减速机17、47，构成密封部件19、49的圆环状的永磁铁的内周面与筒部22b、52b的外周面在关节部14、15的径向上的间隙也不发生变动。因此，在本方式中，在单元部20、50中，即使更换减速机17、47，也不必再次调整构成密封部件19、49的圆环状的永磁铁的内周面与筒部22b、52b的外周面之间的间隙。其结果是，在本方式中，容易进行更换频率较高的减速机17、47的更换作业。
[0087](关节部的变形例)
[0088]图4是用于说明本发明的另一实施方式所涉及的关节部14的结构的剖视图。图5是用于说明本发明的另一实施方式所涉及的关节部15的结构的剖视图。
[0089]在上述方式中，轴承18的外圈18a直接固定于第一壳体22的底部22a，且轴承18的内圈18b直接固定于第二壳体23的底部23a。除此以外，例如，如图4所示，也可以是外圈18a隔着柔性齿轮30以及减速机17的壳体37固定于底部23a，内圈18b隔着刚性齿轮29以及减速机17的壳体36固定于底部22a。即，也可以是以在上下方向上将柔性齿轮30以及壳体37夹持于外圈18a与底部23a之间的状态将外圈18a固定于底部23a，以在上下方向上将刚性齿轮29以及壳体36夹持于内圈18b与底部22a之间的状态将内圈18b固定于底部22a。
[0090]在图4所示的变形例中，柔性齿轮30隔着壳体37固定于第二壳体23，刚性齿轮29隔着壳体36固定于第一壳体22。即使在图4所示的变形例中，也只要卸下螺钉24、25，并从带轮33卸下传动带34，从带轮35卸下传动带64，就能够从第一臂部11以及第二臂部12 —体卸下单元部20，因此能够容易地对关节部14进行维修。
[0091]同样，在上述方式中，轴承48的外圈48a直接固定于第一壳体52的底部52a，轴承48的内圈48b直接固定于第二壳体53的底部53a，但如图5所示，也可以是外圈48a隔着柔性齿轮60以及减速机47的壳体67固定于底部53a，内圈48b隔着刚性齿轮59以及减速机47的壳体66固定于底部52a。即，也可以是以在上下方向上将柔性齿轮60以及壳体67夹持于外圈48a与底部53a之间的状态将外圈48a固定于底部53a，以在上下方向上将刚性齿轮59以及壳体66夹持于内圈48b与底部52a之间的状态将内圈48b固定于底部52a0
[0092]在图5所示的变形例中，柔性齿轮60隔着壳体67固定于第二壳体53，且刚性齿轮59隔着壳体66固定于第一壳体52。即使在图5所示的变形例中，也只要卸下螺钉54、55并从带轮63卸下传动带64，就能够从手3以及第二臂部12 —体卸下单元部50，因此能够容易地对关节部15进行维修。
[0093]另外，在图4所示的变形例中，若从壳体21卸下减速机17，则轴承18也被从壳体21卸下。即，在图4所示的变形例中，不能在轴承18以及密封部件19安装于壳体21的状态下，从壳体21卸下减速机17。同样，在图5所示的变形例中，若从壳体51卸下减速机47，则轴承48也被从壳体51卸下。S卩，在图5所示的变形例中，不能在轴承48以及密封部件49安装于壳体51的状态下，从壳体51卸下减速机47。并且，在图4、图5中，对与上述方式说明的结构对应的结构标注了相同的符号。
[0094](其他实施方式)
[0095]上述方式以及变形例是本发明的优选方式中的一例，但是本发明不限于此，在不变更本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
[0096]在上述方式中，轴承18的外圈18a以及柔性齿轮30固定于第一壳体22的底部22a，轴承18的内圈18b以及刚性齿轮29固定于第二壳体23的底部23a。除此之外，例如，也可以是外圈18a以及柔性齿轮30固定于底部23a，内圈18b以及刚性齿轮29固定于底部22a。同样，在上述方式中，轴承48的外圈48a以及柔性齿轮60固定于第一壳体52的底部52a，轴承48的内圈48b以及刚性齿轮59固定于第二壳体53的底部53a，但也可以是外圈48a以及柔性齿轮60固定于底部53a，内圈48b以及刚性齿轮59固定于底部52a。
[0097]并且，在图4所示的变形例中，外圈18a以及柔性齿轮30固定于底部23a，内圈18b以及刚性齿轮29固定于底部22a，但也可以是外圈18a以及柔性齿轮30固定于底部22a，内圈18b以及刚性齿轮29固定于底部23a。同样，在图5所示的变形例中，外圈48a以及柔性齿轮60固定于底部53a，内圈48b以及刚性齿轮59固定于底部52a，但也可以是外圈48a以及柔性齿轮60固定于底部52a，内圈48b以及刚性齿轮59固定于底部53a。
[0098]在上述方式中，减速机17、47是谐波传动减速器(注册商标)，但减速机17、47也可以是除谐波传动减速器(注册商标)以外的中空减速机。例如减速机17、47既可以是摆线减速机(注册商标)，也可以是RV减速机或行星齿轮减速机等。并且，减速机17、47也可以是除中空减速机以外的减速机。并且，在上述方式中，密封部件19、49是磁流体密封件，但密封部件19、49也可以是机械密封件等除了磁流体密封件以外的密封件。
[0099]在上述方式中，机器人I具有一个臂4，但机器人I也可以具有两个臂4。并且，在上述方式中，臂4由第一臂部11以及第二臂部12这两个臂部构成，但臂4既可以由一个臂部构成，也可以由三个以上的臂部构成。
[0100]在上述方式中，机器人I是在真空中搬运搬运对象物的机器人，但应用本发明的机器人也可以是在大气中搬运搬运对象物的机器人。并且，在上述方式中，机器人I是水平多关节机器人，但应用本发明的机器人也可以是垂直多关节机器人等除水平多关节机器人以外的机器人。
【主权项】
1.一种工业用机器人，其特征在于，所述工业用机器人包括: 手；以及 臂，所述手能够转动地与所述臂的末端侧连接， 所述臂由相互能够相对转动地连接的多个臂部构成， 作为所述臂部之间的连接部分的关节部由将减速机、轴承以及密封部件单元化了的单元部构成， 所述单元部可装拆地一体安装于由所述关节部连接的两个所述臂部。
2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于， 所述单元部包括壳体，所述壳体保持所述减速机、所述轴承以及所述密封部件， 所述壳体包括: 第一壳体，所述第一壳体固定于由所述关节部连接的两个所述臂部中的一个臂部；以及 第二壳体，所述第二壳体固定于两个所述臂部中的另一个臂部。
3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于， 所述臂配置在真空中， 由所述关节部连接的两个所述臂部形成为中空状，形成为中空状的所述臂部的内部以及所述壳体的内部为大气压， 所述密封部件是磁流体密封件，所述磁流体密封件配置在比所述减速机以及所述轴承靠外周侧的位置，并且所述磁流体密封件防止空气从两个所述臂部的内部以及所述壳体的内部流出。
4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于， 所述减速机、所述轴承以及所述密封部件安装于所述壳体， 所述减速机的至少一部分配置在所述轴承的内周侧， 所述减速机在所述臂部的转动的轴向上的至少一侧比所述轴承的内周面小， 所述减速机能够在所述轴承以及所述密封部件安装于所述壳体的状态下相对于所述壳体进行装拆。
5.一种工业用机器人，其特征在于，所述工业用机器人包括: 手；以及 臂，所述手能够转动地与所述臂的末端侧连接， 作为所述手与所述臂的连接部分的关节部由将减速机、轴承以及密封部件单元化了的单元部构成， 所述单元部可装拆地一体安装于所述手以及所述臂。
6.根据权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于， 所述单元部具有壳体，所述壳体保持所述减速机、所述轴承以及所述密封部件， 所述壳体包括固定于所述手的第一壳体以及固定于所述臂的第二壳体。
7.根据权利要求6所述的工业用机器人，其特征在于， 所述手以及所述臂配置在真空中， 所述臂的末端侧形成为中空状，形成为中空状的所述臂的末端侧的内部以及所述壳体的内部为大气压， 所述密封部件是磁流体密封件，所述磁流体密封件配置在比所述减速机以及所述轴承靠外周侧的位置，并且所述磁流体密封件防止空气从所述臂的末端侧的内部以及所述壳体的内部流出。
8.根据权利要求7所述的工业用机器人，其特征在于， 所述减速机、所述轴承以及所述密封部件安装于所述壳体， 所述减速机的至少一部分配置在所述轴承的内周侧， 所述减速机在所述手的转动的轴向上的至少一侧比所述轴承的内周面小， 所述减速机能够在所述轴承以及所述密封部件安装于所述壳体的状态下相对于所述壳体进行装拆。
9.根据权利要求4或8所述的工业用机器人，其特征在于， 所述减速机的输入轴和所述轴承的外圈固定于所述第一壳体， 所述减速机的输出轴、所述轴承的内圈以及所述密封部件固定于所述第二壳体。
【专利摘要】一种工业用机器人，在关节部配置有减速机、轴承以及密封部件，且能够容易地对关节部进行维修。该工业用机器人具有手能够转动地与其末端侧连接的臂(4)，臂(4)由相互能够相对转动地连接的多个臂部(11、12)构成。作为臂部(11)与臂部(12)的连接部分的关节部(14)由将减速机(17)、轴承(18)以及密封部件(19)单元化了的单元部(20)构成，且单元部(20)可装拆地一体安装于两个臂部(11、12)。
【IPC分类】B25J17-02, B25J9-08
【公开号】CN104802162
【申请号】CN201510039878
【发明人】矢泽隆之, 增泽佳久
【申请人】日本电产三协株式会社
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年1月27日