一种具备视觉识别定位功能的机械抓手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具备视觉识别定位功能的机械抓手。


背景技术：

2.在全球自动化发展趋势下，越来越多的工业机器人本体投入到生产一线。工业机器人能够保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故，推动企业现代化发展的进程，在现代制造业中，工业机器人被广泛的应用于各种生产需求。
3.公告号为cn211541272u的专利中公开了一种带视觉识别功能的抓取机械装置，包括摄像头，但是该专利中夹爪进行抓取东西的过程中，摄像头会被物品挡住，导致操作人员无法通过摄像头准确的了解抓取的信息，进而可能导致抓取失败，因此需要一种具备视觉识别定位功能的机械抓手来满足人们的需求。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种具备视觉识别定位功能的机械抓手，以解决上述背景技术中提出的摄像头会被物品挡住，导致操作人员无法通过摄像头准确的了解抓取的信息，进而可能导致抓取失败的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具备视觉识别定位功能的机械抓手，包括抓手和摄像头，所述摄像头安装在抓手的一侧，所述抓手上固定套接有固定环，固定环靠近摄像头的一侧固定安装有连接块，连接块上开设有安装孔，安装孔内转动安装有连接转轴，连接转轴的两端固定安装有同一个连接固定座，摄像头固定安装在连接固定座上，所述安装孔的内壁上开设有伸缩滑孔，伸缩滑孔内滑动安装有伸缩滑轴所述连接转轴上均匀开设有多个齿槽，伸缩滑轴与齿槽相适配。
6.优选的，所述伸缩滑孔的内壁上开设有活动槽，活动槽的顶部内壁上对称开设有两个按压滑孔，一个按压滑孔内滑动安装有l型按压滑轴，另一个按压滑孔内滑动安装有稳定滑杆。
7.优选的，所述l型按压滑轴上开设有定位滑槽，定位滑槽内滑动安装有定位滑杆，定位滑杆固定安装在活动槽的内壁上。
8.优选的，所述l型按压滑轴的底部固定安装有支撑板，支撑板上固定安装有弧形推块。
9.优选的，所述活动槽内固定安装有从动弹簧，从动弹簧的一端固定安装在支撑板的底部，从动弹簧的另一端固定连接在活动槽的内壁上。
10.优选的，所述定位滑杆上滑动套接有主动弹簧，主动弹簧的一端固定连接在支撑板上，主动弹簧的另一端固定连接在活动槽的底部内壁上。
11.优选的，所述伸缩滑轴的一侧固定安装有弧形受力块，弧形受力块与弧形推块相接触。
12.优选的，所述固定环的一侧上固定安装有安装滑杆，安装滑杆上滑动套接有复位弹簧，安装滑杆上固定安装有限位环。
13.优选的，所述伸缩滑轴上开设有凸字形滑槽，限位环和复位弹簧均滑动套接在凸字形滑槽内。
14.本实用新型的有益效果是：
15.本实用新型中，通过固定环等结构的设置，将摄像头固定在连接固定座上，使得摄像头可以在抓手的一侧对物品进行定位，即使机械手在进行抓取的过程中也可以保证摄像头的观察视线清晰，进而保证了操作人员能通过摄像头准确把握机械手的操作过程，提高了机械手的抓取稳定性。
16.本实用新型中，通过连接转轴和连接固定座等结构的设置，使得操作人员可以通过对连接固定座和固定环进行调节进而调节摄像头的具体位置，进一步的提高了摄像头的视线清晰，进一步确保了操作人员对机械手的操作稳定性。
附图说明
17.图1为本实用新型提出的一种具备视觉识别定位功能的机械抓手的结构示意图；
18.图2为本实用新型提出的一种具备视觉识别定位功能的机械抓手中固定环、连接块和连接固定座的剖视连接结构示意图；
19.图3为本实用新型提出的一种具备视觉识别定位功能的机械抓手中l型按压滑轴的剖视视结构示意图；
20.图4为本实用新型提出的一种具备视觉识别定位功能的机械抓手中连接块的侧面剖视结构示意图；
21.图5为本实用新型提出的一种具备视觉识别定位功能的机械抓手的图4中a部分的放大结构示意图；
22.图6为本实用新型提出的一种具备视觉识别定位功能的机械抓手中弧形推块与弧形受力块的连接结构示意图。
23.图中：1、抓手；2、固定环；3、连接块；4、安装孔；5、连接转轴；6、连接固定座；7、摄像头；8、伸缩滑孔；9、活动槽；10、按压滑孔；11、l型按压滑轴；12、稳定滑杆；13、支撑板；14、定位滑槽；15、定位滑杆；16、主动弹簧；17、从动弹簧；18、弧形推块；19、伸缩滑轴；20、弧形受力块；21、凸字形滑槽；22、安装滑杆；23、复位弹簧；24、限位环；25、齿槽。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
25.参照图1-6，一种具备视觉识别定位功能的机械抓手，包括抓手1和摄像头7，摄像头7安装在抓手1的一侧，抓手1上固定套接有固定环2，固定环2靠近摄像头7的一侧固定安装有连接块3，连接块3上开设有安装孔4，安装孔4内转动安装有连接转轴5，连接转轴5的两端固定安装有同一个连接固定座6，摄像头7固定安装在连接固定座6上，安装孔4的内壁上开设有伸缩滑孔8，伸缩滑孔8内滑动安装有伸缩滑轴19连接转轴5上均匀开设有多个齿槽
25，伸缩滑轴19与齿槽25相适配，在抓手1进行物品抓取的过程中，摄像头7随着抓手1的活动而活动，并且能稳定的对需要抓取的物品进行拍摄，保证了抓取的稳定性，其中，固定环2和连接块3用于支撑连接固定座6，进而通过连接固定座6固定摄像头7，保证了摄像头7能稳定的观察被抓取物品，连接转轴5用于将连接固定座6连接在连接块3上，保证了两者的连接稳定性，安装孔4用于方便连接转轴5和连接固定座6的转动，方便了操作人员来调节摄像头7的角度，进一步确保了摄像头7能拍摄到被抓取物品。
26.本实用新型中参照图3-6，伸缩滑孔8的内壁上开设有活动槽9，活动槽9的顶部内壁上对称开设有两个按压滑孔10，一个按压滑孔10内滑动安装有l型按压滑轴11，另一个按压滑孔10内滑动安装有稳定滑杆12，按压滑孔10用于支撑l型按压滑轴11，保证了l型按压滑轴11的滑动稳定性，稳定滑杆12与按压滑孔10相互作用进一步保证了l型按压滑轴11的滑动稳定性。
27.本实用新型中参照图3-6，l型按压滑轴11上开设有定位滑槽14，定位滑槽14内滑动安装有定位滑杆15，定位滑杆15固定安装在活动槽9的内壁上，定位滑槽14与定位滑杆15相互作用保证了l型按压滑轴11的滑动稳定性，使其在滑动的过程中不会发生偏移。
28.本实用新型中参照图3-6，l型按压滑轴11的底部固定安装有支撑板13，支撑板13上固定安装有弧形推块18，支撑板13受到l型按压滑轴11的作用在活动槽9内上下滑动，进而带动弧形推块18上下活动。
29.本实用新型中参照图3，活动槽9内固定安装有从动弹簧17，从动弹簧17的一端固定安装在支撑板13的底部，从动弹簧17的另一端固定连接在活动槽9的内壁上，从动弹簧17用于支撑支撑板13复位。
30.本实用新型中参照图3-6，定位滑杆15上滑动套接有主动弹簧16，主动弹簧16的一端固定连接在支撑板13上，主动弹簧16的另一端固定连接在活动槽9的底部内壁上，通过主动弹簧16推动支撑板13和l型按压滑轴11向上滑动。
31.本实用新型中参照图3-5，伸缩滑轴19的一侧固定安装有弧形受力块20，弧形受力块20与弧形推块18相接触，通过弧形受力块20与弧形推块18的相互接触，带动伸缩滑轴19在伸缩滑孔8内滑动。
32.本实用新型中参照图5，固定环2的一侧上固定安装有安装滑杆22，安装滑杆22上滑动套接有复位弹簧23，安装滑杆22上固定安装有限位环24，安装滑杆22用于支撑伸缩滑轴19保证了伸缩滑轴19的滑动稳定性。
33.本实用新型中参照图5，伸缩滑轴19上开设有凸字形滑槽21，限位环24和复位弹簧23均滑动套接在凸字形滑槽21内，凸字形滑槽21与限位环24相互作用保证了伸缩滑轴19的安装稳定性，复位弹簧23用于推动伸缩滑轴19复位。
34.综上，在操作人员需要调节摄像头7的角度时，按压l型按压滑轴11，使其同时带动稳定滑杆12在两个按压滑孔10内滑动，进而推动支撑板13在活动槽9内向下滑动，使其带动弧形推块18向下滑动，随着弧形推块18的下降，在复位弹簧23的作用下，伸缩滑轴19向着固定环2方向在伸缩滑孔8内滑动，进而使得伸缩滑轴19脱离齿槽25，完成连接转轴5的解锁，使其可以转动，完成连接固定座6的角度调节后，在主动弹簧16和从动弹簧17的同时作用下，推动支撑板13向上滑动，进而带动弧形推块18向上滑动与弧形受力块20相互作用，推动伸缩滑轴19向外滑出并且与齿槽25相卡合，使得连接转轴5无法转动，完成连接固定座6的
固定和锁死，完成摄像头7的角度调节。
35.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。