一种机械手的制作方法

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种机械手。

背景技术：

机械手是工作抓取和装配系统中的一个重要组成部分，主要用于模仿人手、臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。

现有技术中的机械手，例如中国专利文献资料公开了刀头夹具的定位装置及金刚石锯片焊接机[专利号：201821194909.5；申请公布号：cn208613909u]，包括安装板、连接板以及导向杆，导向杆的一端穿设在安装板上，另一端固连连接板上侧面，连接板下侧面固连有夹持气缸，导向杆外套设有弹簧，连接板上设有支撑架，弹簧一端抵靠安装板，另一端抵靠支撑架。

该结构通过夹持气缸对工件进行夹持。假设将安装板固定在机械臂上，由机械臂带动该结构移动，当夹持气缸对工作台上的工件进行夹取时，夹持气缸向下移动，当夹持气缸的夹爪抵靠到被夹持工件时，弹簧压缩，避免夹爪抵压到工件，当夹持气缸向上移动时，弹簧弹性释放，此时夹持气缸会产生晃动。为避免工件因夹持过大而损坏，故夹持气缸对工件的夹持力有限，但晃动易导致夹持气缸对工件的夹持发生偏斜，进而导致机械手的夹持稳定性差。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种机械手，解决的技术问题是如何提高机械手的夹持稳定性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手，包括安装板、活动板以及导向杆，所述导向杆的一端穿设在安装板上，另一端穿设在活动板上，所述导向杆外套设有弹簧，其特征在于，所述活动板上固连有直线轴承，所述直线轴承套设在导向杆外，所述弹簧一端抵靠安装板，另一端抵靠直线轴承。

可将安装板固定在现有机械臂上，且在活动板上固连现有用于夹持工件的夹持结构。因弹簧的一端抵靠安装板，另一端抵靠直线轴承，直线轴承固定在活动板上，故活动板能相对安装板移动，即夹持结构与机械臂之间具有一段让位空间，避免夹持结构与被夹持工件发生刚性接触，以提高机械手的夹持稳定性。弹簧抵靠直线轴承，使弹簧的弹性力直接作用在直线轴承上，直线轴承一方面对活动板的移动起导向作用，保证活动板移动的平稳性，以最大程度减小活动板的移动受弹簧弹力所产生的晃动；另一方面直线轴承与导向杆之间的摩擦小，使活动板移动顺畅，即夹持结构能快速为被夹持工件提供让位且移动平稳，由此提高机械手的夹持稳定性。

在上述的机械手中，所述直线轴承包括穿设杆，所述穿设杆穿设在活动板上，所述直线轴承还包括与穿设杆一端固连的限位头，所述限位头固连于活动板远离安装板的一侧。因限位头贴靠活动板远离安装板的一侧，且穿设杆的一端与限位头固连，故限位头明确穿设杆套设在导向杆外的位置。穿设杆穿设在活动板上，完全避免导向杆与活动板直接接触，提高活动板的移动稳定性。

在上述的机械手中，所述穿设杆朝向安装板的端面上开设有贯穿限位头的套设孔，所述导向杆穿设在套设孔内，所述穿设杆与安装板之间的距离小于活动板与安装板之间的距离。穿设杆与安装板之间的距离小于活动板与安装板之间的距离，使穿设杆套设在导向杆外的面积增大，进一步提高活动板的移动稳定性，以提高机械手的夹持稳定性。

在上述的机械手中，所述导向杆靠近活动板的一端端面上螺接有第一紧固件，所述第一紧固件与导向杆的端面之间设有能贴靠限位头的限位块。限位块是通过第一紧固件固定在导向杆的端面上，因限位件能贴靠活动板，使限位件对导向杆起阻挡作用，避免导向杆脱出套设孔，以保证机械手的夹持稳定性。进一步来说，通过选用不同厚度的限位块，可对弹簧的弹性进行调节，由此进一步提高机械手的夹持稳定性。

在上述的机械手中，所述限位头上开设有贯穿限位头的第一沉孔，所述限位头通过第二紧固件固定在活动板上，所述第二紧固件完全嵌入第一沉孔，所述限位块完全遮挡或局部遮挡第一沉孔。因限位头通过第二紧固件与活动板固连，第二紧固件完全嵌入第一沉孔，限位块完全遮挡或局部遮挡第一沉孔，避免第二紧固件脱出第二沉孔，使限位头牢靠固定在活动板上，由此提高机械手的夹持稳定性。

在上述的机械手中，所述安装板远离活动板的一侧开设有第二沉孔，所述导向杆靠近安装板的一端穿设在第二沉孔内且端面上螺接有第三紧固件，所述第三紧固件能贴靠第二沉孔的台阶面。因第三紧固件与导向杆螺接，且第三紧固件贴靠台接面，该结构避免导向杆脱出安装板，保证导向杆始终穿设在安装板上，以保证机械手的夹持稳定性。

在上述的机械手中，所述活动板与安装板平行设置，所述直线轴承的数量为两个，所述活动板远离安装板的一侧固连有夹持气缸，所述夹持气缸位于两个直线轴承之间。通过夹持气缸对工件进行夹持，将夹持气缸位于两个直线轴承之间，提高活动板的移动稳定性，进而提高机械手的夹持稳定性。

在上述的机械手中，所述活动板和安装板均呈长条状，所述活动板在安装板所在平面上的投影被安装板覆盖，两个直线轴承分别位于活动板的两端。由活动板在安装板所在平面上的投影被安装板覆盖，可知安装板的面积大于或等于活动板的面积，使安装板对活动板支撑牢靠。因活动板呈长条状，将直线轴承分别设于活动板的两端，该结构结合活动板的结构对直线轴承的位置进行合理布置，进一步提高活动板的移动平稳性，由此提高机械手的夹持稳定性。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种机械手具有以下优点：

1、当活动板相对安装板移动时，直线轴承对活动板的移动起导向作用，保证活动板移动的平稳性，以最大程度减小活动板的移动受弹簧弹力所产生的晃动，另一方面直线轴承与导向杆之间的摩擦小，使活动板移动顺畅，即夹持结构能快速为被夹持工件提供让位且移动平稳，由此提高机械手的夹持稳定性。

2、限位块阻挡导向杆从套设孔内脱出，且通过选用不同厚度的限位块能对弹簧的弹力进行调节，换言之，弹簧的弹力大小以及活动板能相对安装板移动的行程均可根据实际需要进行设置，由此提高机械手的夹持稳定性。

附图说明

图1是本机械手的结构示意图。

图2是图1的局部结构示意图。

图3是图2的局部剖视图。

图4是本机械手的应用结构示意图。

图中，1、安装板；11、第二沉孔；2、活动板；21、安装孔；3、导向杆；4、弹簧；5、直线轴承；51、穿设杆；52、限位头；521、第一沉孔；53、套设孔；6、机械臂；7、第一紧固件；8、限位块；9、第三紧固件；10、夹持气缸；12、夹爪。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本机械手包括安装板1、活动板2以及导向杆3。

如图2、图3所示，活动板2上开设有安装孔21，本机械手还包括直线轴承5，直线轴承5包括穿设杆51，穿设杆51穿设在安装孔21上且与安装孔21紧配合，直线轴承5还包括与穿设杆51一端固连的限位头52，限位头52贴靠活动板2远离安装板1的一侧，穿设杆51与安装板1之间的距离小于活动板2与安装板1之间的距离。穿设杆51朝向安装板1的端面上开设有贯穿限位头52的套设孔53，导向杆3的一端穿设在安装板1上，导向杆3另一端穿设在套设孔53内。导向杆3外套设有弹簧4，弹簧4一端抵靠安装板1，另一端抵靠穿设杆51朝向安装板1的端面。

安装板1远离活动板2的一侧开设有第二沉孔11，导向杆3靠近安装板1的一端穿设在第二沉孔11内且端面上螺接有第三紧固件9，第三紧固件9能贴靠第二沉孔11的台阶面；导向杆3靠近活动板2的一端端面上螺接有第一紧固件7，第一紧固件7与导向杆3的端面之间设有能贴靠限位头52的限位块8。限位头52上开设有贯穿限位头52的第一沉孔521，限位头52通过第二紧固件固定在活动板2上，如图3所示，第二紧固件完全嵌入第一沉孔521，限位块8完全遮挡或局部遮挡沉孔。

活动板2和安装板1均呈长条状，活动板2与安装板1平行设置且活动板2在安装板1所在平面上的投影被安装板1覆盖，直线轴承5的数量为两个，两个直线轴承5分别位于活动板2的两端，活动板2远离安装板1的一侧固连有夹持气缸10，夹持气缸10位于两个直线轴承5之间。

如图4所示，安装板1通过紧固件固定在机械臂6上，夹爪12通过紧固件固定在夹持气缸10上。当机械手对工件进行夹持时，由机械臂6带动夹持气缸10下移，若夹爪12抵压到工作台或被夹持工件，活动板2朝安装板1移动，直线轴承5使活动板2沿导向杆3的长度方向移动，活动板2的移动一方面为夹爪12提供让位空间，另一方面避免夹爪12与工作台发生干涉。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了安装板1、第二沉孔11、活动板2、安装孔21、导向杆3、弹簧4、直线轴承5、穿设杆51、限位头52、第一沉孔521、套设孔53、机械臂6、第一紧固件7、限位块8、第三紧固件9、夹持气缸10、夹爪12等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。