一种自动化夹取装箱机器人的制作方法

本发明涉及自动化装箱和包装技术领域，特别涉及一种自动化夹取装箱机器人。

背景技术：

现在装箱或者配货通常需要是通过人工进行搬运的，不能够实现自动化装箱，人工装箱不仅效率低下，还会耗费大量的人力；

通过检索现有技术发现专利号：201911120535.1的中国发明专利公开了一种白酒装箱自动放袋一体机，包括抓取机器人；安装在抓取机器人上的白酒和手提袋夹取机构；安装在白酒和手提袋夹取机构下方的白酒输送机构；安装在白酒输送机构前侧的手提袋输送机构；安装在白酒输送机构后侧的纸箱输送机构；以及安装在纸箱输送机构上方的纸箱导向机构，实现对白酒的装箱；

通过对上述发明以及现有装箱技术的检索，发现人们很大一部分通过人工进行装箱和搬运，也有一小部分借助机械手配合传送带实现；人工装箱不仅效率低下，还耗费人力，组合的机械手也只能在指定的地方工作，在使用的时候也及其的不方便；

因此，我们急需发明一种自动化夹取装箱机器人，不仅可以实现吸取搬运，还可以实现夹取搬运来解决上述技术问题。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明通过电动马达驱动齿轮，进而使齿轮在齿条上运动，从而使滑块上的滚轮在轮轴上运动，通过电动推杆的伸缩可以调节夹臂的高度，夹臂和夹爪的相互配合可以实现夹取的功能；手动调节锁块的活动位置，从而实现对吸盘的活动角度进行调节；短板转动安装在锁块的下端面，短板可以调节吸盘的活动角度；吸盘固定安装在短板的下端，吸盘可以对一些规则的物体进行吸取；伸缩杆可以实现对吸盘高度的调节。

本发明所使用的技术方案是：一种自动化夹取装箱机器人，包括：行走机构、夹取搬运机构、吸盘搬运机构、储能机构，所述行走机构包括：圆形板、驱动电机组、轮子、履带、承重支座和安装板；所述驱动电机组的上端面固定安装在圆形板的下端面；驱动电机组上设有轮子；轮子与履带相互啮合；承重支座的下端面与圆形板的上端面固定连接；安装板的下端面与圆形板的上端面固定连接；通过驱动电机组驱动轮子，进而带动履带，使设备实现行走功能，便于夹取搬运机构和吸盘搬运机构的装箱；所述夹取搬运机构包括：支座、轮轴、滑块、滚轮和夹取部分；支座固定安装在安装板的上端面；支座上设有轮轴；滑块上设有滚轮；滚轮与轮轴滚动配合；夹取搬运机构实现对物体的夹取装箱；所述吸盘搬运机构包括：长板、伸缩杆和吸取部分；所述长板固定安装在承重支座的上端面；伸缩杆的缸体后端与长板的下端面固定连接，其活塞杆端部与方形板吸取部分固定连接；吸盘搬运机构实现对物体的吸取装箱；储能机构固定安装在圆形板的上端面，储能机构实现对设备提供电能。

进一步地，所述夹取部分包括：齿条、电动马达、齿轮、电动推杆、转动关节、夹臂和夹爪；所述齿条固定安装在轮轴的侧端面；电动马达固定安装在滑块的侧端面，其电机轴与齿轮固定连接；齿轮与齿条相互啮合；电动推杆的缸体后端与滑块的侧端面固定连接，其活塞杆端部与转动关节的固定部分固定连接；夹臂的上端与转动关节的转动部分固定连接；夹臂上设有夹爪。

进一步地，所述吸取部分包括：方形板、圆杆、调节块、锁块、短板和吸盘；所述方形板固定安装在伸缩杆的活塞杆端部；圆杆固定安装在方形板的下端面；圆杆上设有调节块；锁块滑动安装在调节块的调节杆上；短板转动安装在锁块的下端面；吸盘固定安装在短板的下端。

进一步地，所述储能机构包括：支柱、圆盘、电池板和控制器；所述支柱的下端面与圆形板的上端面固定连接；圆盘的下端面与支柱的上端面固定连接；圆盘上端面设有电池板；控制器的下端面与支柱的上端面固定连接。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

（1）本发明通过驱动电机组驱动轮子，进而带动履带，使设备实现行走功能，便于夹取搬运机构和吸盘搬运机构进行装箱；

（2）本发明通过电动马达驱动齿轮，进而使齿轮在齿条上运动，从而使滑块上的滚轮在轮轴上运动，通过电动推杆的伸缩可以调节夹臂的高度，夹臂和夹爪的相互配合可以实现夹取的功能；

（3）本发明通过手动调节锁块的活动位置，从而实现对吸盘的活动角度进行调节；短板转动安装在锁块的下端面，短板可以调节吸盘的活动角度；吸盘固定安装在短板的下端，吸盘可以对一些规则的物体进行吸取；伸缩杆可以实现对吸盘高度的调节。

附图说明

图1-3为本发明的整体结构示意图。

图4-5为本发明行走机构的结构示意图。

图6-8为本发明夹取搬运机构的结构示意图。

图9为本发明夹取搬运机构的局部放大示意图。

图10-11为本发明吸盘搬运机构的结构示意图。

图12为本发明吸盘搬运机构的局部放大示意图。

图13为本发明储能机构的结构示意图。

附图标号：1-行走机构；2-夹取搬运机构；3-吸盘搬运机构；4-储能机构；101-圆形板；102-驱动电机组；103-轮子；104-履带；105-承重支座；106-安装板；201-支座；202-轮轴；203-齿条；204-滑块；205-滚轮；206-电动马达；207-齿轮；208-电动推杆；209-转动关节；210-夹臂；211-夹爪；301-长板；302-伸缩杆；303-方形板；304-圆杆；305-调节块；306-锁块；307-短板；308-吸盘；401-支柱；402-圆盘；403-电池板；404-控制器。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例，如图1-13所示，一种自动化夹取装箱机器人，包括：行走机构1、夹取搬运机构2、吸盘搬运机构3、储能机构4，所述行走机构1包括：圆形板101、驱动电机组102、轮子103、履带104、承重支座105和安装板106；驱动电机组102的上端面固定安装在圆形板101的下端面；驱动电机组102上设有轮子103；轮子103与履带104相互啮合；承重支座105的下端面与圆形板101的上端面固定连接；安装板106的下端面与圆形板101的上端面固定连接；通过驱动电机组102驱动轮子103，进而带动履带104，使设备实现行走功能，便于夹取搬运机构2和吸盘搬运机构3进行装箱；

夹取搬运机构2包括：支座201、轮轴202、滑块204、滚轮205和夹取部分；支座201固定安装在安装板106的上端面；支座201上设有轮轴202；滑块204上设有滚轮205；滚轮205与轮轴202滚动配合；夹取搬运机构2实现对物体的夹取装箱；吸盘搬运机构3包括：长板301、伸缩杆302和吸取部分；所述长板301固定安装在承重支座105的上端面；伸缩杆302的缸体后端与长板301的下端面固定连接，其活塞杆端部与方形板303吸取部分固定连接；吸盘搬运机构3实现对物体的吸取装箱；储能机构4固定安装在圆形板101的上端面，储能机构4实现对设备提供电能。

本发明实施例的一个可选实施方式中，如图6、图7、图8和图9所示，夹取部分包括：齿条203、电动马达206、齿轮207、电动推杆208、转动关节209、夹臂210和夹爪211；所述齿条203固定安装在轮轴202的侧端面；电动马达206固定安装在滑块204的侧端面，其电机轴与齿轮207固定连接；齿轮207与齿条203相互啮合；电动推杆208的缸体后端与滑块204的侧端面固定连接，其活塞杆端部与转动关节209的固定部分固定连接；夹臂210的上端与转动关节209的转动部分固定连接，转动关节209可以调节夹臂210的转动角度；夹臂210上设有夹爪211，夹爪211可以实现对物体的抓取；通过电动马达206驱动齿轮207，进而使齿轮207在齿条203上运动，从而使滑块204上的滚轮205在轮轴202上运动，通过电动推杆208的伸缩可以调节夹臂210的高度，夹臂210和夹爪211的相互配合可以实现夹取的功能。

本发明实施例的一个可选实施方式中，如图10、图11和图12所示，吸取部分包括：方形板303、圆杆304、调节块305、锁块306、短板307和吸盘308；所述方形板303固定安装在伸缩杆302的活塞杆端部；圆杆304固定安装在方形板303的下端面；圆杆304上设有调节块305；锁块306滑动安装在调节块305的调节杆上，手动调节锁块306的活动位置，从而实现对吸盘308的活动角度进行调节；短板307转动安装在锁块306的下端面，短板307可以调节吸盘308的活动角度；吸盘308固定安装在短板307的下端，吸盘308可以对一些规则的物体进行吸取；伸缩杆302可以实现对吸盘308高度的调节。

本发明实施例的一个可选实施方式中，如图13所示，储能机构4包括：支柱401、圆盘402、电池板403和控制器404；所述支柱401的下端面与圆形板101的上端面固定连接；圆盘402的下端面与支柱401的上端面固定连接；圆盘402上端面设有电池板403，电池板403可以为设备提供电能；控制器404的下端面与支柱401的上端面固定连接，控制器404控制设备整体功能的运行。