一种可适用多种规格工件的机器人抓手的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种可适用多种规格工件的机器人抓手。

背景技术：

目前，工件或毛坯经过定向机构实现定向排序，传送带把工件送到工业机器人抓手固定抓取的位置。对于两侧设有滑槽的工件，一般通过对滑槽位置进行夹持。根据工件的形状和大小进行分类，制造一定数量不同规格的抓手，机器人通过更换不同的抓手取料，但是采用这种方式来解决抓手与工件匹配的问题在一定程度上增加了机器人抓手的专用性、规格和数量，从而提高生产制造成本。

技术实现要素：

本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种可适用多种规格工件的机器人抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种可适用多种规格工件的机器人抓手,包括与机械臂配合的连接架、对称设于所述连接架两侧上的滑杆、对称设于所述滑杆上的推板、设于所述推板上的夹持块、驱动所述推板相对滑杆滑动的驱动装置、调整夹持块高度的调整装置及防护装置，所述调整装置包括对称设于所述夹持块两侧上滑动槽、设于所述滑动槽内多个限位杆、套设于所述限位杆上的第一弹性件及设于所述滑动槽内的调整块，所述调整块设有与限位杆配合的滑孔，且调整块侧壁设有倾斜面；夹持工件时，先通过驱动装置调整两推板的间距，使得夹持块的间距大于工件的宽度，然后通过机械臂下移夹持块，使夹持块对准工件两侧的滑槽，再移动推板，使得夹持块进入到工件滑槽内，进而完成对工件的夹持；则通过移动推板，调整夹持块的间距，可夹持不同大小的工件，且夹持块在进入到工件滑槽内时，工件将通过倾斜面不断挤压调整，进而对调整块的高度进行自动调节，便于夹持不同工件，且通过第一弹性件推动调整块，使调整块紧贴工件，进而起到一定的夹持作用，防止工件在移动过程中发生滑动，无需夹持块提供过多的夹持力，减少工件和夹持块的损伤。

优选的，所述调整块顶部设有安装槽，所述安装槽内设有多个滚柱；便于将夹持块推入到工件滑槽内。

优选的，所述滚柱上设有多个阻隔环；设置阻隔环可增大滚珠在左右方向上的阻力，防止工件在移动过程中工件滑动。

优选的，所述阻隔环上套设有橡胶套环，且橡胶套环开设有v型槽；通过设有v型槽的橡胶套环，可增大与工件的接触面积，既提高阻力，又可保证夹持效果。

优选的，所述防护装置包括设于所述夹持块侧壁上的多个第二弹性件、设于所述第二弹性件上防护板及设于所述防护板上的橡胶板；通过第二弹性件的伸缩，既可以减缓夹持块对工件冲击力，减少工件损伤，还可以保证橡胶板与工件贴合，提高夹持效果。

优选的，所述橡胶板上设有多个球型凸起；提高橡胶板的摩擦力。

优选的，所述驱动装置包括与所述推板配合螺纹杆、设于所述螺纹杆端部上的传动轮、设于所述连接架上的驱动件、设于所述驱动件输出轴端部上的驱动轮及连接驱动轮与传动轮的连接带。

优选的，所述螺纹杆一半螺纹为左旋螺纹，另一半螺纹为右旋螺纹；通过驱动件带动驱动轮转动，进而带动螺纹杆转动，由于螺纹杆一半螺纹为左旋螺纹，另一半螺纹为右旋螺纹，则可带动两推板向相反方向移动，从而调整夹持块的间距。

综上所述，夹持工件时，先通过驱动装置调整两推板的间距，使得夹持块的间距大于工件的宽度，然后通过机械臂下移夹持块，使夹持块对准工件两侧的滑槽，再移动推板，使得夹持块进入到工件滑槽内，进而完成对工件的夹持；则通过移动推板，调整夹持块的间距，可夹持不同大小的工件，且夹持块在进入到工件滑槽内时，工件将通过倾斜面不断挤压调整，进而对调整块的高度进行自动调节，便于夹持不同工件，且通过第一弹性件推动调整块，使调整块紧贴工件，进而起到一定的夹持作用，防止工件在移动过程中发生滑动，无需夹持块提供过多的夹持力，减少工件和夹持块的损伤。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的剖视图。

图3为图2的a处的放大图。

图4为本实用新型的截面剖视图。

图5为图4的a处的放大图。

具体实施方式

如图1-5所示，一种可适用多种规格工件的机器人抓手,包括连接架1、滑杆11、推板12、夹持块13、驱动装置、调整装置及防护装置，所述连接架1选用常规的金属架，其用于连接机械臂；所述滑杆11对称设于所述连接架两侧，其两端分别固定在连接架上；所述推板12对称穿设在滑杆上，其可相对滑杆滑动；所述夹持块13固定在推板上。

具体的，所述驱动装置包括螺纹杆2、传动轮21、驱动件22、驱动轮23及连接带24，所述螺纹杆2一半螺纹为左旋螺纹，另一半螺纹为右旋螺纹，其两端分别转动连接在连接架上，且推板设有与螺纹杆配合的螺纹孔；所述传动轮21选用齿轮，其固定在螺纹杆端部上；所述驱动件22选用电机，其固定在连接架上；所述驱动轮23选用齿轮，其固定在驱动件的输出轴上；所述连接带24选用链条，其套设在驱动轮和传动轮上，则通过驱动件带动驱动轮转动，进而带动螺纹杆转动，由于螺纹杆一半螺纹为左旋螺纹，另一半螺纹为右旋螺纹，则可带动两推板向相反方向移动，从而调整夹持块的间距。

具体的，所述调整装置包括滑动槽3、限位杆31、第一弹性件32、调整块33、安装槽34、滚柱37、阻隔环35及橡胶套环36，所述滑动槽3开设在夹持块13上下两侧；所述限位杆31均匀固定在限位槽内；所述第一弹性件32选用弹簧，其套设在限位杆上；所述调整块33设有滑孔可供限位杆插入滑动，其底部与第一弹性件上端固连，且侧壁开设有倾斜面；所述安装槽34开设在调整块顶部；所述滚柱37均匀设置在安装槽内，其两端分别转动连接在安装槽两侧壁上；所述阻隔环35均匀固定在滚柱上；所述橡胶套环36套设固定在阻隔环上，且其上开设有v型槽。

具体的，所述防护装置包括第二弹性件4、防护板41、橡胶板42及球型凸起43，所述第二弹性件4选用弹簧，其均匀固定在夹持块侧壁上；所述防护板41选用固定在第二弹性件端部上；所述橡胶板42固定在防护板上，通过第二弹性件的伸缩，既可以减缓夹持块对工件冲击力，减少工件损伤，还可以保证橡胶板与工件贴合，提高夹持效果；所述球型凸起43均匀设在橡胶板上，提高橡胶板的摩擦力。

本实用新型的具体工作原理是：夹持工件时，先通过驱动装置调整两推板的间距，使得夹持块的间距大于工件的宽度，然后通过机械臂下移夹持块，使夹持块对准工件两侧的滑槽，再移动推板，使得夹持块进入到工件滑槽内，进而完成对工件的夹持；则通过移动推板，调整夹持块的间距，可夹持不同大小的工件，且夹持块在进入到工件滑槽内时，工件将通过倾斜面不断挤压调整，进而对调整块的高度进行自动调节，便于夹持不同工件，且通过第一弹性件推动调整块，使调整块紧贴工件，进而起到一定的夹持作用，防止工件在移动过程中发生滑动，无需夹持块提供过多的夹持力，减少工件和夹持块的损伤。

技术特征：

1.一种可适用多种规格工件的机器人抓手,包括与机械臂配合的连接架(1)、对称设于所述连接架(1)两侧上的滑杆(11)、对称设于所述滑杆(11)上的推板(12)、设于所述推板(12)上的夹持块(13)、驱动所述推板相对滑杆滑动的驱动装置、调整夹持块高度的调整装置及防护装置，其特征在于：所述调整装置包括对称设于所述夹持块(13)两侧上滑动槽(3)、设于所述滑动槽(3)内多个限位杆(31)、套设于所述限位杆(31)上的第一弹性件(32)及设于所述滑动槽内的调整块(33)，所述调整块设有与限位杆配合的滑孔，且调整块侧壁设有倾斜面。

2.根据权利要求1所述的一种可适用多种规格工件的机器人抓手，其特征在于：所述调整块(33)顶部设有安装槽(34)，所述安装槽内设有多个滚柱(37)。

3.根据权利要求2所述的一种可适用多种规格工件的机器人抓手，其特征在于：所述滚柱(37)上设有多个阻隔环(35)。

4.根据权利要求3所述的一种可适用多种规格工件的机器人抓手，其特征在于：所述阻隔环(35)上套设有橡胶套环(36)，且橡胶套环开设有v型槽。

5.根据权利要求1所述的一种可适用多种规格工件的机器人抓手，其特征在于：所述防护装置包括设于所述夹持块侧壁上的多个第二弹性件(4)、设于所述第二弹性件(4)上防护板(41)及设于所述防护板上的橡胶板(42)。

6.根据权利要求5所述的一种可适用多种规格工件的机器人抓手，其特征在于：所述橡胶板(42)上设有多个球型凸起(43)。

7.根据权利要求1所述的一种可适用多种规格工件的机器人抓手，其特征在于：所述驱动装置包括与所述推板配合螺纹杆(2)、设于所述螺纹杆(2)端部上的传动轮(21)、设于所述连接架(1)上的驱动件(22)、设于所述驱动件输出轴端部上的驱动轮(23)及连接驱动轮与传动轮的连接带(24)。

8.根据权利要求7所述的一种可适用多种规格工件的机器人抓手，其特征在于：所述螺纹杆(2)一半螺纹为左旋螺纹，另一半螺纹为右旋螺纹。

技术总结
本实用新型公开了一种可适用多种规格工件的机器人抓手,包括与机械臂配合的连接架、对称设于所述连接架两侧上的滑杆、对称设于所述滑杆上的推板、设于所述推板上的夹持块、驱动所述推板相对滑杆滑动的驱动装置、调整夹持块高度的调整装置及防护装置，所述调整装置包括对称设于所述夹持块两侧上滑动槽、设于所述滑动槽内多个限位杆、套设于所述限位杆上的第一弹性件及设于所述滑动槽内的调整块，所述调整块设有与限位杆配合的滑孔，且调整块侧壁设有倾斜面。

技术研发人员：周峰
受保护的技术使用者：浙江沐森机器人科技有限公司
技术研发日：2019.11.27
技术公布日：2020.08.28