一种机器人表情模拟机构的制作方法

本实用新型涉及一种机器人表情模拟机构，属于机器人技术领域。

背景技术：

机器人的眼部动作一般为眨眼和眼睛转动，根据实际情况，可以将机器人眨眼动作和眼睛上下结合一起，从而实现眼睛闭上或者松开的动作以及眼睛转动的情况，随着人工智能和智能家居的发展，能够和人进行情感交流和信息互动的机器人越来越受到大家的喜爱，则会眨眼的机器人，感官更强，更能够表达出一些情感。

同时脸部表情更能够表达机器人的情感，与人进行交流时更加传神，但是，现在的表情模拟系统结构复杂。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人表情模拟机构，结构简单，通过控制舵机的运动，实现嘴角的运动、眼睑的运动和下巴的运动。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种机器人表情模拟机构，包括嘴角移动装置、下颚移动装置、眼睑移动装置，所述嘴角移动装置包括舵机，所述舵机通过曲柄与导杆连接，导杆中部设置有固定轴，导杆内设置有长槽，曲柄的一端设置在长槽内，下颚移动装置包括弧形托，所述弧形托上设置有第一固定轴，弧形托的后端设置有第一长槽，第一长槽与第一曲杆一端连接，第一曲杆另一端与第一舵机连接，眼睑移动装置包括两个圆形圈，所述圆形圈与弧形杆垂直连接，圆形圈与弧形杆之间设置有转轴，弧形杆后端设置有第二长槽，第二长槽与第二曲杆的一端连接，第二曲杆的另一端与第二舵机连接。

舵机、第一舵机和第二舵机均通过单片机控制。

导杆前端与嘴角机构连接，弧形托与下巴机构连接，圆形圈与眼睑结构连接。

圆形圈内设置有眼球机构。

本实用新型结构简单，通过舵机、曲杆和导杆，可以实现各种动作，包括眼睑的上下移动，嘴角的上下运动以及下巴的运动。

本实用新型的有益效果是：结构简单，通过控制舵机的运动，实现嘴角的运动、眼睑的运动和下巴的运动。

附图说明

附图1为本实用新型嘴角移动装置结构示意图。

附图2为本实用新型下颚移动装置结构示意图。

附图3为本实用新型眼睑移动装置结构示意图。

附图4为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

以下将结合具体实施例和附图对本实用新型进行详细说明，如图1、2、3和4所示，本实施例的一种机器人表情模拟机构，包括嘴角移动装置1、下颚移动装置2、眼睑移动装置3，所述嘴角移动装置1包括舵机4，所述舵机4通过曲柄5与导杆6连接，导杆6中部设置有固定轴7，导杆6内设置有长槽8，曲柄5的一端设置在长槽8内，下颚移动装置2包括弧形托9，所述弧形托9上设置有第一固定轴10，弧形托9的后端设置有第一长槽11，第一长槽11与第一曲杆12一端连接，第一曲杆12另一端与第一舵机13连接，眼睑移动装置3包括两个圆形圈14，所述圆形圈14与弧形杆15垂直连接，圆形圈14与弧形杆15之间设置有转轴16，弧形杆15后端设置有第二长槽17，第二长槽17与第二曲杆18的一端连接，第二曲杆18的另一端与第二舵机19连接。

舵机4、第一舵机13和第二舵机19均通过单片机控制。

导杆6前端与嘴角机构连接，弧形托9与下巴机构连接，圆形圈14与眼睑结构连接。

圆形圈14内设置有眼球机构。

如图1所示，本机构采用摆动导杆的设计，舵机带动曲柄运动，曲柄带动导杆绕轴摆动，导杆顶端与眉角等控制点固连，即可实现控制点的位移。如果眉毛和嘴巴采用弹性材料制作，随着控制点的位移，即可模拟眉毛和嘴角的位移。

如图2所示，人的嘴部骨骼有上下颌之分，上颌是固定不动得，下颌通过转动控制嘴巴的闭合，同样采用曲柄导杆的设计。

如图3所示，由于人做表情时，存在左右眼睑不同步运动的情况，两个上眼睑设计为两个自由度，本机构采用曲柄导杆机构，舵机带动曲柄转动，导杆绕轴旋转，实现了上眼睑的运动。

如图4所示，采用单片机来控制舵机4、第一舵机13和第二舵机19，可以控制每个动作的协调同步，实现各种表情。

比如要实现笑的表情，可以将嘴角上扬，采用图2所示的结构，通过第一曲杆12另一端与第一舵机13连接，下颌通过第一舵机13控制嘴巴的张开，同时，启动眼睑移动装置3，本机构采用曲柄导杆机构，舵机带动曲柄转动，导杆绕轴旋转，实现了上眼睑的运动。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

技术特征：

1.一种机器人表情模拟机构，其特征在于：包括嘴角移动装置(1)、下颚移动装置(2)、眼睑移动装置(3)，所述嘴角移动装置(1)包括舵机(4)，所述舵机(4)通过曲柄(5)与导杆(6)连接，导杆(6)中部设置有固定轴(7)，导杆(6)内设置有长槽(8)，曲柄(5)的一端设置在长槽(8)内，下颚移动装置(2)包括弧形托(9)，所述弧形托(9)上设置有第一固定轴(10)，弧形托(9)的后端设置有第一长槽(11)，第一长槽(11)与第一曲杆(12)一端连接，第一曲杆(12)另一端与第一舵机(13)连接，眼睑移动装置(3)包括两个圆形圈(14)，所述圆形圈(14)与弧形杆(15)垂直连接，圆形圈(14)与弧形杆(15)之间设置有转轴(16)，弧形杆(15)后端设置有第二长槽(17)，第二长槽(17)与第二曲杆(18)的一端连接，第二曲杆(18)的另一端与第二舵机(19)连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人表情模拟机构，其特征在于：舵机(4)、第一舵机(13)和第二舵机(19)均通过单片机控制。

3.根据权利要求1所述的一种机器人表情模拟机构，其特征在于：导杆(6)前端与嘴角机构连接，弧形托(9)与下巴机构连接，圆形圈(14)与眼睑结构连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人表情模拟机构，其特征在于：圆形圈(14)内设置有眼球机构。

技术总结
本实用新型公开一种机器人表情模拟机构。包括嘴角移动装置、下颚移动装置、眼睑移动装置，所述嘴角移动装置包括舵机，所述舵机通过曲柄与导杆连接，导杆中部设置有固定轴，导杆内设置有长槽，曲柄的一端设置在长槽内，下颚移动装置包括弧形托，所述弧形托上设置有第一固定轴，弧形托的后端设置有第一长槽，第一长槽与第一曲杆一端连接，第一曲杆另一端与第一舵机连接，眼睑移动装置包括两个圆形圈，所述圆形圈与弧形杆垂直连接，圆形圈与弧形杆之间设置有转轴，弧形杆后端设置有第二长槽，第二长槽与第二曲杆的一端连接，第二曲杆的另一端与第二舵机连接。本实用新型结构简单，通过控制舵机的运动，实现嘴角的运动、眼睑的运动和下巴的运动。

技术研发人员：皮从明;梁甲华
受保护的技术使用者：上海永力信息科技股份有限公司
技术研发日：2019.11.04
技术公布日：2020.10.30