基于激光SLAM导航的医院送药机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于激光slam导航的医院送药机器人。

背景技术：

每一家医院都有数量不等的外包护工，他们主要承担运送、陪检等最为基础的工作，抛开流动性大、更换率高等护工行业的普遍现状，单就运送方面，其工作模式也存在很大问题，例如人工配送效率低，劳动强度大，易发生运输物品错拿、错送等失误；由于没有物品追溯手段与环节，运输安全性难以保障。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提出一种基于激光slam导航的医院送药机器人，旨在解决现有的医院药品采用人工配送效率低，劳动强度大，易发生运输物品错拿、错送等失误的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的基于激光slam导航的医院送药机器人，包括机器人本体，所述机器人本体呈长方体形设置，所述机器人本体的侧壁上沿高度方向并排的凹设有多个储物柜，所述储物柜的开口处分别可转动闭合的设有一柜门，所述机器人本体内设有工控主机以及与所述工控主机电连接的可充电电池、无线通信模块、激光导航传感器以及超声波避障传感器，所述机器人本体的顶部设有触摸显示屏和急停开关按钮，所述激光导航传感器分别相对的设置在所述机器人本体的下端部的前后两外侧壁上，所述超声波避障传感器分别设置在机器人本体的下端部的四周外侧壁上，所述机器人本体的底部的两侧可转动的设有驱动轮、驱动电机以及转向轮，所述驱动电机分别与所述驱动轮连接，且所述驱动电机、急停开关按钮以及触摸显示屏分别与所述工控主机电连接。

进一步地，还包括高清摄像头模组，所述高清摄像头模组分别设置在所述机器人本体的前后两侧壁的上端部，且所述高清摄像头模组分别与所述工控主机电连接。

进一步地，还包括读卡器，所述读卡器设置在所述机器人本体的顶部，所述读卡器位于所述触摸显示屏的一侧，且所述读卡器与所述工控主机电连接。

进一步地，还包括指纹识别模块，所述指纹识别模块设置在所述机器人本体的顶部，所述指纹识别模块位于所述触摸显示屏的一侧，且所述指纹识别模块与所述工控主机电连接。

进一步地，还包括扬声器，所述机器人本体的上端部的前后两侧壁上分别设有多个透音孔，所述扬声器分别位于所述透音孔的后方设置，且所述扬声器分别与所述工控主机电连接。

进一步地，还包括充电金属导电片，所述充电金属导电片平行的设置在所述机器人本体的外侧壁的下端部，且所述充电金属导电片分别与所述可充电电池电连接。

进一步地，所述激光导航传感器采用德国sick公司的tim310激光导航传感器。

进一步地，所述机器人本体的下端部的前后两侧壁上分别凹设有沿宽度方向延伸的凹槽，所述激光导航传感器分别设置在所述凹槽内。

进一步地，所述可充电电池为聚合物锂电池，且所述可充电电池的容量为20000mah。

进一步地，所述触摸显示屏的尺寸大小为10.1英寸，所述机器人本体的尺寸大小为300mm*500mm*1200mm。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型的技术方案，通过设置在机器人本体内的激光导航传感器、高清摄像头模组以及超声波避障传感器，激光导航传感器扫描区域环境并建立图形，并将数据传入工控主机，根据目的地进行自主路径规划，自主寻找最短路径，驱动电机前进或转弯，通过超声波避障传感器和高清摄像头模组可实时判断检测前方障碍物情况，检测障碍物的大小和距离，使得机器人配送药品时可以准确感触周边的环境变化，在行驶过程中，遇到行人、宠物、车辆等障碍物，可以进行智能避障，且具有超声波避障传感器及机械式急停触碰开关双重安全防护，确保机器人运行安全，能在室内复杂环境精准导航和避让，长期稳定自由移动，将药品及时高效的送到指定位置；具体配送时，工作人员打开柜门将药品放入储物抽柜后，可通过触摸显示屏输入指令，指挥机器人要到达的位置，还可连接手机app进行输入指令；机器人到达目的地后，通过扬声器语音提示收件人收件，收件人通过指纹识别模块或读卡器刷工卡确认身份取出药品，从而达到节省人力物力，提高工作效率的目的，节省医护人员时间成本，充电一次可连续工作8小时，可以自行行走在医院各科室、化验室、药房等地，进行配送任务，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的一种基于激光slam导航的医院送药机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的一种基于激光slam导航的医院送药机器人另一视角的整体结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的一种基于激光slam导航的医院送药机器人又一视角的整体结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种基于激光slam导航的医院送药机器人。

如图1至图3所示，在本实用新型一实施例中，该基于激光slam导航的医院送药机器人，包括机器人本体100，所述机器人本体100呈长方体形设置，所述机器人本体100的侧壁上沿高度方向并排的凹设有多个储物柜101，所述储物柜101的开口处分别可转动闭合的设有一柜门102，所述机器人本体100内设有工控主机(未图示)以及与所述工控主机电连接的可充电电池(未图示)、无线通信模块(未图示)、激光导航传感器103以及超声波避障传感器104，所述机器人本体100的顶部设有触摸显示屏105和急停开关按钮106，所述激光导航传感器103分别相对的设置在所述机器人本体100的下端部的前后两外侧壁上，所述超声波避障传感器104分别设置在机器人本体100的下端部的四周外侧壁上，所述机器人本体100的底部的两侧可转动的设有驱动轮107、驱动电机(未图示)以及转向轮108，所述驱动电机分别与所述驱动轮105连接，且所述驱动电机、急停开关按钮106以及触摸显示屏105分别与所述工控主机电连接。

具体地，还包括高清摄像头模组109，所述高清摄像头模组109分别设置在所述机器人本体100的前后两侧壁的上端部，且所述高清摄像头模组109分别与所述工控主机电连接。

具体地，还包括读卡器110，所述读卡器设置在所述机器人本体的顶部，所述读卡器位于所述触摸显示屏的一侧，且所述读卡器与所述工控主机电连接。

具体地，还包括指纹识别模块111，所述指纹识别模块设置在所述机器人本体的顶部，所述指纹识别模块位于所述触摸显示屏的一侧，且所述指纹识别模块与所述工控主机电连接。

具体地，还包括扬声器112，所述机器人本体的上端部的前后两侧壁上分别设有多个透音孔，所述扬声器分别位于所述透音孔的后方设置，且所述扬声器分别与所述工控主机电连接。

具体地，还包括充电金属导电片113，所述充电金属导电片平行的设置在所述机器人本体的外侧壁的下端部，且所述充电金属导电片分别与所述可充电电池电连接。

具体地，所述激光导航传感器103采用德国sick公司的tim310激光导航传感器。

具体地，所述机器人本体100的下端部的前后两侧壁上分别凹设有沿宽度方向延伸的凹槽114，所述激光导航传感器103分别设置在所述凹槽114内。

具体地，所述可充电电池为聚合物锂电池，且所述可充电电池的容量为20000mah。

具体地，所述触摸显示屏105的尺寸大小为10.1英寸，所述机器人本体100的尺寸大小为300mm＊500mm＊1200mm。

具体地，slam(simultaneouslocalizationandmapping)，也称为cml(concurrentmappingandlocalization)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位。slam问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航，为机器人赋予了复杂环境感知力和动态场景适应力。

在激光slam中目前主要采用2d激光雷达导航传感器，它充当了机器人的“眼睛”，可实时采集周围物体的环境信息，对采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离的点云数据，通过激光slam系统对不同时刻的两片点云数据进行匹配与比对，计算激光雷达传感器相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人本身的定位。激光雷达传感器的出现使得测量更精准，误差模型更简单，在室内环境中运行稳定。

具体地，本实用新型通过设置在机器人本体内的激光导航传感器、高清摄像头模组以及超声波避障传感器，激光导航传感器扫描区域环境并建立图形，并将数据传入工控主机，根据目的地进行自主路径规划，自主寻找最短路径，驱动电机前进或转弯，通过超声波避障传感器和高清摄像头模组可实时判断检测前方障碍物情况，检测障碍物的大小和距离，使得机器人配送药品时可以准确感触周边的环境变化，在行驶过程中，遇到行人、宠物、车辆等障碍物，可以进行智能避障，且具有超声波避障传感器及机械式急停触碰开关双重安全防护，确保机器人运行安全，能在室内复杂环境精准导航和避让，长期稳定自由移动，将药品及时高效的送到指定位置；具体配送时，工作人员打开柜门将药品放入储物抽柜后，可通过触摸显示屏输入指令，指挥机器人要到达的位置，还可连接手机app进行输入指令；机器人到达目的地后，通过扬声器语音提示收件人收件，收件人通过指纹识别模块或读卡器刷工卡确认身份取出药品，从而达到节省人力物力，提高工作效率的目的，节省医护人员时间成本，充电一次可连续工作8小时，可以自行行走在医院各科室、化验室、药房等地，进行配送任务，实用性强。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。