一种机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人。


背景技术：

[0002]
现有技术中的机器人，其在送货的过程中，发现柜体的电量较少时，需要及时将机器人移动到充电桩处进行充电，而当电量较少的时候，会存在没有移动到充电桩处时，柜体的电量已经耗尽，进而可能会造成存储信息的缺失等情况。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型的目的在于提供一种机器人，其能够通过移动底盘对柜体进行充电，避免了在移动的过程中柜体由于电量耗尽而断电的情况发生。
[0004]
本实用新型的技术方案是这样的：
[0005]
一种机器人，其包括柜体、支架和移动底盘；
[0006]
所述柜体设置在所述支架上，所述移动底盘设置在所述支架下方；
[0007]
所述移动底盘用于带动所述支架和所述柜体进行移动；
[0008]
所述柜体上设置有第一充电电路；
[0009]
所述移动底盘上设置有第二充电电路；
[0010]
所述第一充电电路和所述第二充电电路连接，用于形成直流充电电路，所述直流充电电路用于将所述移动底盘内的电池中的电能输入给所述柜体内的电池中。
[0011]
优选的，所述柜体上还设置有用于与充电桩连接的侧充电路。
[0012]
优选的，所述移动底盘包括底盘主架、动力机构、移动机构、转向机构和定位机构；
[0013]
所述动力机构、所述移动机构、所述转向机构和所述定位机构均设置在所述底盘主架上；
[0014]
所述移动机构用于带动所述移动底盘进行移动；
[0015]
所述动力机构用于提供所述移动机构的移动动力；
[0016]
所述转向机构用于改变所述移动底盘的移动方向；
[0017]
所述定位机构用于对所述移动底盘的位置进行定位。
[0018]
优选的，所述转向机构包括转向盘、到位开关和电磁销；
[0019]
所述移动机构设置在所述转向盘上，所述转向盘与所述底盘主架转动连接；
[0020]
所述到位开关设置在所述转向盘上，所述到位开关用于检测所述转向盘与所述底盘主架的相对转动位置；
[0021]
所述电磁销设置在所述底盘主架上，用于与所述转向盘上的销孔进行配合，实现所述转向盘的定位。
[0022]
优选的，所述转向机构上包括第一磁吸部和第二磁吸部，所述第一磁吸部和所述第二磁吸部分别设置在所述转向盘和所述底盘主架上，所述第一磁吸部和所述第二磁吸部磁性连接。
[0023]
优选的，所述定位机构包括导向轨道，所述导向轨道为锥形或梯形；
[0024]
所述导向轨道的两侧设置有导向轮，所述导向轮与所述支架的内壁相抵接，或所述导向轮与所述柜体下方的内壁相抵接。
[0025]
优选的，所述移动底盘上还设置有升降机构；
[0026]
所述升降机构用于改变所述移动底盘的高度，带动所述支架和所述柜体离开地面。
[0027]
优选的，所述升降机构包括顶板、限位装置、驱动装置和至少一对升降架；
[0028]
所述限位装置的两端分别连接所述顶板和所述底盘主架，所述限位装置用于限定所述顶板在上升或下降时的移动轨迹；
[0029]
所述驱动装置分别连接所述顶板和所述底盘主架，所述驱动装置用于带动所述顶板上升或下降；
[0030]
所述升降架包括第一连杆和第二连杆；
[0031]
所述第一连杆的一端与所述顶板转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述底盘主架转动连接。
[0032]
优选的，成对设置的所述升降架中，两个所述第一连杆之间设置有加强板，和/或，两个所述第二连杆之间设置有加强板；
[0033]
和/或，成对设置的所述升降架中，设置有连接轴，两个所述第一连杆和两个所述第二连杆均与所述连接轴转动连接。
[0034]
优选的，所述支架包括支撑架和支腿；
[0035]
所述支腿的数量为多个，多个所述支腿设置在所述支撑架的下方；
[0036]
所述支撑架为伸缩机构。
[0037]
本实用新型的有益效果是：
[0038]
通过第一充电电路和第二充电电路连接的直流充电电路，实现移动底盘对柜体进行充电，进而避免了在柜体移动的过程中，柜体断电的情况发生。
附图说明
[0039]
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0040]
图1为本实用新型实施例提供的机器人的立体结构示意图；
[0041]
图2为本实用新型实施例提供的机器人的柜体的充电结构示意图；
[0042]
图3为本实用新型实施例提供的机器人的移动底盘的立体外观示意图；
[0043]
图4为本实用新型实施例提供的机器人的转向机构的结构示意图；
[0044]
图5为图4的a-a剖视图；
[0045]
图6为本实用新型实施例提供的机器人的转向结构的立体结构示意图；
[0046]
图7为本实用新型实施例提供的机器人的导向机构的结构示意图；
[0047]
图8为图7的俯视图；
[0048]
图9为本实用新型实施例提供的机器人的升降机构的结构示意图；
[0049]
图10为本实用新型实施例提供的机器人的升降机构的另一种结构示意图。
[0050]
图中：
[0051]
100：柜体；110：第一充电连接件；120：第二充电连接件；
[0052]
200：支架；210：定位板；
[0053]
300：移动底盘；310：底盘主架；320：第三充电连接件；330：定位机构；331：导向轨道；332：导向轮；333：霍尔传感器；340：转向机构；341：安装板；342：转向盘；343：电磁销；344：驱动轮；345：电磁铁；346：定位件；347：到位开关；350：升降机构；351：顶板；352：限位装置；353：驱动装置；354：第一连杆；355：第二连杆；356：加强板；357：连接轴；358：连接杆；359：剪式升降装置。
具体实施方式
[0054]
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0055]
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0056]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0057]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0058]
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0059]
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0060]
下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0061]
一种机器人，如图1所示，其包括柜体100、支架200和移动底盘300；柜体100设置在支架200上，移动底盘300设置在支架200下方；移动底盘300用于带动支架200和柜体100进
行移动；柜体100上设置有第一充电电路；移动底盘300上设置有第二充电电路；第一充电电路和第二充电电路连接，构成完整的直流充电电路，直流充电电路用于将移动底盘300内的电池中的电能输入给柜体100内的电池中。
[0062]
通过第一充电电路和第二充电电路的连接，形成完整的直流充电电路，再通过直流充电电路，实现在柜体100需要的时候，将移动底盘300中的电能输送给柜体100，使得柜体100能够始终保持得电状态，进而保证柜体100的正常使用。
[0063]
具体的，在本实施例中，如图2所示，在柜体100的下方设置有第一充电连接件110，其接入到第一充电电路中，且与第二充电电路中的第三充电连接件320连接，进而使第一充电电路和第二充电电路连接为完整的充电电路。
[0064]
具体的，在本实施例中，第一充电连接件110的数量为多个。更具体的，第一充电连接件110的数量为四个，同理，在移动底盘300上的第三充电连接件320与柜体100下方的第一充电连接件110的数量相同，且位置一一对应。
[0065]
优选的，柜体100上还设置有与充电桩连接的侧充电路。
[0066]
也就是说，通过直流充电电路和侧充电路的双重充电功能，能够有效的保证柜体100的正常用电。
[0067]
具体的，在本实施例中，侧充电路为交流充电电路。
[0068]
更具体的，在本实施例中，在如图2所示，在柜体100的下方设置有第二充电连接件120，用于与充电桩上的充电连接结构进行连接，形成完整的交流充电电路，利用充电桩对柜体100进行充电。
[0069]
优选的，移动底盘300包括底盘主架310、动力机构、移动机构、转向机构340和定位机构330；动力机构、移动机构、转向机构340和定位机构330均设置在底盘主架310上；移动机构用于带动移动底盘300进行移动；动力机构用于提供移动机构的移动动力；转向机构340用于改变移动底盘300的移动方向；定位机构330用于对移动底盘300的位置进行定位。
[0070]
在本实施例中，动力机构、移动机构、转向机构340和定位机构330均设置在底盘主架310上，通过底盘主架310形成一个整体。
[0071]
在本实施例中，移动机构为两个驱动轮344，其分别设置有动力装置，具体的，在本实施例中，动力装置为电机。
[0072]
在本实施例中，通过两个电机对两个驱动轮344进行前行、后退等移动进行驱动，而转向机构340通过对两个电机进行不同转速的控制，实现两个驱动轮344的差速，进而实现转向功能。
[0073]
也就是说，转向机构340包括控制器，控制器分别与两个电机进行连接，实现对电机的输出速度的控制。
[0074]
具体的，在本实施例中，如图4、图5和图6所示，转向机构340还包括转向盘342、到位开关347和电磁销343；移动机构设置在转向盘342上，转向盘342与底盘主架310转动连接；到位开关347设置在转向盘342上，到位开关347用于检测转向盘342与底盘主架310的相对转动位置；电磁销343设置在底盘主架310上，用于与转向盘342上的销孔进行配合，实现转向盘342的定位。
[0075]
更具体的，通过转向盘342、到位开关347和电磁销343的设置，能够使得在移动底盘300转向到位后，进行锁定，避免出现转向幅度过大或过小而导致方向错误。
[0076]
具体的，在本实施例中，转向盘342转动设置在底盘主架310上，更具体的，与底盘主架310上的安装板341转动连接，安装板341与底盘主架310固定连接。
[0077]
具体的，在本实施例中，电磁销343固定设置在安装板341上，在转向盘342上设置有相对应的销孔，到位开关347设置在转向盘342上，当转动到位后，到位开关347得电，电磁销343得电，使得电磁销343下落，进入到销孔内，然后实现转向盘342与安装板341之间的相对锁定，而驱动轮344设置在转向盘342上，当转向盘342不能转动时，驱动轮344无法实现转向，进而实现了对移动底盘300的转动方向的定位。
[0078]
优选的，转向机构340上包括第一磁吸部和第二磁吸部，第一磁吸部和第二磁吸部分别设置在转向盘342和底盘主架310上，第一磁吸部和第二磁吸部磁性连接。
[0079]
具体的，在本实施例中，第一磁吸部为电磁铁345，第二磁吸部为铁质的定位件346。
[0080]
更具体的，在本实施例中，安装板341上还设置了定位件346，具体的，定位件346为铁件，在转向盘342上设置了电磁铁345，当到位开关347得电，电磁铁345得电，使得电磁铁345与定位件346吸附，保证在移动的过程中的稳定性。
[0081]
需要指出的是，第一磁吸部和第二磁吸部的位置可以交换设置。
[0082]
优选的，如图3、图7和图8所示，定位机构330包括导向轨道331，导向轨道331为锥形或梯形；导向轨道331的两侧设置有导向轮332，导向轮332与支架200的内壁相抵接，或导向轮332与柜体100下方的内壁相抵接。
[0083]
在本实施例中，导向轨道331的数量为两个，且导向轨道331的进入端为锥形，能够较为方便的进入到支架200下方。
[0084]
在本实施例中，导向轨道331的两侧均设置有导向轮332，进而使得两个导向轨道331安装的位置交换时，也能够起到正常的导向作用。
[0085]
在本实施例中，每个导向轨道331的两侧均设置至少两个导向轮332，以保证导向轨道331进入支架200下方时的稳定性。
[0086]
在本实施例中，第三充电连接件320设置在导向轨道331上。
[0087]
在本实施例中，在导向轨道331的两侧设置了霍尔传感器333，能够与支架200上的结构进行配合，实现移动底盘300进入支架200下方时，停止的相对位置的定位。
[0088]
在本实施例中，在支架200的下方设置了定位板210，定位板210上与导向轨道331的进入端相对应设置的位置上设置有挡板，定位板210与挡板固定连接为l形，使得移动底盘300在进入到支架200下方时，能够通过挡板进行机械定位，避免在霍尔传感器333定位不准确时，移动底盘300穿过支架200。
[0089]
优选的，移动底盘300上还设置有升降机构350；升降机构350用于改变移动底盘300的高度，带动支架200和柜体100离开地面。
[0090]
通过升降机构350的设置，能够使得移动底盘300的高度改变，进而将支架200和柜体100支撑起来，带动支架200和柜体100进行移动。
[0091]
具体的，如图9所示，升降机构350包括顶板351、限位装置352、驱动装置353和至少一对升降架；限位装置352的两端分别连接顶板351和底盘主架310，限位装置352用于限定顶板351在上升或下降时的移动轨迹；驱动装置353分别连接顶板351和底盘主架310，驱动装置353用于带动顶板351上升或下降；升降架包括第一连杆354和第二连杆355；第一连杆
354的一端与顶板351转动连接，第一连杆354的另一端与第二连杆355的一端转动连接，第二连杆355的另一端与底盘主架310转动连接。
[0092]
具体的，在本实施例中，通过顶板351与支架200进行抵接，驱动装置353和升降架的配合，带动顶板351升降，进而实现支架200和柜体100的升降。
[0093]
具体的，在本实施例中，升降架包括转动连接的第一连杆354和第二连杆355，在两个第一连杆354之间设置有加强板356，或在两个第二连杆355之间设置有加强板356，在第一连杆354和第二连杆355的转动轴上进行延伸，作为连接轴357使用，使得同一对升降架中的转动轴为同一根轴体，进而能够保证升降的同步性。
[0094]
相邻的升降架之间设置有至少一个连接杆358，使得多个升降架之间能够形成一个整体，且能够进行同步升降。
[0095]
需要指出的是，在本实施例中，升降架包括第一连杆354和第二连杆355，其还可以是具有更多的连杆进行转动连接，使得升降架能够具有更大的升降距离。
[0096]
在本实施例中，限位装置352能够对升降架在带动顶板351进行上下方向升降移动时进行限位，避免顶板351在升降时产生水平方向的晃动。
[0097]
在本实施例中，如图10所示，还设置有剪式升降装置359，与本实施例中的升降机构350进行配合，使得柜体100和支架200进行升降时更加的稳定。
[0098]
在本实施例中，驱动装置353为气缸或液压缸。
[0099]
优选的，支架200包括支撑架和支腿；支腿的数量为多个，多个支腿设置在支撑架的下方；支撑架为伸缩机构。
[0100]
在本实施例中，还可以是移动底盘300不进行升降，而使得支架200进行升降，进而使得支架200的下端与顶板351连接，支撑架的升降，使得支腿能够离开地面，进而使得移动底盘300在进行移动时，能够带动支架200和柜体100进行同步移动。
[0101]
具体的，在本实施例中，支撑架的升降方式可以有很多种，如可以是使用本实用新型中的升降机构350的结构，也可以是使用套筒式伸缩机构等。
[0102]
本实用新型的有益效果是：
[0103]
通过第一充电电路和第二充电电路连接的直流充电电路，实现移动底盘300对柜体100进行充电，进而避免了在柜体100移动的过程中，柜体100断电的情况发生。
[0104]
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。