1.一种机械臂碰撞安全等级检测系统，其特征在于：包括
传感器模块，包括若干阵列电路连接的混合填料的传感单元，所述传感单元依靠电阻变化将压力值转换为电压信号；
数据采集模块，包括电源模块、微控制器mcu模块、运算放大器模块和输出模块；通过单片机程序和数据接收程序采集数据，所述单片机程序控制i/o口输出高低电平变化来进行选通；
数据处理与决策模块，包括通过k最近邻knn算法识别软硬度，通过概率神经网络pnn算法决策安全等级。
2.根据权利要求1所述的机械臂碰撞安全等级检测系统，其特征在于：所述通过k最近邻knn算法识别软硬度的具体方法为：使用反复拉伸实验设备进行模拟撞击，得到压力随时间变化的梯度特征g(f)，平衡稳态压力特征fs，然后计算出测试集点到训练集点的欧式距离，判断软硬度最近的分类；
所述通过概率神经网络pnn算法决策安全等级的具体方法为：在实际中进行机械臂撞击测试，通过撞击获得的压力大小/压力面积和识别的软硬度作为输入，构建基于pnn的安全等级决策，net＝newpnn(p,t,spread)进行测试，其中p和t分别为输入向量和目标向量，spread为pnn的扩散速度。
3.根据权利要求1所述的机械臂碰撞安全等级检测系统，其特征在于：机械臂的碰撞部位设有弹性缓冲层，所述弹性缓冲层的材料为特种合成橡胶丁基橡胶，厚度为2mm。
4.根据权利要求1所述的机械臂碰撞安全等级检测系统，其特征在于：所述填料为碳纳米管、c60、石墨烯微片的混合材料，其中比例为碳纳米管不少于23％，c60不少于64％，石墨烯微片不少于13％。
5.根据权利要求1所述的机械臂碰撞安全等级检测系统，其特征在于：所述单片机程序通过4个i/o口输出高低电平变化来控制分布式压力传感器16行的电位，选通行置高电位，未选通行置零电位，各行控制选通的指令如下：
6.根据权利要求1所述的机械臂碰撞安全等级检测系统，其特征在于：所述数据接收程序包括串口设置、操作命令以及压力分布成像；所述串口设置用于对串口的串口号、波特率、校验位、数据位以及停止位进行设置；所述操作命令包括打开、关闭串口以及开始、停止读取和保存当前压力分布状态的数据；所述压力分布成像用于将接收到的数据进行栅格化处理，把栅格化处理之后的数据绘制成压力分布图。