技术特征：
1.一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，包括支架(1)，其特征在于：所述支架(1)连接有手持锁付装置(2)，所述手持锁付装置(2)包括动力连接装置(21)、轴传动装置(22)、手持机构(23)，手持机构(23)与动力连接装置(21)活动连接，且手持机构(23)可相对动力连接装置(21)旋转角度；所述轴传动装置(22)设置于手持机构(23)内侧且可相对于手持机构(23)旋转，动力连接装置(21)设置有可连接外部动力装置(8)的端口(211)，轴传动装置(22)的上端延伸至动力连接装置(21)进行传动。2.根据权利要求1所述的一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，其特征在于：所述动力连接装置(21)与手持机构(23)通过第一轴承(3)活动连接。3.根据权利要求2所述的一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，其特征在于：所述第一轴承(3)为复合轴承，所述复合轴承包括第一滚针轴承(31)和第一滚珠轴承(32)。4.根据权利要求1所述的一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，其特征在于：所述轴传动装置(22)通过第二轴承(4)与手持机构(23)连接。5.根据权利要求4所述的一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，其特征在于：所述第二轴承(4)为复合轴承，所述复合轴承包括第二滚针轴承(41)、连接件(42)和第二滚珠轴承(43)，所述连接件(42)上端与第二滚针轴承(41)连接，连接件(42)下端套接第二滚珠轴承(43)。6.根据权利要求1所述的一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，其特征在于：所述手持锁付装置(2)还包括有控制电路(5)，所述控制电路(5)包括第一柔性电路板(51)、第二柔性电路板(52)和连接导线(53)，所述连接导线(53)连通第一柔性电路板(51)和第二柔性电路板(52)。7.根据权利要求6所述的一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，其特征在于：所述手持机构(23)设置有控制按钮(6)，所述控制按钮(6)与第一柔性电路板(51)电性连接。8.根据权利要求6所述的一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，其特征在于：所述手持机构(23)下端连接有用于辅助锁付的显示装置(7)，所述显示装置(7)与第二柔性电路板(52)电性连接。9.根据权利要求1～8任一项所述的一种可旋转的自适应螺丝锁付总成，其特征在于：所述支架(1)包括固定轴座(11)，固定轴座(11)包括下底座(111)、固定轴(112)和上底座(113)，所述下底座(111)和上底座(113)分别设置于固定轴(112)两端，所述固定轴(112)活动连接有可上下运动的第一延伸臂(12)且第一延伸臂(12)可绕固定轴(112)旋转角度，所述第一延伸臂(12)外端设置有可与动力连接装置(21)固定连接的安装部(121)，所述上底座(113)还设置有用于第一延伸臂(12)复位的平衡器(13)，所述固定轴座(11)还设置有用于获取第一延伸臂(12)位置的第一编码器(14)。10.一种锁付控制方法，其特征在于，包括如下步骤:(1)获取坐标：分别获取锁付对象上各需要锁付螺丝点的坐标a1，a2，a3
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an；(2)设定锁付序列：将获取的座标参数按锁付工艺要求进行排列并输入控制中心；(3)锁付加工：操作螺丝锁付总成进行锁付作业；当锁付顺序与设定的锁付序列相同，则螺丝锁付总成依次全部完成；当锁付顺序与设定的锁付序列不同，则当前锁付总成为暂停状态，锁付作业中止；(4)恢复锁付：如当前锁付作业中止，螺丝锁付总成给出中止信号进行提示，重新确定
正确锁付序列后，则控制中心自动解除暂停状态。
技术总结
本发明涉及螺丝锁付装置技术领域，公开了一种可旋转的自适应螺丝锁付总成及其锁付控制方法，包括支架，所述支架连接有手持锁付装置，所述手持锁付装包括动力连接装置、轴传动装置、手持机构，手持机构与动力连接装置活动连接，且手持机构可相对动力连接装置旋转角度；所述轴传动装置设置于手持机构内侧且可相对于手持机构旋转，动力连接装置设置有可连接外部动力装置的端口；本发明具有如下优点：1.本装置可代替手持式智能螺丝批，极大降低生产成本；2.手柄部分可随作业需求任意旋转角度，使用更为便捷、省力；3.支架设置有编码器实时记录手柄位置，提高锁付精度以及防止螺丝锁付顺序出错，有效提高锁付质量。有效提高锁付质量。有效提高锁付质量。
技术研发人员：黄峰
受保护的技术使用者：东莞市米勒机器人有限公司
技术研发日：2022.05.17
技术公布日：2022/7/29