一种三指机械臂末端执行器的制作方法

[0001]
本实用新型属于空间机械臂技术领域，具体涉及一种三指机械臂末端执行器。


背景技术：

[0002]
工业自动化领域，机械臂的末端执行器是一种连接在机械臂末端关节处具有一定功能的工具，机械臂末端执行器作为一个上下料抓手的应用最为常见。根据作业需要，末端执行器可以有不同的结构形态和连接方式，可以作为一个上下料抓手实现工件的抓取，可以作为电焊焊枪实现自动焊接工艺，也可以作为碰撞传感器实现应力检测等等。现有的一些末端执行器，各指夹持不同步，并且结构复杂，体积较大，不能很好的满足空间的任务需求。因此继续提供一种控制简单、传递稳定、质量和体积较小的三指机械臂末端执行器，可以增加末端执行器的空间适应性。


技术实现要素：

[0003]
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种三指机械臂末端执行器，控制简单、传递稳定、质量和体积较小，具有良好的空间适应性。
[0004]
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
[0005]
本实用新型一种三指机械臂末端执行器，包括壳体、设置在所述壳体内的套筒、驱动所述套筒竖直上下移动的直线位移机构、固定设置在所述套筒外侧的三组固定支座、以及分别与三组固定支座铰接的三组抓取手指，所述抓取手指包括抓取杆体和抓取指尖，所述套筒设置在壳体的中轴线上，所述三组固定支座均布在套筒的外侧，所述抓取杆体的一端与固定支座枢接，所述抓取杆体的另一端与抓取指尖枢接，所述抓取杆体的中部弯折150
°
，所述抓取杆体的中部沿其轴向开设有导向槽，所述壳体的内壁上固设有与所述导向槽配合的导向柱。
[0006]
进一步，所述壳体包括底壳以及设置在壳体开口处的封盖，所述底壳呈圆柱形，所述底壳的开口处开设有内螺纹，所述封盖的外圆开设有与所述内螺纹配合的外螺纹。
[0007]
进一步，所述封盖上沿径向开设有三组条形槽，所述条形槽与抓取杆体一一对应。
[0008]
进一步，所述封盖的中部固定设置有一竖直的导向筒，所述直线位移机构包括电机和丝杆，所述丝杆与所述电机传动连接，所述丝杆与套筒螺纹配合，所述套筒可滑动地设置在导向筒内，所述导向筒的筒壁上开设有三组竖直导槽，所述竖直导槽与固定支座一一对应。
[0009]
进一步，所述壳体的中部固定有一锥桶，所述丝杆与锥桶的底部转动配合，所述锥桶上固定有一支撑板，所述支撑板的中部开设有一通孔，所述导向筒的下部与所述通孔过盈配合。
[0010]
进一步，所述抓取指尖包括连接座和抓板，所述抓板的一端面与连接座可拆卸连接，所述连接座与抓取杆体铰接，所述连接座与抓取杆体之间设置有复位扭簧。
[0011]
进一步，所述抓板背离连接座的端面上开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有两滚
筒，所述两滚筒通过转轴与抓板转动连接。
[0012]
进一步，所述滚筒的外壁上固设有若干凸起。
[0013]
本实用新型的有益效果在于：本实用新型三指机械臂末端执行器，通过直线位移机构驱动，套筒上下移动的时候，带动抓取杆体实现抓取的动作，控制简单方便，通过导向柱进行导向，使得装置的抓取轨迹更为稳定。
[0014]
本实用新型的其他优点、目标和特征将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上对本领域技术人员而言是显而易见的，或者本领域技术人员可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
[0015]
为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：
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图1为本实用新型装置的结构示意图；
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图2为抓取指尖的结构示意图；
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图3为连接座的结构示意图。
[0019]
附图中标记如下：壳体1、底壳101、封盖102、条形槽103、套筒2、直线位移机构3、丝杠31、电机32、固定支座4、抓取杆体5、抓取指尖6、连接座61、抓板62、滚筒63、转轴64、凸起65、导向槽7、导向柱8、导向筒9、竖直导槽10、锥桶11、支撑板12、通孔13、复位扭簧14。
具体实施方式
[0020]
以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所描述的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0021]
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0022]
本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0023]
如图1～3所示，本实用新型一种三指机械臂末端执行器，包括壳体1、设置在所述壳体1内的套筒2、驱动所述套筒2竖直上下移动的直线位移机构3、固定设置在所述套筒2外侧的三组固定支座4、以及分别与三组固定支座4铰接的三组抓取手指，所述抓取手指包括
抓取杆体5和抓取指尖6，所述套筒2设置在壳体1的中轴线上，所述三组固定支座4均布在套筒2的外侧，所述抓取杆体5的一端与固定支座4枢接，所述抓取杆体5的另一端与抓取指尖6枢接，所述抓取杆体5的中部弯折150
°
，所述抓取杆体5的中部沿其轴向开设有导向槽7，所述壳体1的内壁上固设有与所述导向槽7配合的导向柱8。本实用新型三指机械臂末端执行器，通过直线位移机构3驱动，套筒2上下移动的时候，带动抓取杆体5实现抓取的动作，控制简单方便，通过导向柱8进行导向，使得装置的抓取轨迹更为稳定。
[0024]
本实施例中，所述壳体1包括底壳101以及设置在壳体1开口处的封盖102，所述底壳101呈圆柱形，所述底壳101的开口处开设有内螺纹，所述封盖102的外圆开设有与所述内螺纹配合的外螺纹。通过设置封盖102，实现装置的可拆卸，可以方便内部结构的维护。
[0025]
本实施例中，所述封盖102上沿径向开设有三组条形槽103，所述条形槽103与抓取杆体5一一对应，条形槽103的宽度大于抓取杆体5的厚度，用于抓取杆体5移动时进行让位，也能起到一定的限位作用。
[0026]
本实施例中，所述封盖102的中部固定设置有一竖直的导向筒9，所述直线位移机构3包括电机32和丝杆，所述丝杆与所述电机32传动连接，所述丝杆与套筒2螺纹配合，所述套筒2可滑动地设置在导向筒9内，所述导向筒9的筒壁上开设有三组竖直导槽10，所述竖直导槽10与固定支座4一一对应。电机32带动丝杆转动，由于丝杆与套筒2螺纹配合，套筒2上下移动时通过固定支座4拉动抓取杆体5，从而实现同步抓取，同步性好，稳定性和抓取效果更佳。
[0027]
本实施例中，所述壳体1的中部固定有一锥桶11，所述丝杆与锥桶11的底部转动配合，所述锥桶11上固定有一支撑板12，所述支撑板12的中部开设有一通孔13，所述导向筒9的下部与所述通孔13过盈配合。导向筒9通过支撑板12支撑，使得丝杆的传动更为稳定。
[0028]
本实施例中，所述抓取指尖6包括连接座61和抓板62，所述抓板62的一端面与连接座61可拆卸连接，所述连接座61与抓取杆体5铰接，所述连接座61与抓取杆体5之间设置有复位扭簧14。设置复位扭簧14，使得抓取指尖6具有一定的柔性，以更好地适应抓取的物体。
[0029]
本实施例中，所述抓板62背离连接座61的端面上开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有两滚筒63，所述两滚筒63通过转轴64与抓板62转动连接，通过设置两滚筒63，可以更容易抓取圆柱形的物体。
[0030]
本实施例中，所述滚筒63的外壁上固设有若干凸起65，凸起65可以采用橡胶材料，抓取效果更好。
[0031]
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。