1.一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括连接体(1),其特征在于：所述连接体(1)为中空结构，所述连接体(1)一侧固定连接动力箱(2)，所述连接体另一侧设有机械手腕(3)；
所述连接体(1)的中空内腔里设有转动槽，所述转动槽内转动连接转动桶(11)，所述转动桶(11)内壁的桶底一侧铰接连接两根电动推杆(12)，两根所述电动推杆(12)铰接连接机械手腕(3)，所述转动桶(11)内壁的桶底一侧还固定连接有支撑杆(13)，所述支撑杆(13)位于两根电动推杆(12)之间，所述支撑杆(13)一端固定连接铰接球(4)，所述机械手腕(3)一侧固定连接连接块(41)，所述连接块(41)一侧设有第一半球形槽，所述连接块(41)另一侧设有第一让位孔(42)，所述机械手腕(3)一侧设有第二半球形槽，所述机械手腕(3)另一侧设有第二让位孔(31)，所述第一半球形槽与第二半球形槽对应设置形成球形腔，所述铰接球(4)在球形腔内以球铰接的方式与所述机械手腕(3)转动连接；
所述动力箱(2)内壁一侧固定连接第一电机(21)，所述第一电机(21)主轴固定连接离合器(22)，所述离合器(22)一侧固定连接转动杆(23)，所述转动杆(23)依次穿过连接体(1)、支撑杆(13)和铰接球(4)的一端连接有摆动装置(5)。
2.根据权利要求1所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于：所述转动桶(11)套接固定齿环(14),所述连接体(1)一侧设有让位槽，所述齿环(14)能够在让位槽内转动，在所述连接体(1)一侧固定连接第二电机(6)，所述第二电机(6)主轴穿过连接体(1)伸入让位槽内固定连接传动杆(61)，所述传动杆(61)一端固定连接齿轮(62)，所述齿轮(62)与齿环(14)相啮合。
3.根据权利要求1所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于：所述连接块(41)上设有两个圆孔，所述机械手腕(3)一侧设有两个螺纹孔，两个所述螺纹孔与两个所述圆孔对应设置，所述连接块(41)和所述机械手腕(3)通过螺栓(43)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，其特征在于：所述摆动装置(5)包括凸轮(51)，所述凸轮(51)固定连接在转动杆(23)一端，所述机械手腕(3)内壁两侧之间转动连接圆杆(52)，所述圆杆(52)通过扭簧(53)转动连接平板(54)，所述平板(54)一侧固定连接挡板(55)，所述挡板(55)与凸轮(51)对应抵接。