一种具备动力的拖动示教机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具备动力的拖动示教机械手。
【背景技术】
[0002]在喷涂行业中，各零部件的外形，大小不一，甚至有着复杂的曲面外形；目前大多数厂家采用人工对零部件进行施工，或者用机器人进行作业；人工喷涂方面由于涂料气味性大，长期作业甚至对人体有危害；而一般的机器人在每次更换产品时都必须重新编程，如上述有着复杂曲面外形的零部件会导致编程难度的增高，而且程序设计周期长。现有技术中也出现了采用无动力关节臂加机械人去完成喷涂作业，但必须有两台机械手，这不仅加大了成本，而且还加大了现场布局的范围。如何去解决用机器人代替人工作业，并且让程序的编写难度降低成为本领域机械手的主要问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提出一种示教、作业一体化的具备动力的拖动示教机械手，结构紧凑、操作简便，无需重新编写程序。
[0004]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0005]一种具备动力的拖动示教机械手，所述机械手的摆臂上安装有把柄，所述机械手的各个关节的驱动电机均设置有用于记录其移动或转动轨迹的编码器，其中电磁力矩大于等于75N.m的驱动电机安装有离合器。
[0006]优选的，电磁力矩小于75N.m的所述驱动电机也安装有所述离合器。
[0007]优选的，所述各个关节包括R轴旋转部件、X轴摆臂和手臂末端XR旋转部，所述R轴旋转部件的旋转端设置有所述X轴摆臂，所述X轴摆臂的摆臂端设置有所述手臂末端XR旋转部，所述把柄设置于所述手臂末端XR旋转部的末端。
[0008]优选的，所述R轴旋转部件包括R轴驱动电机、R轴减速器和旋转轴，所述R轴驱动电机连接有R轴减速器，并通过所述旋转轴带动所述X轴摆臂的在R轴上的旋转，所述旋转轴安装有大齿轮并通过所述大齿轮带动R轴编码器运动实现轨迹记录。
[0009]优选的，所述R轴驱动电机依次连接有所述R轴减速器和R轴离合器，并通过所述旋转轴带动所述X轴摆臂的在R轴上的旋转，所述旋转轴安装有大齿轮并通过所述大齿轮带动R轴编码器运动实现轨迹记录。
[0010]优选的，所述R轴减速器为谐波减速器。
[0011 ] 优选的，所述R轴驱动电机为伺服电机。
[0012]优选的，所述X轴摆臂由X轴驱动电机连接X轴减速器并通过同步带传动到所述机械手的前臂端。
[0013]优选的，所述手臂末端XR旋转部由XR驱动电机连接XR减速器，并通过同步带传动组件传动，带动末端轴旋转。
[0014]优选的，还包括Z轴上升部件，所述Z轴上升部件通过滑块和导轨的相配合由Z轴驱动电机带动丝杆控制所述Z轴上升部件实现升降功能。
[0015]优选的，所述Z轴驱动电机为步进电机或伺服电机。
[0016]本发明的有益效果:1、由工人拖动示教后即可转为机械操作，生产效率高，工人的劳动强度降低；2、离合器的采用，拖动轻松，不影响工人对机械手的轻便控制；3、无论产品外观多复杂都不需要重新编写程序；4、结构简单，紧凑，占用空间小。
【附图说明】
[0017]图1是本发明的一个实施例的结构示意图；
[0018]图2是本发明的一个实施例的结构示意图。
[0019]其中:把柄1、Z轴上升部件2、R轴旋转部件3、X轴摆臂4、手臂末端XR旋转部5、滑块21、导轨22、Z轴驱动电机23、R轴驱动电机31、R轴减速器32、旋转轴33、大齿轮34、R轴编码器35、XR驱动电机51、XR减速器52、同步带传动组件53。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案。
[0021]一种具备动力的拖动示教机械手，所述机械手的摆臂上安装有把柄，所述机械手的各个关节的驱动电机均设置有用于记录其移动或转动轨迹的编码器，其中电磁力矩大于等于75N.m的驱动电机安装有离合器。
[0022]本发明是通过在不同的关节上采用安装编码器的方式，来记录机械手的移动和转动轨迹，在机械手的臂上安装把柄1，工人通过手握把柄1，按照工序要求，对产品外形进行喷涂动作，并拖动机械手。在此同时，各关节的编码器记录机械臂的运动轨迹，机械手在拖动示教结束后便按照示教的轨迹进行作业。本发明具备动力的拖动示教机械手无论更换多少产品，只需要在第一个产品上进行拖动示教作业即可，不需要编程，从根本上解决了更换产品时编程难度大的问题，并且能把熟练工人的操作经验通过拖动示教，让机械手“学习”，同时又降低了成本。本发明拖动示教机械手的创新之处在于示教与作业机械手结合为一体，并在电磁力矩大于等于75N.m的驱动电机上安装离合器，示教时通过离合器的安装使电磁力矩大于等于75N.m的驱动电机暂时分离，让工人拖动加工臂时达到低阻力状态，使工人能够轻松的完成示教动作，机械手上的编码器记录机械臂的运动轨迹，当机械手自行按照示教的轨迹进行作业时离合器使驱动电机处于接合状态，为机械手提供动力传动。
[0023]优选的，电磁力矩小于75N.m的所述驱动电机也安装有所述离合器。在电磁力矩小的驱动电机上安装有离合器为了让工人拖动加工臂时处于更低的阻力状态，工人能够更加轻松的完成示教动作，离合器的安装可根据拖动机械臂时驱动电机产生的阻力大小来决定，当产生的阻力影响到工人拖动示教时动作的连贯性时，可安装离合器使驱动电机在拖动示教时暂时分离，减少工人拖动机械臂的阻力，确保工人拖动示教时动作的连贯性，提高工人和机械手的工作效率和工作质量。
[0024]优选的，所述各个关节包括R轴旋转部件3、X轴摆臂4和手臂末端XR旋转部5，所述R轴旋转部件3的旋转端设置有所述X轴摆臂4，所