机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

目前的移动端机器人控制软件一般只能控制一款机器人或一个系列的机器人，这些机器人都具有相似的通信协议。但是在一些应用场景中，多个不同的机器人各自具有不同的通信方式，如何同时获得机器人的状态信息或者同时控制多个机器人成为需要解决的问题。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决以上问题的至少一部分。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，包括：

响应于接收到的针对一个或多个目标机器人的第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标机器人的标识信息；根据所述标识信息确定各个所述目标机器人的类型；根据所述标识信息，在多个预设的通信方式中确定与各个所述目标机器人对应的目标通信方式；将所述第一控制指令转换为与各个所述目标机器人的类型对应的第二控制指令；通过与各个目标机器人对应的各个所述目标通信方式将所述第二控制指令发送给各个所述目标机器人。

可以理解的是，通过将用户指令根据机器人类型转换为目标机器人可识别的指令，通过在控制软件中预设多个与机器人通信的通信方式与目标机器人通信，将机器人可识别的指令发送给机器人以控制机器人，从而实现了一个终端设备同时通过多种通信方式控制多台机器人的目的，提高了操作效率，改善了用户体验。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的控制装置，包括：

指令响应模块，用于响应于接收到的针对一个或多个目标机器人的第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标机器人的标识信息；

机器人类型确定模块，用于根据所述标识信息确定各个所述目标机器人的类型；

通信方式确定模块，用于根据所述标识信息，在多个预设的通信方式中确定与各个所述目标机器人对应的目标通信方式；

指令转换模块，用于将所述第一控制指令转换为与各个所述目标机器人的类型对应的第二控制指令；

指令发送模块，用于通过与各个目标机器人对应的各个所述目标通信方式将所述第二控制指令发送给各个所述目标机器人。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。

第五方面本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的机器人控制系统的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的机器人的控制方法的所适用于的软件架构示意图；

图4是本申请另一实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前的移动端机器人控制软件一般只能控制一款机器人或一个系列的机器人，这些机器人都具有相似的通信协议。但是在一些应用场景中，多个不同的机器人各自具有不同的通信方式，应用不同的通信协议，如何同时获得机器人的状态信息或者同时控制多个机器人成为需要解决的问题。

图1示出的是本申请实施例提供的机器人控制系统，包括终端设备10和一个或多个机器人，图1为该机器人控制系统的一个多机器人控制的应用场景，在该应用场景中，终端设备10通过内置的机器人控制软件11控制多台机器人，包括但不限于车轮自行机器人201、辅助清洁机器人202、履带自行机器人203。图1示出的应用场景仅为对本申请实施例的一种示范，本领域技术人员在本申请实施例的教导下，应该能够理解本申请实施例适用于其他多机器人控制的场景。

在图1所示的应用场景中，车轮自行机器人201通过的蓝牙通信协议与终端设备10通信；辅助清洁机器人202通过wifi通信协议与终端设备10通信；履带自行机器人203通过移动通信网络协议与终端设备10通信。

在图示1所示的应用场景中，在一些实施例中，终端设备10需要同时向三个机器人发送唤醒指令，以使三个机器人按照预定的程序工作；或者同时向三个机器人发送行进指令，以使三个机器人移动到指定地点；或者终端设备10需要同时获得三个机器人的状态信息，以使用户了解机器人的工作状态。但是三个机器人通过不同的通信协议与终端通信；终端设备10分别对各个机器人进行控制，或者查询状态的话，操作极为不便。

为解决以上问题的至少一部分，本申请实施提供一种机器人的控制方法。通过根据机器人类型将用户指令转换为目标机器人可识别的指令，通过在控制软件中预设多个与机器人通信的通信方式，与目标机器人通信，将机器人可识别的指令发送给机器人以控制机器人，从而实现了一个终端设备同时通过多种通信方式控制多台机器人的目的，提高了操作效率，改善了用户体验。

本申请实施例提供的终端设备包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmentedreality，ar)/虚拟现实(virtualreality，vr)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonalcomputer，umpc)、上网本、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)等终端设备，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

本申请示实施提供的机器人包括但不限于通过蓝牙通信网络、wifi通信网络、移动通信网络或红外通信方式等无线通信方式，或通过有线通信方式与终端设备进行通信的各种机器人。

图2示出了本申请实施例提供的机器人的控制方法，应用于上述图1所示的机器人控制系统中的终端设备10，可由所述终端设备的软件/硬件实现。如图2所示，该方法包括步骤s110～s150。各个步骤的具体实现原理如下：

s110，响应于接收到的针对一个或多个目标机器人的第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标机器人的标识信息。

在一个非限定性的示例中，用户通过终端设备的用户操作界面选择一个或多个目标机器人，并通过该用户操作界面向目标机器人发送第一控制指令；终端设备接收并响应于该针对一个或多个目标机器人的第一控制指令。其中，所述第一控制指令中包括各个目标机器人的标识信息。

在一个非限定性的示例中，终端设备响应于用户通过语音、手势、动作或生物电信号等指令接收装置向该终端设备发送的第一控制指令。

非限定性的，所述第一控制指令包括但不限于用于控制机器人执行指定动作的指令和控制机器人通信的指令；所述控制机器人执行指定动作的指令包括但不限于灯光控制指令、行进控制指令、发声控制指令、唤醒/待机控制指令和通信等控制指令；所述控制机器人通信的指令包括但不限于控制机器人反馈状态信息的指令、控制目标机器人与其他设备或机器人通信的指令。

非限定性的，机器人的标识信息用于唯一标识机器人，以区别不同的机器人；机器人的标识信息可以为机器人的编号，也可为机器人的证书，还可以为机器人的地址信息，这里不作具体限定。

在一个非限定性的示例中，图3示出了本申请一些实施例中运行于终端设备10中机器人控制软件11的软件系统架构示意图。该软件架构包括应用层组件111、软件开发工具包(softwaredevelopmentkit，sdk)组件112和操作系统通信接口组件113；其中，sdk组件112包括对外接口层组件1121、搜索与连接层组件1122和逻辑处理层组件1123；其中，对外接口层组件包括但不限于机器人控制接口组件11211、机器人数据查询接口组件11212和机器人搜索与连接接口组件11213；其中，搜索与连接层组件1122包括多个用于实现不同预设通信方式对应的机器人连接器组件11221；其中，逻辑处理层组件1123包括一个或多个机器人对象组件11231，用于处理与各个机器人的标识信息对应的指令或状态数据的转换，和利用与个机器人标识信息对应的通信方式对应的机器人连接器进行通信；其中，应用层组件111用于与用户进行数据交互；其中，对外接口层组件1121用于实现应用层组件111与搜索连接层组件1122、逻辑处理层组件1123之间的接口；其中，操作系统通信接口组件113用于终端设备10与多个机器人实体20通信；示例性的，所述机器人实体20包括但不限于图1所示的车轮自行机器人201、辅助清洁机器人202、履带自行机器人203。

如图3所示，用户通过终端设备的用户操作界面选择一个或多个机器人，并向被选择的机器人发送行进指令，该指令中包含需要执行该指令的各个目标机器人的标识信息，例如机器人编号。终端设备中机器人控制软件的应用层组件响应用户操作界面接收到行进指令，将该行进指令发送到机器人控制软件的对外接口层组件，该对外接口层组件通过该组件的机器人控制接口，将第一控制指令，即行进指令，发送给机器人控制软件的逻辑处理层组件。

s120，根据所述标识信息确定各个所述目标机器人的类型。

在一个非限定性的示例中，终端设备根据目标机器人的标识信息，例如机器人编号，通过查询标识信息和机器人类型映射关系，获得该标识信息对应的机器人的类型。

在一个非限定性的示例中，如图3所示，终端设备中机器人控制软件的逻辑处理层组件，通过机器人控制接口接收到第一控制指令后，根据第一控制指令中包含的各个机器人的标识信息，查询标识信息和机器人类型的映射关系确定各个标识信息对应的目标机器人的类型，并将第一控制指令发送给对应于不同类型机器人对象组件。非限定性的，每个类型可以对应多个不同的机器人对象组件，每个机器人对象组件对应于唯一的机器人标识信息，每个机器人对象组件用于处理针对机器人标识信息对应的目标机器人的控制指令。

s130，根据所述标识信息，在多个预设的通信方式中确定与各个所述目标机器人对应的目标通信方式。

在一个非限定性的示例中，终端设备根据目标机器人的标识信息与多个预设的通信方式的映射关系，在多个预设的通信方式中确定与各个对应的目标通信方式。

在一个非限定性的示例中，终端设备中机器人控制软件的逻辑处理层组件中的机器人对象组件接收到第一控制指令后，请求搜索与连接组件根据标识信息在多个预设的通信方式中确定与各个所述目标机器人对应的目标通信方式，非限定性的，在多个预设的通信方式中确定与各个所述目标机器人对应的目标通信方式包括：在多个预设的机器人连接器组件中选择一个与目标机器人标识信息对应的连接器组件用于处理该目标机器人与终端设备的通信。

s140，将所述第一控制指令转换为与各个所述目标机器人的类型对应的第二控制指令。

在一个非限定性的示例中，终端设备将所述第一控制指令转换为与各个目标机器人的类型对应的第二控制指令。

在一个非限定性的示例中，第一控制指令为用户指令，是用户期望机器人执行的动作；第二控制指令是机器人可执行的指令，包括但不限于机器人指令接口函数的调用、指令消息、指令编码等可被机器人识别和执行的指令。一些实施中，终端设备接收到的第一控制指令为闪烁提示灯指令，但是各个机器人例如车轮自行机器人、履带机器人或辅助清洁机器人各自的闪烁提示等的机器人可直接执行的指令都不相同，如图3所示，机器人控制软件的逻辑处理组件中的机器人对象组件，将第一控制指令转换为与各个目标机器人的类型对应的第二控制指令，例如，将闪烁提示灯指令转换为履带机器人可直接执行的指令编码。

可以理解的是，步骤s130和步骤s140是没有先后顺序的，在实际实施本申请的实施例时可以根据实际需要选择步骤s130和步骤s140的执行顺序。

s150，通过与各个目标机器人对应的各个所述目标通信方式将所述第二控制指令发送给各个所述目标机器人。

在一个非限定的示例中，终端设备通过与各个目标机器人对应的各个所述目标通信方式将所述第二控制指令发送给各个所述目标机器人。

在一个非限定的示例中，第一控制指令为行进至目标位置指令；对于目标机器人车轮自行机器人来说，第二控制指令为对应于车轮自行机器人的，由蓝牙通信协议承载的控制消息；对于辅助清洁机器人来说，第二控制指令为对应于辅助清洁机器人的，由wifi通信协议承载的控制消息。终端设备通过分别通过蓝牙通信协议和wifi通信协议将第二控制指令发送给车轮自行机器人和辅助清洁机器人。

在一个非限定性的示例中，如图3所示，终端设备中机器人控制软件的逻辑处理层组件中对应与各个机器人标识信息的机器人对象组件，通过与机器人标识信息对应的机器人连接器组件获取机器人的通信方式，并以获取到的各个目标机器人的通信方式，将各个目标机器人的第二控制指令通过操作系统通信接口组件发送给各个目标机器人。

可以理解的是，通过将用户指令根据机器人类型转换为目标机器人可识别的指令，通过在控制软件中预设多个与机器人通信的通信方式与目标机器人通信，将机器人可识别的指令发送给机器人以控制机器人，从而实现了一个终端设备同时通过多种通信方式控制多台机器人的目的，提高了操作效率，改善了用户体验。

在上述图2所示的机器人的控制方法的实施例的基础上，在响应于接收到的针对一个或多个目标机器人的第一控制指令前，如图4所示，还包括：

s101，响应于接收到的搜索指令，搜索当前环境中分别与多个预设通信方式匹配的机器人。

在一个非限定性的示例中，用户通过终端设备的用户操作界面发出搜索指令，终端设备响应于用户操作界面接收到的搜索指令，搜索当前终端设备可连接的各种通信网络的网络环境中分别与多个预设的通信方式匹配的机器人。非限定性的，终端设备分别搜索蓝牙网络环境、wifi网络环境、移动通信网络环境中，可以通过这几种网络连接方式检测到的机器人。

在一个非限定性的示例中，如图3所示，用户通过终端设备的用户操作界面发出搜索指令，终端设备通过应用层组件接收到搜索指令并响应该搜索指令，通过对外接口层组件的机器人搜索与连接接口将搜索指令发送到搜索与连接层组件，搜索与连接层组件中预设的多个对应于不同通信方式的机器人连接器组件，通过操作系统通信接口组件搜索各个通信方式可以连接到的机器人。

s102，根据搜索到一个或多个机器人的标识信息，生成第二机器人列表。

在一个非限定性的示例中，终端设备根据搜索到一个或多个机器人的标识信息，生成第二机器人列表；该第二机器人列表包括该终端设备可以通过各个预设的通信方式建立通信连接的机器人列表；非限定性的，第二机器人列表包括各个机器人标识信息以及与标识信息对应的通信方式；

在一个非限定性的示例中，如图3所示，各个预设的通信方式通过与各个通信方式对应的机器人连接器组件实现。

s103，响应于针对第二机器人列表的选择指令，与所述选择指令中的机器人的标识信息对应的机器人建立连接，并生成第一机器人列表。

在一个非限定性的示例中，终端设备响应于针对第二机器人列表的选择指令，与所述选择指令中的机器人的标识信息对应的机器人建立连接，并生成第一机器人列表。非限定性的，所述第一机器列表为与终端设备建立通信连接的机器人列表。

在一个非限定性的示例中，终端设备生成第二机器人列表后，通过用户操作界面展示第二机器人列表，用户通过用户操作界面对第二机器人列表中的机器人进行选择，以确定需要建立要通信连接的第二机器人列表中的一个或多个机器人。

在一个非限定的示例中，在与一个或多个机器人建立连接后，逻辑处理层根据已连接机器人的标识信息，建立机器人标识信息与通信方式的映射关系，并生成与机器人标识信息对应的机器人对象组件的实例。

在一个非限定性的示例中，生成第一机器人列表后，还包括：通过用户操作界面展示所述第一机器人列表，供用户查看已经连接的机器人信息。

在一个非限定性的示例中，应理解，终端设备响应于接收到的针对一个或多个目标机器人的第一控制指令，包括：响应于接收到的针对所述第一机器人列表中的一个或多个目标机器人的第一控制指令。

可以理解的是，通过搜索当前网络环境中可以与终端设备建立通信连接的机器人并建立通信连接，可以预先对被控机器人进行确认，从而为用户通过终端设备控制多个机器人提供提供方便。

在上述图4所示的机器人的控制方法的实施例的基础上，响应于针对第二机器人列表的选择指令，与所述选择指令中的一个或多个机器人的标识信息对应的机器人建立连接后，如图5所示，还包括：

s210，接收各个已连接的机器人发送的第一状态数据，所述第一状态数据包括机器人的标识信息。

在一个非限定性的示例中，终端设备与各个与已建立通信连接的机器人通信；终端设备接收各个已连接的机器人发送的第一状态数据，所述第一状态数据包括机器人的标识信息；其中，所述第一状态数据包括但不限于机器人的位置信息、机器人的软硬件信息、机器人的软硬件运行状态信息、机器人的故障信息和机器人执行控制指令的反馈信息。

在一个非限定性的示例中，可以理解的是，机器人与终端设备建立通信连接后，可以根据自身的软硬件设置和运行情况向终端设备发送第一状态数据；也可以响应终端设备发送的第二控制指令后，所述第二控制指令用于指示所述目标机器人反馈所述第一状态数据；相应的，目标机器人在通过与各个目标机器人对应的各个所述目标通信单元将所述第二控制指令发送给各所述目标机器人后，接收各个已连接机器人发送的第一状态数据。

在一个非限定性的示例中，终端设备通过操作系统通信接口组件接收各个已经建立通信连接的机器人发送的第一状态数据。

s220，根据所述标识信息确定各个所述已连接机器人的类型。

在一个非限定性的示例中，终端设备根据各个第一状态数据中的标识信息，通过标识信息和机器人类型的映射关系确定各个已连接机器人的类型。

在一个非限定性的示例中，终端设备中机器人控制软件的逻辑处理组件，根据接收到的第一状态数据中的机器人标识信息，查询标识信息和机器人类型映射表确定机器人的类型，确定处理标识信息对应的机器人对象组件的实例。将各个第一状态数据分配给与机器人标识信息对应的对象组件处理。

s230，将所述第一状态数据转换为与各个所述已连接机器人的所述类型对应的第二状态数据。

在一个非限定性的示例中，终端设备将所述第一状态数据转换为与各个已连接机器人的类型对应的第二状态数据；其中，第二状态数据包括但不限于终端设备可显示到用户界面的数据、终端设备可通过发声装置转换为语音播放的数据、终端设备可用于控制显示灯显示状态的数据。

在一个非限定性的示例中，机器人标识信息对应的对象组件接收到第一状态数据，根据第一状态数据与标识信息对应的机器人类型，将第一状态数据转换为机器人类型对应的第二状态数据。

s240，通过用户操作界面展示所述第二状态数据。

在一个非限定性的示例中，终端设备中机器人控制软件的机器人对象组件将第二状态数据通过对外接口层组件的机器人数据应用层组件；应用层组件将第二状态数据显示于用户操作界面。

在一个非限定性的示例中，通过用户操作界面展示所述第二状态数据，包括：响应于第一查询指令，通过用户操作界面展示所述第二状态数据。非限定性的，用户通过用户操作界面发出第一查询指令，终端设备将将第一查询指令转换为各个机器人可执行的第二查询指令，并将第二查询指令发送给各个已建立通信连接的机器人。

可以理解的是，通过接收机器人发送的各种不能直接被用户识别的第一状态数据，并根据第一状态数据中的机器人标识信息，将第一状态数据转换为统一的用户可识别的第二状态数据，使得用户可以通过终端设备查看多个不同类型机器人的运行状态，从而提高了用户体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上述图2所示的机器人控制的方法，图6示出的是本申请实施例提供的一种机器人控制的装置，包括：

指令响应模块m110，用于响应于接收到的针对一个或多个目标机器人的第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标机器人的标识信息；

机器人类型确定模块m120，用于根据所述标识信息确定各个所述目标机器人的类型；

通信方式确定模块m130，用于根据所述标识信息，在多个预设的通信方式中确定与各个所述目标机器人对应的目标通信方式；

指令转换模块m140，用于将所述第一控制指令转换为与各个所述目标机器人的类型对应的第二控制指令；

指令发送模块m150，用于通过与各个目标机器人对应的各个所述目标通信方式将所述第二控制指令发送给各个所述目标机器人。

可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效果同样适用于本实施例，这里不再赘述。

图7为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的终端设备d7包括：至少一个处理器d70(图7中仅示出一个)处理器、存储器d71以及存储在所述存储器d71中并可在所述至少一个处理器d70上运行的计算机程序d72，所述处理器d70执行所述计算机程序d72时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。或者，所述处理器d70执行所述计算机程序d72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

所述终端设备d7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器d70、存储器d71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备d7的举例，并不构成对终端设备d7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器d70可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器d70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器d71在一些实施例中可以是所述终端设备d7的内部存储单元，例如终端设备d7的硬盘或内存。所述存储器d71在另一些实施例中也可以是所述终端设备d7的外部存储设备，例如所述终端设备d7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器d71还可以既包括所述终端设备d7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器d71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器d71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。