一种高压输电线路用耐张线夹引流板紧固机器人的制作方法

本实用新型涉及输电线路巡检技术领域，尤其是涉及一种高压输电线路用耐张线夹引流板紧固机器人。

背景技术：

由于对高压输电线路的故障部分进行检修而引发的停电，给生活生产、工业制造和国家经济造成了巨大的损失。耐张线夹引流板上的螺栓松动，会引起引流板接触不良，耐张线夹过热产生烧伤及变形，造成导线损伤为了保证耐张线夹正常使用，需要对松动的引流板螺栓进行紧固。

带电作业是现代电网的一种常用的检修作业方法，可实现电网不停电检修，目前耐张线夹引流板螺栓紧固作业主要是由人工利用扳手套筒等常用工具进行，不仅作业效率低下，而且危险性高。

如中国专利公告号为：cn203839880u，于2014年9月17日公告的一种耐张线夹，其包括耐张线夹本体、钢锚、引流板组件和引流线夹，耐张线夹本体为中空管状，耐张线夹本体外壳采用铝合金制成，钢锚与耐张线夹固定连接，钢锚包括拉环和锚杆，拉环为单耳环形结构，拉环上开有圆孔，锚杆插入耐张线夹本体并固定连接，耐张线夹本体上固定连接引流板组件，引流板组件包括与耐张线夹本体固定连接的中空的抱箍以及与抱箍连接的引流板，抱箍与引流板之间折弯连接，两者之间形成角度，引流线夹固定在引流板组件的引流板上，所述引流板组件的引流板与引流线夹平行，单耳环形钢锚使用是螺栓面接触，连接更可靠，而且与铝管主体连接采用防水设计，更好的提高了产品的使用性能，但是目前耐张线夹引流板螺栓紧固作业主要是由人工利用扳手套筒等常用工具进行，不仅作业效率低下，而且危险性高。

技术实现要素：

本实用新型主要是针对现有的耐张线夹引流板螺栓紧固作业主要是由人工利用扳手套筒等常用工具进行，不仅作业效率低下，而且危险性高问题，提供一种高压输电线路用耐张线夹引流板紧固机器人，可以替代人工完成耐张线夹引流板螺栓紧固作业，不仅操作便捷，作业效率高，而且安全性高。

本实用新型的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种高压输电线路用耐张线夹引流板紧固机器人，包括主体和紧固电机，所述的主体上转动连接有行走轮，所述的主体上设置有用于带动行走轮转动的行走电机，所述的主体上连接有旋转组件，所述的旋转组件包括固定壳、设置在固定壳上的主动齿轮和用于带动主动齿轮转动的旋转电机，所述的固定壳内滑动连接有与主动齿轮啮合的半齿轮，所述的半齿轮上设置有连接板，所述的半齿轮上设置有呈弧形的限位槽，所述的固定壳内设置有与限位槽滑动连接的限位凸起，所述的连接板上连接有纵向设置的第一平移机构，所述的第一平移机构上通过升降板连接有横向设置的第二平移机构，所述的紧固电机设置在第二平移机构上，所述的紧固电机的输出轴上连接有滑杆，所述的滑杆上连接有套筒。主体上转动连接有行走轮，主体上设置有用于带动行走轮转动的行走电机，行走电机启动时能够带动行走轮转动，主体上连接有旋转组件，旋转组件包括固定壳、设置在固定壳上的主动齿轮和用于带动主动齿轮转动的旋转电机，固定壳内滑动连接有与主动齿轮啮合的半齿轮，半齿轮上设置有连接板，半齿轮上设置有呈弧形的限位槽，固定壳内设置有与限位槽滑动连接的限位凸起，旋转电机启动时能够带动主动齿轮转动，主动齿轮转动能够带动半齿轮在固定壳内移动，限位槽和限位凸起的设置限定了半齿轮的移动方向，半齿轮在移动时能够带动连接板同时移动，连接板上连接有纵向设置的第一平移机构，第一平移机构上通过升降板连接有横向设置的第二平移机构，紧固电机设置在第二平移机构上，紧固电机的输出轴上连接有滑杆，滑杆上连接有套筒，第一平移机构用于调整紧固电机的纵向方向上的位置，第二平移机构用于调整紧固电机的横向方向上的位置，具体使用时，工人按照相关高空作业规范，登塔后将机器人起吊放置在导线，近耐张线夹端，机器人与导线接触后，连通实现等电位，工人利用绝缘杆将机器人开机，地面人员通过基站控制机器人，启动行走电机，从而使得行走轮在导线上转动，使机器人到达合适工作位置附近，控制旋转组件旋转，使机器人上的套筒调整到与耐张线夹上的引流板垂直的位置，然后启动第一平移机构，配合行走轮前进后退使套筒与需紧固的螺栓同轴，控制机器人第二平移机构使套筒前进，此时套筒套入螺栓，然后启动紧固电机，紧固电机通过滑杆控制套筒顺时针转动，带动螺母转动，从而拧紧螺栓，当拧紧扭力达到设定值，套筒会停止转动，控制套筒回退直到完全退出螺栓后，重复以上步骤依次拧紧引流板上面所有螺栓，控制机器人到达初始上线位置，塔上工人用绝缘杆关闭电源，用绝缘绳将机器人起吊脱离导线，平稳放回地面，引流板螺栓紧固完成，整个过程均为带电作业，工人在安全间距范围内操作，安全作业活动空间大，危险系数将低。螺栓紧固扭矩统一，保证每次作业质量。

作为优选，所述的第一平移机构和第二平移机构的结构相同，所述的第一平移机构和第二平移机构均包括平移壳，所述的平移壳内设置有平移电机，所述的平移电机的输出轴上连接有丝杆，所述的丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述的丝杆螺母上连接有滑台，所述的第一平移机构上的滑台与升降板连接，所述的第二平移机构上的滑台与紧固电机连接。第一平移机构和第二平移机构的结构相同，第一平移机构和第二平移机构均包括平移壳，平移壳内设置有平移电机，平移电机的输出轴上连接有丝杆，丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，丝杆螺母上连接有滑台，第一平移机构上的滑台与升降板连接，第二平移机构上的滑台与紧固电机连接，第一平移机构内的丝杆是沿纵向方向设置的，第二平移机构内的丝杆是沿横向方向设置的，第一平移机构上的平移电机启动时，能够带动丝杆转动，丝杆转动使得与其螺纹连接的丝杆螺母沿丝杆轴向方向移动，从而带动升降板上下移动，通过升降板能够调节紧固电机在纵向方向上的位置，配合行走轮前进后退使套筒与需紧固的螺栓同轴；第二平移机构上的平移电机启动时，能够带动丝杆转动，丝杆转动使得与其螺纹连接的丝杆螺母沿丝杆轴向方向移动，从而带动紧固电机横向并往靠近或移动待紧固的螺栓方向移动。

作为优选，所述的平移电机的输出轴通过联轴器与丝杆连接。平移电机的输出轴通过联轴器与丝杆连接，连接十分稳固。

作为优选，所述的丝杆的远离平移电机的一端通过滚珠轴承转动连接在平移壳上。丝杆的远离平移电机的一端通过滚珠轴承转动连接在平移壳上，使得丝杆在转动时的稳定性高。

作为优选，所述的套筒滑动连接在滑杆上，所述的滑杆上围绕设置有缓冲弹簧，所述的缓冲弹簧的一端连接在套筒上。套筒滑动连接在滑杆上，滑杆上围绕设置有缓冲弹簧，缓冲弹簧的一端连接在套筒上，缓冲弹簧能够起到一定的缓冲作用，防止套筒直接抵在螺栓上从而造成损伤。

作为优选，所述的限位槽的数量为两个，两个限位槽对应设置在半齿轮的两侧上。限位槽的数量为两个，两个限位槽对应设置在半齿轮的两侧上，对应设置的限位凸起的数量也为两个，使得半齿轮在移动时的稳定性高。

作为优选，所述的主体呈倒u型，所述的行走轮设置在主体的顶端。主体呈倒u型，行走轮设置在主体的顶端，使得主体在导线上移动时的稳定性高，不易脱落。

作为优选，所述的主体上设置有把手。主体上设置有把手，便于携带。

因此，本实用新型的一种高压输电线路用耐张线夹引流板紧固机器人具备下述优点：本实用新型结构简单，可以替代人工完成耐张线夹引流板螺栓紧固作业，不仅操作便捷，作业效率高，而且安全性高。

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是本实用新型中第一平移机构或第二平移机构的结构示意图。

附图3是附图2中a-a处的剖视图。

附图4是本实用新型中旋转组件的剖视图。

附图5是本实用新型中旋转组件的结构示意图。

附图6是附图5中b-b处的剖视图。

图示说明：1-主体，2-把手，3-行走电机，4-行走轮，5-旋转电机，6-旋转组件，7-第一平移机构，8-升降板，9-第二平移机构，10-紧固电机，11-缓冲弹簧，12-滑杆，13-套筒，14-平移电机，15-丝杆，16-丝杆螺母，17-滑台，18-主动齿轮，19-半齿轮，20-连接板，21-固定壳，22-限位槽，23-限位凸起，24-联轴器，25-平移壳，26-滚珠轴承。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：

如图1、4、5、6所示，一种高压输电线路用耐张线夹引流板紧固机器人，包括主体1和紧固电机10，主体1上设置有把手2，便于携带，主体1上转动连接有行走轮4，主体1上设置有用于带动行走轮4转动的行走电机3，行走电机3启动时能够带动行走轮4转动，主体1呈倒u型，行走轮4设置在主体1的顶端，使得主体1在导线上移动时的稳定性高，不易脱落，主体1上连接有旋转组件6，旋转组件6包括固定壳21、设置在固定壳21上的主动齿轮18和用于带动主动齿轮18转动的旋转电机5，固定壳21内滑动连接有与主动齿轮18啮合的半齿轮19，半齿轮19上设置有连接板20，半齿轮19上设置有呈弧形的限位槽22，固定壳21内设置有与限位槽22滑动连接的限位凸起23，旋转电机5启动时能够带动主动齿轮18转动，主动齿轮18转动能够带动半齿轮19在固定壳21内移动，限位槽22和限位凸起23的设置限定了半齿轮19的移动方向，半齿轮19在移动时能够带动连接板20同时移动，限位槽22的数量为两个，两个限位槽22对应设置在半齿轮19的两侧上，对应设置的限位凸起23的数量也为两个，使得半齿轮19在移动时的稳定性高，连接板20上连接有纵向设置的第一平移机构7，第一平移机构7上通过升降板8连接有横向设置的第二平移机构9，紧固电机10设置在第二平移机构9上，紧固电机10的输出轴上连接有滑杆12，滑杆12上连接有套筒13，第一平移机构7用于调整紧固电机10的纵向方向上的位置，第二平移机构9用于调整紧固电机10的横向方向上的位置，具体使用时，工人按照相关高空作业规范，登塔后将机器人起吊放置在导线，近耐张线夹端，机器人与导线接触后，连通实现等电位，工人利用绝缘杆将机器人开机，地面人员通过基站控制机器人，基站通过现有的lora无线通信技术与机器人实现交互，启动行走电机3，从而使得行走轮4在导线上转动，使机器人到达合适工作位置附近，控制旋转组件6旋转，使机器人上的套筒13调整到与耐张线夹上的引流板垂直的位置，然后启动第一平移机构7，配合行走轮4前进后退使套筒13与需紧固的螺栓同轴，控制机器人第二平移机构9使套筒13前进，此时套筒13套入螺栓，然后启动紧固电机10，紧固电机10通过滑杆12控制套筒13顺时针转动，带动螺母转动，从而拧紧螺栓，当拧紧扭力达到设定值，套筒13会停止转动，控制套筒13回退直到完全退出螺栓后，重复以上步骤依次拧紧引流板上面所有螺栓，控制机器人到达初始上线位置，塔上工人用绝缘杆关闭电源，用绝缘绳将机器人起吊脱离导线，平稳放回地面，引流板螺栓紧固完成，整个过程均为带电作业，工人在安全间距范围内操作，安全作业活动空间大，危险系数将低。螺栓紧固扭矩统一，保证每次作业质量。

如图2和3所示，第一平移机构7和第二平移机构9的结构相同，第一平移机构7和第二平移机构9均包括平移壳25，平移壳25内设置有平移电机14，平移电机14的输出轴上连接有丝杆15，丝杆15上螺纹连接有丝杆螺母16，丝杆螺母16上连接有滑台17，第一平移机构7上的滑台17与升降板8连接，第二平移机构9上的滑台17与紧固电机10连接，第一平移机构7内的丝杆15是沿纵向方向设置的，第二平移机构9内的丝杆15是沿横向方向设置的，第一平移机构7上的平移电机14启动时，能够带动丝杆15转动，丝杆转动使得与其螺纹连接的丝杆螺母16沿丝杆轴向方向移动，从而带动升降板8上下移动，通过升降板8能够调节紧固电机10在纵向方向上的位置，配合行走轮4前进后退使套筒13与需紧固的螺栓同轴；第二平移机构9上的平移电机14启动时，能够带动丝杆转动，丝杆转动使得与其螺纹连接的丝杆螺母16沿丝杆轴向方向移动，从而带动紧固电机10横向并往靠近或移动待紧固的螺栓方向移动。

平移电机14的输出轴通过联轴器24与丝杆连接，连接十分稳固；丝杆的远离平移电机14的一端通过滚珠轴承26转动连接在平移壳25上，使得丝杆在转动时的稳定性高。

套筒13滑动连接在滑杆12上，滑杆12上围绕设置有缓冲弹簧11，缓冲弹簧11的一端连接在套筒13上，缓冲弹簧11能够起到一定的缓冲作用，防止套筒13直接抵在螺栓上从而造成损伤，同时使得套筒13沿轴心具有一定摆角，在缓冲弹簧11预紧力下，低速旋转后可以套入一定偏差范围的螺栓头。

平移电机为步进电机14，控制方便，使用效果好。

应理解，该实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。