技术特征：
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：壳体；及多个夹爪单元，每个所述夹爪单元包括设置在所述壳体外部的连杆组件和收容于所述壳体内的转动组件，所述连杆组件包括夹爪臂、第一连杆和与所述第一连杆间隔设置的第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆均转动连接所述夹爪臂和所述壳体，所述第二连杆转动带动所述夹爪臂运动，所述夹爪臂运动带动所述第一连杆转动，从而使每个所述夹爪单元的所述夹爪臂相互靠近或相互远离，所述转动组件包括与所述第二连杆转动连接的第一转动件和与所述第一转动件转动连接的第二转动件，所述第二转动件转动带动所述第一转动件转动，所述第一转动件转动带动所述第二连杆转动。2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述壳体具有相对的第一端和第二端，每个所述夹爪单元中，所述第一连杆和所述第二连杆沿所述第一端靠近所述第二端的方向依次间隔排列。3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，以所述第一端靠近所述第二端的方向为中心轴，每个所述夹爪单元环绕所述中心轴设置。4.根据权利要求1～3任一项所述的夹爪装置，其特征在于，每个所述夹爪单元还包括转轴，所述转轴转动地穿设所述第一转动件、所述壳体和所述第二连杆，以转动连接所述壳体和所述第二连杆，且转动连接所述第二连杆和所述第一转动件。5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，每个所述夹爪单元中，所述第二连杆的一端与所述夹爪臂转动连接，另一端与所述壳体及所述第一转动件均铰接。6.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，每个所述夹爪单元还包括密封件，所述密封件夹持于所述转轴和所述壳体之间。7.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述转轴与所述第一转动件键连接，所述转轴与所述第二连杆键连接。8.根据权利要求1～3及5～7任一项所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二连杆的转动方向与所述第一转动件的转动方向相同，所述第二转动件的转动方向与所述第一转动件的转动方向相反。9.根据权利要求1～3及5～7任一项所述的夹爪装置，其特征在于，还包括驱动单元，所述驱动单元能够驱动每个所述夹爪单元的所述第二转动件转动。10.根据权利要求9所述的夹爪装置，其特征在于，所述驱动单元包括传动件，所述传动件与每个所述夹爪单元的所述第二转动件转动连接，所述传动件能够向靠近或者远离所述第二连杆的方向运动，以带动每个所述夹爪单元的所述第二转动件转动。
技术总结
一种夹爪装置包括壳体和多个夹爪单元。每个夹爪单元包括设置在壳体外部的连杆组件和收容于壳体内的转动组件，连杆组件包括夹爪臂、第一连杆和与第一连杆间隔设置的第二连杆，第一连杆和第二连杆均转动连接夹爪臂和壳体，第二连杆转动带动夹爪臂运动，夹爪臂运动带动第一连杆转动，从而使每个夹爪单元的夹爪臂相互靠近或相互远离，转动组件包括与第二连杆转动连接的第一转动件和与第一转动件转动连接的第二转动件，第二转动件转动带动第一转动件转动，第一转动件转动带动第二连杆转动。上述夹爪装置具有较好的防护效果较好。上述夹爪装置具有较好的防护效果较好。上述夹爪装置具有较好的防护效果较好。
技术研发人员：单杰 黄绍平
受保护的技术使用者：广东天机机器人有限公司
技术研发日：2020.05.29
技术公布日：2021/12/2