一种高通过性可移动的机械脚的制作方法

本发明涉及机器人设备领域，尤其涉及一种高通过性可移动的机械脚。

背景技术：

机器人（robot）是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，而机器人移动组件是一个很重要的组成部分。

现有的机器人移动大多数采用履带式或者滚轮式移动，在遇到障碍物的时候，难以通过，同时现有的机器人脚的移动在设计为通过障碍的组件的时候会导致设备整体变大，集成程度降低。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种高通过性可移动的机械脚。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种高通过性可移动的机械脚，包括主机体，所述主机体的一端尾部销接有尾部从动轮，所述主机体的另一端首部设有主动轮，所述主动轮和尾部从动轮的表面套接有移动皮带，所述移动皮带的表面平行嵌合有防滑鳍爪，所述主机体的顶部设有控制信号箱，所述控制信号箱的顶部表面一端设有光学识别头，所述主机体的顶部和光学识别头的平行位置设有第一连杆，所述第一连杆的端部铰接有第二连杆，所述第二连杆远离第一连杆的一端销接固定有端部伺服电机，所述主动轮的表面和移动皮带的平行位置套接有通过皮带，所述通过皮带的表面嵌合有耐磨胶鳍，所述主机体的端部中部设有主动电机。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主动轮的端部内部键连接有辅助电机，所述辅助电机和主动轮之间设有阻尼转轴，且阻尼转轴的转动阻尼为十五牛顿，所述通过皮带的内壁表面和端部小轮的对应位置设有控制电磁盒。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主动轮的端部为双列平行轮，且主动轮的一个转轮和移动皮带的端部相互啮合，另一个主动轮的带轮和通过皮带的端部啮合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述移动皮带和通过皮带的内壁表面均为齿轮带，且尾部从动轮、端部小轮和主动轮的表面均为浅齿轮，且尾部从动轮和主动轮的带轮为等直径带轮，端部小轮和主动轮之间的直径为一比二。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述控制电磁盒的尺寸小于端部小轮的内部直径，且控制电磁盒完全固定在端部小轮和主动轮之间的筋板上，并且控制电磁盒的表面为透磁性盒体。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述端部伺服电机的表面通过四螺栓固定安装在第二连杆的端部，且端部伺服电机的输出轴键连接有不同的传感器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述端部小轮、通过皮带、主动轮、控制电磁盒和阻尼转轴共同组成通过组件，通过组件通过阻尼转轴可以实现三十度的转动角度。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述控制信号箱的边缘设有电控信号接受头，且控制信号箱的四周表面均开设有散热通孔，散热通孔形状为圆矩形通孔，且光学识别头和第一连杆通过支架平行安装在控制信号箱的顶部表面一端。

本发明中，使用新型结构，采用可旋转的通过组件，同时通过组件有电磁吸合组件可以将整个设备在使用的时候旋转出来，在不需要的时候电磁吸合，保证设备的整体紧凑，本发明新颖实用，值得推广。

附图说明

图1为本发明提出的一种高通过性可移动的机械脚的主结构图；

图2为本发明提出的一种高通过性可移动的机械脚的正视图；

图3为本发明提出的一种高通过性可移动的机械脚的侧视图；

图4为本发明提出的一种高通过性可移动的机械脚的通过组件结构图。

图例说明：

1、主机体；2、尾部从动轮；3、控制信号箱；4、第二连杆；5、第一连杆；6、端部伺服电机；7、光学识别头；8、主动电机；9、端部小轮；10、通过皮带；11、耐磨胶鳍；12、主动轮；13、移动皮带；14、防滑鳍爪；15、控制电磁盒；16、阻尼转轴；17、主动电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1-4，一种高通过性可移动的机械脚，包括主机体1，主机体1的一端尾部销接有尾部从动轮2，主机体1的另一端首部设有主动轮12，主动轮12和尾部从动轮2的表面套接有移动皮带13，移动皮带13的表面平行嵌合有防滑鳍爪14，主机体1的顶部设有控制信号箱3，控制信号箱3的顶部表面一端设有光学识别头7，主机体1的顶部和光学识别头7的平行位置设有第一连杆5，第一连杆5的端部铰接有第二连杆4，第二连杆4远离第一连杆5的一端销接固定有端部伺服电机6，主动轮12的表面和移动皮带13的平行位置套接有通过皮带10，通过皮带10的表面嵌合有耐磨胶鳍11，主机体1的端部中部设有主动电机8。

主动轮12的端部内部键连接有辅助电机17，辅助电机17和主动轮12之间设有阻尼转轴16，且阻尼转轴16的转动阻尼为十五牛顿，通过皮带10的内壁表面和端部小轮9的对应位置设有控制电磁盒15，可以实现整个装置有较好的转动定位性能，避免组件掉落，主动轮12的端部为双列平行轮，且主动轮12的一个转轮和移动皮带13的端部相互啮合，另一个主动轮12的带轮和通过皮带10的端部啮合，可以实现较好的传动稳定性，移动皮带13和通过皮带10的内壁表面均为齿轮带，且尾部从动轮2、端部小轮9和主动轮12的表面均为浅齿轮，且尾部从动轮2和主动轮12的带轮为等直径带轮，端部小轮9和主动轮12之间的直径为一比二，整个设备是斜面的组件，可以实现较好的通过性能，同时设备有较好的通过稳定性，避免通过时候产生振动，控制电磁盒15的尺寸小于端部小轮9的内部直径，且控制电磁盒15完全固定在端部小轮9和主动轮12之间的筋板上，并且控制电磁盒15的表面为透磁性盒体，可以实现较好的磁吸效果，端部伺服电机6的表面通过四螺栓固定安装在第二连杆4的端部，且端部伺服电机6的输出轴键连接有不同的传感器，可以实现较好的传感器适配性，端部小轮9、通过皮带10、主动轮12、控制电磁盒15和阻尼转轴16共同组成通过组件，通过组件通过阻尼转轴16可以实现三十度的转动角度，可以有较好的通过传输阶梯度，控制信号箱3的边缘设有电控信号接受头，且控制信号箱3的四周表面均开设有散热通孔，散热通孔形状为圆矩形通孔，且光学识别头7和第一连杆5通过支架平行安装在控制信号箱3的顶部表面一端，实现整个设备有较好的美观度，同时设备有较好的中心稳定性。

工作原理：在使用该设备的时候，将整个设备组装好之后，将动力电气接通，在遇到障碍物的时候，启动辅助电机17将阻尼转轴16带动主动轮12进行转动到合适的角度，之后主动电机8通过尾部从动轮2、移动皮带13和防滑鳍爪14带动整个设备向前移动，之后将通过皮带10和耐磨胶鳍11搭在阶梯的顶部，之后启动辅助电机17，带动通过皮带10进行转动，拖动整个设备向上移动，在不需要通过障碍物的时候，将端部小轮9、通过皮带10、耐磨胶鳍11和主动轮12通过阻尼转轴16转动到闭合位置上，启动控制电磁盒15设备直接吸合在尾部从动轮2的表面。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。