一种XY轴机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为xy轴机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性且强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，随着科技的发展，机械臂的种类也越来越丰富，常用的一种机械臂叫做xy轴机械臂。

购买的xy机械臂较贵，在环境复杂的厂房内容易受到碰撞，导致损伤，并且一般xy轴机械臂防护性较低，难以很好的将其防护好，导致xy轴机械臂损耗大，维修或购买新的xy机械臂都大幅度增加了资金的支出，所以一般xy轴机械臂无法更好的满足人们现在的使用需求。

技术实现要素：

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了xy轴机械臂，具备防护性能好等优点，解决了一般xy轴机械臂防护性能不佳的问题。

（二）技术方案

为实现上述该xy轴机械臂防护性能好的目的，本实用新型提供如下技术方案：xy轴机械臂，包括防护箱，所述防护箱的一侧活动连接有左防护盖，所述防护箱的另一侧活动连接有右防护盖，所述防护箱的内底壁固定连接有竖向轨道，所述竖向轨道的外壁活动连接有竖向线性电机。

所述竖向线性电机的外壁固定连接有横向轴，所述横向轴的外壁活动连接有横向线性电机，所述横向线性电机的外壁固定连接有轴承，所述轴承的内壁固定连接有机械臂本体，所述机械臂本体的外壁固定连接有固定环，所述固定环的内壁固定连接有束线管。

优选的，所述防护箱的顶部固定连接有合页，且防护箱通过合页与右防护盖和左防护盖活动连接。

优选的，所述合页的数量为十二个，且每六个合页为一组，且两组合页以防护箱的中垂线为对称轴对称设置。

优选的，所述束线管的内壁活动连接有电线，且束线管为橡胶束线管。

优选的，所述竖向线性电机的数量为两个，且两个竖向线性电机以横向轴的中垂线为对称轴对称设置。

优选的，所述束线管的一端贯穿固定环的一侧并延伸至另一侧，且固定环为塑料束线环。

优选的，所述竖向轨道的一端固定连接有限位块，且竖向轨道的数量为两个。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了xy轴机械臂，具备以下有益效果：

1、该xy轴机械臂，通过防护箱、左防护盖、右防护盖、合页、竖向轨道、竖向线性电机、限位块、横向轴、横向线性电机、轴承和机械臂本体的相互配合使用，达到了防护性能好的目的，解决了一般xy轴机械臂防护性不佳的问题，即使是在环境复杂的厂房，也很少受到外部的碰撞，不使用时还可以将其原地收纳进箱，更好的保护了xy轴机械臂，大大降低损耗和减少维修次数，节约了维修成本，从而更好的满足了人们的使用需求，给人们的生活工作带来了便利。

2、该xy轴机械臂，通过竖向轨道、竖向线性电机、限位块、横向轴、横向线性电机、轴承和机械臂本体的相互配合使用，达到了节约厂房机械运作所需要的操作空间的目的，可将该xy轴机械臂内置于机床中间中空位置的场地，同样大小的厂房内可容纳更多机械，增加了生产率，又或者同样数量的机械，大大减少了厂房的所需面积，节约了厂房租金，从而更好的满足了人们的使用需求，给人们的生活工作带来了便利。

3、该xy轴机械臂，通过机械臂本体、固定环、束线管和电线的相互配合使用，达到了防护电线的目的，将暴露在外的电线包裹起来，并有效对其进行防护，避免外界带来的破坏力将其损坏，也避免了万一电线老化损坏漏电时伤害到工作人员，保护了人生安全和财产安全，从而更好的满足了人们的使用需求，给人们的生活工作带来了便利。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型正视图；

图3为本实用新型侧视图；

图4为本实用新型图1中a处结构放大图。

图中：1、防护箱；2、左防护盖；3、右防护盖；4、合页；5、竖向轨道；6、竖向线性电机；7、限位块；8、横向轴；9、横向线性电机；10、轴承；11、机械臂本体；12、固定环；13、束线管；14、电线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，xy轴机械臂，包括防护箱1，防护箱1的一侧活动连接有左防护盖2，防护箱1的另一侧活动连接有右防护盖3，防护箱1的内底壁固定连接有竖向轨道5，防护箱1的顶部固定连接有合页4，且防护箱1通过合页4与右防护盖3和左防护盖2活动连接，合页4的数量为十二个，且每六个合页4为一组，且两组合页4以防护箱1的中垂线为对称轴对称设置，竖向轨道5的外壁活动连接有竖向线性电机6，竖向线性电机6的型号为cbx，竖向轨道5的一端固定连接有限位块7，且竖向轨道5的数量为两个。

竖向线性电机6的外壁固定连接有横向轴8，横向轴8的外壁活动连接有横向线性电机9，横向线性电机9的型号为gbx2010，竖向线性电机6的数量为两个，且两个竖向线性电机6以横向轴8的中垂线为对称轴对称设置，横向线性电机9的外壁固定连接有轴承10，轴承10的内壁固定连接有机械臂本体11，机械臂本体11的外壁固定连接有固定环12，通过防护箱1、左防护盖2、右防护盖3、合页4、竖向轨道5、竖向线性电机6、限位块7、横向轴8、横向线性电机9、轴承10和机械臂本体11的相互配合使用，达到了防护性能好的目的，解决了一般xy轴机械臂防护性不佳的问题，即使是在环境复杂的厂房，也很少受到外部的碰撞，不使用时还可以将其原地收纳进箱，更好的保护了xy轴机械臂，大大降低损耗和减少维修次数，节约了维修成本，从而更好的满足了人们的使用需求，给人们的生活工作带来了便利，再通过竖向轨道5、竖向线性电机6、限位块7、横向轴8、横向线性电机9、轴承10和机械臂本体11的相互配合使用，达到了节约厂房机械运作所需要的操作空间的目的，可将该xy轴机械臂内置于机床中间中空位置的场地，同样大小的厂房内可容纳更多机械，增加了生产率，又或者同样数量的机械，大大减少了厂房的所需面积，节约了厂房租金，从而更好的满足了人们的使用需求，给人们的生活工作带来了便利，固定环12的内壁固定连接有束线管13，束线管13的内壁活动连接有电线14，且束线管13为橡胶束线管，橡胶是指具有可逆形变的高弹性聚合物材料，在室温下富有弹性，在很小的外力作用下能产生较大形变，除去外力后能恢复原状，橡胶属于完全无定型聚合物，它的玻璃化转变温度低，分子量往往很大，大于几十万，橡胶分为天然橡胶与合成橡胶二种，天然橡胶是从橡胶树和橡胶草等植物中提取胶质后加工制成，合成橡胶则由各种单体经聚合反应而得，橡胶制品广泛应用于工业或生活各方面，束线管13的一端贯穿固定环12的一侧并延伸至另一侧，且固定环12为塑料束线环，塑料是以单体为原料，通过加聚或缩聚反应聚合而成的高分子化合物，其抗形变能力中等，介于纤维和橡胶之间，由合成树脂及填料、增塑剂、稳定剂、润滑剂和色料等添加剂组成，塑料的主要成分是树脂，树脂是指尚未和各种添加剂混合的高分子化合物，树脂这一名词最初是由动植物分泌出的脂质而得名，如松香和虫胶等，塑料的基本性能主要决定于树脂的本性，但添加剂也起着重要作用，有些塑料基本上是由合成树脂所组成，不含或少含添加剂，如有机玻璃和聚苯乙烯等，通过机械臂本体11、固定环12、束线管13和电线14的相互配合使用，达到了防护电线14的目的，将暴露在外的电线14包裹起来，并有效对其进行防护，避免外界带来的破坏力将其损坏，也避免了万一电线14老化损坏漏电时伤害到工作人员，保护了人生安全和财产安全，从而更好的满足了人们的使用需求，给人们的生活工作带来了便利。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

在使用时，首先将该xy轴机械臂至于机床中间的中空位置的场地，接着打开左防护盖2和右防护盖3，启动竖向线性电机6，将机械臂本体11升至超出防护箱1的位置，然后启动横向线性电机9和机械臂本体11开始工作即可，待不用时，将横向线性电机9位移至横向轴8的最左边，启动竖向线性电机6至竖向轨道5的最低端，再启动机械臂本体11弯折收纳至防护箱1的内部，最后闭合左防护盖2和右防护盖3即可。

综上所述，该xy轴机械臂，达到了防护性能好的目的，即使是在环境复杂的厂房，也很少受到外部的碰撞，不使用时还可以将其原地收纳进箱，更好的保护了xy轴机械臂，大大降低损耗和减少维修次数，节约了维修成本，同时大幅度节约厂房机械运作所需要的操作空间，可将该xy轴机械臂内置于机床中间中空位置的场地，同样大小的厂房内可容纳更多机械，增加了生产率，又或者同样数量的机械，大大减少了厂房的所需面积，节约了厂房租金，而且一般暴露在外的电线14被整理进束线管13的内部，避免则乱无章，也避免了万一电线14老化损坏漏电时伤害到工作人员，保护了人生安全和财产安全，从而该xy轴机械臂更好的满足人们现在的使用需求。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。