一种具有内置传动轴的机器人手腕的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有内置传动轴的机器人手腕。

背景技术：

随着科学的发展和社会的进步，越来越多的机器人逐渐被广泛运用于各行各业，机器人的机械手腕是机器人的关键部位，其灵活性、准确性很大程度决定了机器人的使用效率，而现阶段所使用的机械手腕灵活性普遍不高，通常只能够做到一个部位的自由旋转，而且结构单一，很难满足众多行业复杂的需求；同时，灵活性的降低也会使得其准确性也相对下降，从而使得机器人的工作效率大大降低。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有内置传动轴的机器人手腕，从而解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括连接体,所述连接体为中空结构，所述连接体一侧固定连接动力箱，所述连接体另一侧设有机械手腕；

所述连接体的中空内腔里设有转动槽，所述转动槽内转动连接转动桶，所述转动桶内壁的桶底一侧铰接连接两根电动推杆，两根所述电动推杆铰接连接机械手腕，所述转动桶内壁的桶底一侧还固定连接有支撑杆，所述支撑杆位于两根电动推杆之间，所述支撑杆一端固定连接铰接球，所述机械手腕一侧固定连接连接块，所述连接块一侧设有第一半球形槽，所述连接块另一侧设有第一让位孔，所述机械手腕一侧设有第二半球形槽，所述机械手腕另一侧设有第二让位孔，所述第一半球形槽与第二半球形槽对应设置形成球形腔，所述铰接球在球形腔内以球铰接的方式与所述机械手腕转动连接；

所述动力箱内壁一侧固定连接第一电机，所述第一电机主轴固定连接离合器，所述离合器一侧固定连接转动杆，所述转动杆依次穿过连接体、支撑杆和铰接球的一端连接有摆动装置。

优选地，所述转动桶套接固定齿环,所述连接体一侧设有让位槽，所述齿环能够在让位槽内转动，在所述连接体一侧固定连接第二电机，所述第二电机主轴穿过连接体伸入让位槽内固定连接传动杆，所述传动杆一端固定连接齿轮，所述齿轮与齿环相啮合。

优选地，所述连接块上设有两个圆孔，所述机械手腕一侧设有两个螺纹孔，两个所述螺纹孔与两个所述圆孔对应设置，所述连接块和所述机械手腕通过螺栓固定连接。

优选地，所述摆动装置包括凸轮，所述凸轮固定连接在转动杆一端，所述机械手腕内壁两侧之间转动连接圆杆，所述圆杆通过扭簧转动连接平板，所述平板一侧固定连接挡板，所述挡板与凸轮对应抵接。

本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的一种具有内置传动轴的机器人手腕在工作中能够做到在整体结构360°转动的同时，其机器人手腕关节也能够自由的转动，使得机器人手腕更加具有灵活性与准确性；并且通过离合器的开闭，使得机器人手腕内装有的摆动装置能够根据实际需要选择摆动或停止。

附图说明

图1是本实用新型的基本结构示意图；

图2是本实用新型中连接体与动力箱的连接示意图；

图3是本实用新型中机械手腕的连接结构示意图；

图4是图3中e部位的放大示意图；

图5是图3中a-a的剖视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-图5所示，一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括连接体1,连接体1为中空结构，连接体1一侧固定连接动力箱2，连接体另一侧设有机械手腕3；

连接体1的中空内腔里设有转动槽，转动槽内转动连接转动桶11，转动桶11内壁的桶底一侧铰接连接两根电动推杆12，两根电动推杆12铰接连接机械手腕3，转动桶11内壁的桶底一侧还固定连接有支撑杆13，支撑杆13位于两根电动推杆12之间，支撑杆13一端固定连接铰接球4，机械手腕3一侧固定连接连接块41，连接块41一侧设有第一半球形槽，连接块41另一侧设有第一让位孔42，支撑杆13与第一让位孔42对应设置，机械手腕3一侧设有第二半球形槽，机械手腕3另一侧设有第二让位孔31，第一半球形槽与第二半球形槽对应设置形成球形腔，铰接球4在球形腔内以球铰接的方式与机械手腕3转动连接，通过电动推杆12能够使得机械手腕3以球形腔中的铰接球4为基准进行多角度的自由转动。

连接块41上设有两个圆孔，机械手腕3一侧设有两个螺纹孔，两个螺纹孔与两个圆孔对应设置，连接块41和机械手腕3通过螺栓43固定连接。

动力箱2为中空结构，其内壁一侧固定连接第一电机21，第一电机21主轴固定连接离合器22，离合器22为现有技术，在此不再进行赘述，离合器22一侧固定连接转动杆23，转动杆23与第二让位孔31对应设置，转动杆23依次穿过连接体1、支撑杆13和铰接球4的一端连接有摆动装置5；摆动装置5包括凸轮51，凸轮51固定连接在转动杆23一端，机械手腕3内壁两侧之间转动连接圆杆52，圆杆52通过扭簧53转动连接平板54，平板54一侧固定连接挡板55，挡板55与凸轮51对应抵接。离合器22开启时，第一电机21使得转动杆23转动，带动凸轮51也随着转动，凸轮51会与挡板55发生接触，当凸轮51挤压挡板55是会使得与挡板55固定连接的平板54发生摆动，当凸轮51转动到不再挤压挡板55的一端时，圆杆52通过扭簧53转动连接的平板54，会在扭簧53的作用下反向摆动，通过凸轮51的不断转动使得机械手腕3内的平板54不断摆动。当离合器22关闭时，第一电机21将无法带动转动杆23发生转动，使得机械手腕3内的平板54停止摆动。

转动桶11套接固定齿环14,连接体1一侧设有让位槽，齿环14能够在让位槽内转动，在连接体1一侧固定连接第二电机6，第二电机6主轴穿过连接体1伸入让位槽内固定连接传动杆61，传动杆61一端固定连接齿轮62，齿轮62与齿环14相啮合；第二电机6带动齿轮62转动，使得与之相啮合的齿环14随着转动，也使得转动桶11在转动槽内转动，从而使得与连接体1相连接的机械手腕3发生转动。

使用时，通过启动第二电机6带动齿轮62转动，使得与之相啮合的齿环14随着转动，也使得转动桶11在转动槽内转动，从而使得与连接体1相连接的机械手腕3发生转动；同时在电动推杆12的作用下，能够使得机械手腕3以球形腔中的铰接球4为基准进行多角度的自由转动。

离合器22开启时，启动第一电机21使得转动杆23转动，带动凸轮51也随着转动，凸轮51会与挡板55发生接触，当凸轮51挤压挡板55是会使得与挡板55固定连接的平板54发生摆动，当凸轮51转动到不再挤压挡板55的一端时，圆杆52通过扭簧53转动连接的平板54，会在扭簧53的作用下反向摆动，通过凸轮51的不断转动使得机械手腕3内的平板54不断摆动。当离合器22关闭时，第一电机21将无法带动转动杆23发生转动，使得机械手腕3内的平板54停止摆动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。