓副13固定有高度调整台12，所述主轴承座11固定于高度调整台12上，所述基座15上表面、高度调整台12和主轴承座11下表面分别设有避让通孔，避免影响动力传递。所述主轴承座11的上端固定有对应回转主轴10的0度触点开关9，作为旋转基准。

工作原理：

工作前，使回转支座2（回转轴10）旋转至旋转基准位置，启动X轴伺服电机6，带动滚珠丝杠4旋转，由于丝母与回转支座2固定，则滚珠丝杠4带动直线回转臂7（直线导轨8）沿回转支座2直线运动，当抓取机构1到达取砖区域23后，X轴伺服电机6停止；启动升降气缸103，水平动板109下降，使待取砖块位于左、右直角形夹板110之间，而后启动抓取气缸组111，利用左、右抓取气缸组111固定的抓手113抓取砖块22，升降气缸103复位；启动X向直线进给机构反向运动，退出取砖区域；启动A轴伺服电机17，在减速机14带动下回转主轴10转动，则回转支座2带动X向直线进给机构和抓取机构、砖块22同时转动90°，将抓取的砖块22旋转至放砖区域上方，升降气缸103缸杆伸出，左、右抓取气缸组111回缩缸杆，释放砖块22，升降气缸103复位，回转支座2复位，等待下次取砖。