一种可自动切换的机器人末端抓取机构的制作方法

本实用新型涉及抓取机构技术领域，具体为一种可自动切换的机器人末端抓取机构。

背景技术：

目前我国人口老龄化的问题越来越突出，人口红利也在逐渐消失，而我国已经提出要由制造业大国向着制造业强国转变的目标，而工业机器人在我国的机械化制造领域所占的份额依然偏少，我国要完成工业4.0的工业革命就必须大力发展工业机器人，而机械手则是工业机器人的重要组成部分。

但是大多数机器人抓取结构复杂，不易灵活改变方向，给加工生产带来了较大的不便，且更换不易，如果出现抓取结构损坏只能等待修复好才能继续工作，浪费时间，成本高，投入大，减少了企业的收益，所以需要对现有的机器人抓取结构进行改进，因此，为解决上述问题，提出一种可自动切换的机器人末端抓取机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可自动切换的机器人末端抓取机构，以解决上述背景技术中提出的抓取结构单一和更换不易的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可自动切换的机器人末端抓取机构，包括抓手、第一电机、旋转托盘和第二电机，所述抓手的一侧焊接有第一传动轴，所述第一传动轴的外壁套设有滚珠轴承，所述第一电机的输出端焊接有第一输出轴，所述旋转托盘的两侧分别设置有杆壁，所述杆壁的内部设置有第一液压机，所述第一液压机的顶端连接有第一支撑杆。

优选的，所述第二液压机连接有第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆与第二支撑杆通过活动轴承活动连接，所述第一液压机设置有若干组，所述第二支撑杆的右侧安装有第一液压机，所述第二支撑杆远离第一液压机的一侧安装有第三支撑杆，所述第一液压机、活动轴承、第二液压机、第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆组成机械臂结构。

优选的，所述第一传动轴一端贯穿滚珠轴承焊接有第一输出轴另一端焊接第一传动轴，所述第一输出轴焊接第一电机的输出端，所述抓手、第一传动轴、滚珠轴承、第一输出轴和第一电机组成传动结构。

优选的，所述第二电机的输出端焊接第二输出轴，所述第二输出轴贯穿轴承焊接第二传动轴，所述第二传动轴焊接旋转托盘，所述旋转托盘、第二传动轴、第二输出轴、轴承和第二电机组成传动结构。

优选的，所述抓手的底端设置有橡胶摩擦片，所述橡胶摩擦片设置为2组，2组所述橡胶摩擦片表面设置为粗糙结构。

优选的，所述第二支撑杆的右侧安装有第一液压机，所述第二支撑杆远离第一液压机的一侧安装有第三支撑杆，所述第一液压机、活动轴承、第二液压机、第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆组成机械臂结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置有抓手、第一传动轴、滚珠轴承、第一输出轴和第一电机，使他们组成传动结构，通过第一电机带动第一输出轴转动，第一输出轴带动第一传动轴转动，使第一传动轴带动抓手转动，从而使抓手可以在第一电机的带动下进行360度的旋转，使抓手灵活方便，适应性强，抓取花样多，且操作简单，成本低。

2、通过设有旋转托盘、第二传动轴、第二输出轴和第二电机组成转动结构，通过第二电机带动第二输出轴转动，第二输出轴带动第二传动轴转动，使第二传动轴带动旋转托盘转动，可以在抓取的过程中灵活的转变方向，且旋转托盘的四周设置有4组机械臂结构，如果其中一个抓手损坏其他抓手也能通过旋转换一个抓手继续工作。

3、通过设置有第一液压机、第一支撑杆、第二液压机、第二支撑杆、活动轴承和第三支撑杆组成机械臂结构，通过第一液压机可以把让其机械臂结构延长和升高，通过第二液压机可以控制其机械臂的角度，使抓手可以更加灵活方便且操作简单方便，结构简单明了。

附图说明

图1为本实用新型的结构俯视示意图；

图2为本实用新型第一电机的结构俯视剖面示意图；

图3为本实用新型旋转托盘的结构正视剖面示意图；

图4为本实用新型第一液压机的结构正视剖面示意图。

图中：1、抓手；2、第一传动轴；3、滚珠轴承；4、第一输出轴；5、第一电机；6、旋转托盘；7、第一液压机；8、活动轴承；9、第二液压机；10、第二传动轴；11、第二输出轴；12、第二电机；13、橡胶摩擦片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：

一种可自动切换的机器人末端抓取机构，包括抓手1、第一电机5、旋转托盘6和第二电机12，抓手1的一侧焊接有第一传动轴2，第一传动轴2的外壁套设有滚珠轴承3，第一电机5的输出端焊接有第一输出轴4，该第一电机5可用dmke伺服电机，所述第一传动轴一端2贯穿滚珠轴承3焊接有第一输出轴4另一端焊接第一传动轴2，所述第一输出轴4焊接第一电机5的输出端，所述抓手1、第一传动轴2、滚珠轴承3、第一输出轴4和第一电机5组成传动结构，可以使抓手1可以进行360度的旋转，使其抓手1更加灵活，适应性强，能够胜任更多的工作环境；

所述旋转托盘6的两侧分别焊接有杆壁，所述杆壁的内部安装有第一液压机7，该第一液压机7型号可为yhd68-4500t，所述第一液压机7的顶端连接有第一支撑杆，第一支撑杆的顶端设置有活动轴承8，活动轴承8的一侧设置有第二支撑杆，每组第一支撑杆与第二支撑杆的外表面固定安装有第二液压机9，该第二液压机9型号可为yhd68-4500t，旋转托盘6的底端焊接有第二传动轴10，第二传动轴10的底端焊接有第二输出轴11，第二输出轴11的底端焊接有第二电机12，该第二电机12型号可为dmke伺服电机，所述第一支撑杆与第二支撑杆通过活动轴承8活动连接，所述第一液压机7设置有若干组，第二支撑杆远离第一液压机7的一侧安装有第三支撑杆，第一液压机7、活动轴承8、第二液压机9、第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆组成机械臂结构，通过机械臂结构的设置，可以使机械臂结构可以延长和升高，使抓手1可以更加灵活方便，且操作简单易懂；

第二电机12的输出端焊接第二输出轴11，第二输出轴11贯穿轴承焊接第二传动轴10，第二传动轴10焊接旋转托盘6，旋转托盘6、第二传动轴10、第二输出轴11、轴承和第二电机12组成传动结构，通过其转动结构可以更加方便的使抓手1便于更换，如果损坏一个抓手1，就可以通过转动旋转托盘6使其他方向的闲置的抓手1继续继承损坏抓手1的工作；

抓手1的底端设置有橡胶摩擦片13，橡胶摩擦片13设置为2组，2组橡胶摩擦片13表面设置为粗糙结构，通过底部的橡胶摩擦片13可以使抓手1的摩擦力增大，从而提高抓取货物的牢固程度，使货物在抓取过程中不易掉落。

工作原理：当抓手1抓取时，抓手1底部的橡胶摩擦片13可以有效的使抓手1牢固的抓取货物，使其不会轻易掉落，当启动第一液压机7时，第一液压机7的顶部就会把第一支撑杆和第三支撑杆撑起，使机械臂结构进行延长和升高，如果某些货物摆放角度较为特殊，就可以启动第二液压机9通过活动轴承8使第二支撑杆进行角度改变，从而使抓手1可以更加灵活；

在运行过程中如果其中一个抓手1损坏时，通过启动第二电机12带动第二输出轴11转动，第二输出轴11带动第二传动轴10转动，因第二传动轴10焊接在旋转托盘6的底端，所以第二传动轴10可以带动旋转托盘6进行旋转，从而使其他闲置的抓手1进行代替损坏抓手1的工作；

当有特殊需要抓手1抓取货物后进行旋转时，可以通过第一电机5带动第一输出轴4转动，第一输出轴4带动第一传动轴2转动，因第一传动轴2贯穿滚珠轴承3焊接在抓手1上，所以第一电机5可以带动抓手1进行旋转，从而完成需求。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。