一种机器人系统维护方法、装置、机器人及可读存储介质与流程

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人系统维护方法、装置、机器人及可读存储介质。

背景技术：

随着机器人技术在各个领域被广泛应用，机器人系统也处于快速更新阶段，机器人系统的故障分析也随着机器人的广泛分布而无时不刻的发生。

目前对于机器人系统的维护以及故障分析主要依赖于工作人员的现场维护；由于现场人员专业技能有限，很难应对专业问题的故障发生；而且机器人遍布世界各地，基于研发人员赶赴现场对机器人进行维护的成本太高；使得机器人系统维护方面存在很大的缺点。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人系统维护方法、装置、机器人及可读存储介质，以解决现有技术中机器人系统维护成本高以及机器人系统维护存在很大缺点的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人系统维护方法，包括：

第一机器人与第二机器人建立通信连接；其中，所述第一机器人为系统正常的机器人，第二机器人为系统故障的机器人；

所述第一机器人通过所述通信连接发送第一调试命令至所述第二机器人，以获取所述第二机器人反馈的调试信息；

将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令；

将所述第二调试命令发送至所述第二机器人进行系统调试。

在一个实施例中，第一机器人与第二机器人建立通信连接，包括：

所述第一机器人与所述第二机器人根据通用串口协议建立通信连接。

在一个实施例中，所述第一机器人与所述第二机器人根据通用串口协议建立连接，包括：

所述第一机器人的通用串口的数据发送端直接与所述第二机器人的通用串口的数据接收端建立通信连接，所述第一机器人的通用串口的数据接收端直接与所述第二机器人的通用串口的数据发送端建立通信连接。

在一个实施例中，将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令，包括：

在一个实施例中，在将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令之前，包括：

接收所述系统维护端发送的远程通信请求，与所述系统维护端建立远程通信连接。

在一个实施例中，在将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令之后，包括：

根据所述第二调试命令的校验字段判断所述第二调试命令的正确性。

在一个实施例中，在将所述第二调试命令发送至所述第二机器人进行系统调试之后，包括：

在系统调试结束后，获取所述第二机器人的运行状态信息；

若运行状态信息为正常，则发送调试成功的信息至所述系统维护端。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人系统维护装置，包括：

通信连接模块，用于第一机器人与第二机器人建立通信连接；其中，所述第一机器人为系统正常的机器人，第二机器人为系统故障的机器人；

第一信息处理模块，用于所述第一机器人通过所述通信连接发送第一调试命令至所述第二机器人，以获取所述第二机器人反馈的调试信息；

第二信息处理模块，用于将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令；

调试信息发送模块，用于将所述第二调试命令发送至所述第二机器人进行系统调试。

在一个实施例中，通信连接模块包括：

通用异步收发传输器，用于所述第一机器人与所述第二机器人根据通用串口协议建立通信连接。

在一个实施例中，所述第一机器人的通用串口的数据发送端直接与所述第二机器人的通用串口的数据接收端建立通信连接，所述第一机器人的通用串口的数据接收端直接与所述第二机器人的通用串口的数据发送端建立通信连接。

在一个实施例中，所述机器人系统维护装置还包括：

远程通信建立模块，用于接收所述系统维护端发送的远程通信请求，与所述系统维护端建立远程通信连接。

在一个实施例中，所述机器人系统维护装置还包括：

校验模块，用于根据所述第二调试命令的校验字段判断所述第二调试命令的正确性。

在一个实施例中，所述机器人系统维护装置还包括：

状态信息获取模块，用于在系统调试结束后，获取所述第二机器人的运行状态信息；若运行状态信息为正常，则发送调试成功的信息至所述系统维护端。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述机器人系统维护方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的机器人系统维护方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过本发明实施例，第一机器人与第二机器人建立通信连接；其中，所述第一机器人为系统正常的机器人，第二机器人为系统故障的机器人；所述第一机器人通过所述通信连接发送第一调试命令至所述第二机器人，以获取所述第二机器人反馈的调试信息；将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令；将所述第二调试命令发送至所述第二机器人进行系统调试；在不需要研发人员赶赴现场的情况下，实现了对故障机器人系统的调试维护，消除了机器人系统维护不能满足专业性以及调试环境要求的缺点；降低了机器人维护的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的机器人系统维护方法的应用场景示意图；

图2是本发明实施例二提供的机器人系统维护方法的实现流程示意图；

图3是本发明实施例二提供的机器人系统维护方法通信连接的示意图；

图4是本发明实施例三提供的机器人系统维护方法交互流程的示意图；

图5是本发明实施例四提供的机器人系统维护装置的示意图；

图6是本发明实施例提供的机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1示出了本发明实施例提供的机器人系统维护方法的应用场景示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参见图1，通过正常机器人1与故障机器人2建立通信连接，所建立的连接可以是通过通用异步收发传输uart接口进行通信，正常机器人的输出接口与故障机器人的输入接口连接，正常机器人的输入接口与故障机器人的输出接口连接；由正常机器人1向故障机机器人2发送调试命令，以获取故障机器人的调试信息；正常机器人与系统维护端3建立通信连接，所述通信连接可以是有线网络或无线网络，例如互联网、wi-fi或者5g、4g、3g等；正常机器人通过有线或者无线的方式将故障机器人2的调试信息发送至系统维护端3，并接受系统维护端3发送的调试命令，将调试命令发送至故障机器人2，对故障机器人进行系统调试与维护。

实施例二

参见图2，是本发明实施例二提供的机器人系统维护方法的实现流程示意图，本方法通过两台或多台机器人基于机器人主板上的通用异步收发传输器uart通信接口实现对故障机器人系统的故障分析与维护，该方法的执行主体为第一机器人，即系统正常的机器人。该方法可以包括以下步骤：

步骤s101，第一机器人与第二机器人建立通信连接；其中，所述第一机器人为系统正常的机器人，第二机器人为系统故障的机器人。

在本实施例中，所述第一机器人为功能正常的机器人，所述第二机器人为系统发生故障的机器人；在一个应用现场，至少有两台机器人，其中，至少存在一个功能正常的机器人，其他的一个或者多个可以为故障机器人。

需要说明的是，应用现场的机器人主板上包括通用异步传输uart接口，两个机器人可以通过uart交叉连接线进行连接，系统正常的机器人的输入接口与系统故障的机器人的输出接口连接，系统正常的机器人的输出接口与系统故障的机器人的输入接口连接。

在一个实施例中，第一机器人与第二机器人建立通信连接，包括：

所述第一机器人与所述第二机器人根据通用串口协议建立通信连接。

在一个实施例中，第一机器人与所述第二机器人根据通用串口协议建立连接，包括：

所述第一机器人的通用串口的数据发送端直接与所述第二机器人的通用串口的数据接收端建立通信连接，所述第一机器人的通用串口的数据接收端直接与所述第二机器人的通用串口的数据发送端建立通信连接。

在本实施例中，在第一机器人与第二机器人设置uart通信接口，将第一机器人与第二机器人之间通过uart接口实现通信连接，例如，通过一根uart交叉连接线实现第一机器人与第二机器人的连接，如图3所示的，第一机器人的uart通信接口的数据发送接口txd与第二机器人的uart通信接口的数据接收接口rxd连接，第一机器人的uart通信接口的数据接收接口rxd与第二机器人的uart通信接口的数据发送接口txd连接。

步骤s102，所述第一机器人通过所述通信连接发送第一调试命令至所述第二机器人，以获取所述第二机器人反馈的调试信息。

在本实施例中，第一机器人为系统正常的机器人，第二机器人为系统故障的机器人；第一机器人向第二机器人发送调试命令，所述调试命令用于获取第二机器人调试信息；第一机器人通过通用异步传输器的输出接口输出调试命令至第二机器人，通过通用异步传输器的输入接口接受第二机器人反馈的调试信息。

需要说明的是，所述的调试信息可以包括第二机器人的系统功能参数、系统状态以及系统故障情况。

步骤s103，将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令。在本实施例中由第一机器人，即系统正常机器人将第二机器人的调试信息发送至系统维护端，所述系统维护端可以是电脑、平板或服务器等智能终端；系统维护端根据第二机器人的调试信息生成第二调试命令，所述第二调试命令为与第二机器人的系统故障对应的调试指令，可以通过系统自动生成，还可以通过专业调试人员根据具体的系统故障进行设定。

在一个实施例中，将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令，包括：

由所述第一机器人通过有线或者无线的方式将所述调试信息传输至系统维护端，并通过有线或者无线的方式接收系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令。

在本实施例中，第一机器人为系统正常的机器人，可以通过有线或者无线的方式，将系统故障的机器人的调试信息传输至系统维护端，例如双向异步串行总线、3g、4g、5g或wi-fi等；系统维护端根据调试信息生成相应的调试命令，并通过无线或有线的方式接收调试命令。机器人处于异地较远的距离时，还可以通过有线的方式，或者有线、无线结合的方式实现通信。

在一个实施例中，在将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令之前，包括：

接收所述系统维护端发送的远程通信请求，与所述系统维护端建立远程通信连接。

在本实施例中，系统正常的机器人可以接收系统维护端发送的远程通信请求，还可以向与当前系统正常的机器人对应的系统维护终端发送远程通信请求，请求与系统维护端建立通信连接。

在一个实施例中，在将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令之后，包括：

根据所述第二调试命令的校验字段判断所述第二调试命令的正确性。

在本实施例中，由系统维护端反馈的调试命令包括调试指令字符段以及校验字段，通过校验字段判断调试命令的正确性，以免未授权人员或终端进行不良入侵操作。

步骤s104，将所述第二调试命令发送至所述第二机器人进行系统调试。

在本实施例中，所述的第二调试命令为系统维护端根据系统故障机器人的调试信息生成的调试命令，系统正常的第一机器人将调试命令通过与第二机器人建立的uart串行通信连接，将调试命令发送至第二机器人，进行系统故障的调试。

需要说明的是，由于机器人系统(包括原生的安卓系统或linux系统)配置的uart硬件接口为调试控制接口，因此故障机器人不能开机、不能正常运行或者不能正常联网的状态下，系统正常的第一机器人都可以通过建立的uart通信连接控制系统故障机器人，获取系统故障机器人的调试信息以及向系统故障机器人发送调试命令，进行系统故障调试。

在一个实施例中，在将所述第二调试命令发送至所述第二机器人进行系统调试之后，包括：

在系统调试结束后，获取所述第二机器人的运行状态信息；

若运行状态信息为正常，则发送调试成功的信息至所述系统维护端。

在本实施例中，在对系统故障的机器人进行系统调试结束后，经过调试的机器人开始运行程序，进行启动，系统正常的机器人通过串行通信接口获取系统故障的机器人运行状态信息，若经过调试的机器人启动正常，运行状态信息正常，则系统正常的机器人将调试成功的信息通过建立的远程通信连接发送至系统维护端；另外，若经过调试的机器人运行状态正常，在启动过程尝试远程连接系统维护端，若建立远程连接成功，则将调试成功的信息通过建立远程连接发送至系统维护端。

通过本发明实施例，由正常运行机器人与系统维护端直接远程连接，以及通过串口交叉通信连接线与系统故障机器人连接，即可实现只要故障机器人附近有正常运行机器人，就如同有专业技术人员在现场完成专业故障分析的效果，解决了常用系统维护办法所存在的重大缺点问题；使得公司不必配备大量的机器人系统维护人员，节省了因赶赴现场所必须支出的大量差旅费用和时间，可以及时进行现场专业分析，尽快修复问题让机器人恢复工作，提高机器人调试工作的效率。需要说明的是，本领域技术人员在本发明揭露的技术范围内，可容易想到的其他排序方案也应在本发明的保护范围之内，在此不一一赘述。

实施例三

参见图4，是本发明实施例提供的机器人系统维护方法交互流程的示意图，参与此交互流程的包括图1中的正常机器人1，故障机器人2，以及系统维护端3，该交互流程的实现原理与图2所述的实现原理相一致，因此仅简要地描述该交互流程，不赘述：

1、正常机器人与故障机器人建立通信连接；

2、正常机器人发送第一调试命令至故障机器人；

3、故障机器人根据调试命令反馈调试信息至正常机器人；

4、正常机器人与系统维护端建立远程通信连接；

5、正常机器人通过建立的远程通信连接将调试信息发送至系统维护端；

6、系统维护端根据调试信息反馈第二调试命令至正常机器人；

7、正常机器人将第二调试命令传输至故障机器人，以进行系统调试。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例四

参见图5，是本发明实施例四提供的机器人系统维护装置的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

所述机器人系统维护装置包括：

通信连接模块51，用于第一机器人与第二机器人建立通信连接；其中，所述第一机器人为系统正常的机器人，第二机器人为系统故障的机器人；

第一信息处理模块52，用于所述第一机器人通过所述通信连接发送第一调试命令至所述第二机器人，以获取所述第二机器人反馈的调试信息；

第二信息处理模块53，用于将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令；

调试信息发送模块54，用于将所述第二调试命令发送至所述第二机器人进行系统调试。

在一个实施例中，通信连接模块包括：

通用异步收发传输器，用于所述第一机器人与所述第二机器人根据通用串口协议建立通信连接。

在一个实施例中，所述第一机器人的通用串口的数据发送端直接与所述第二机器人的通用串口的数据接收端建立通信连接，所述第一机器人的通用串口的数据接收端直接与所述第二机器人的通用串口的数据发送端建立通信连接。

在一个实施例中，由所述第一机器人通过有线或者无线的方式将所述调试信息传输至系统维护端，并通过有线或者无线的方式接收系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令。

在一个实施例中，所述的机器人系统维护装置还包括：

远程通信建立模块，用于接收所述系统维护端发送的远程通信请求，与所述系统维护端建立远程通信连接。

在一个实施例中，所述的机器人系统维护装置还包括：

校验模块，用于根据所述第二调试命令的校验字段判断所述第二调试命令的正确性。

在一个实施例中，所述的机器人系统维护装置还包括：

状态信息获取模块，用于在系统调试结束后，获取所述第二机器人的运行状态信息；若运行状态信息为正常，则发送调试成功的信息至所述系统维护端。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述移动终端的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述移动终端中模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例五

图6是本发明一实施例提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如系统调试程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人系统维护方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤101至104。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块51至54的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成通信连接模块、第一信息处理模块、第二信息处理模块、调试信息发送模块，各模块具体功能如下：

通信连接模块，用于第一机器人与第二机器人建立通信连接；其中，所述第一机器人为系统正常的机器人，第二机器人为系统故障的机器人；

第一信息处理模块，用于所述第一机器人通过所述通信连接发送第一调试命令至所述第二机器人，以获取所述第二机器人反馈的调试信息；

第二信息处理模块，用于将所述调试信息传输至系统维护端，并接收所述系统维护端根据所述调试信息反馈的第二调试命令；

调试信息发送模块，用于将所述第二调试命令发送至所述第二机器人进行系统调试。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。