工业用机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种设置在部件装配线等上使用的工业用机器人。
【背景技术】
[0002]以往，公知一种使用规定的手工工具来进行部件的搬运、组装以及螺纹固定等作业的工业用机器人(例如参照专利文献I)。专利文献I中记载的工业用机器人具有本体主部、第一旋转臂、第二旋转臂以及手工工具。第一旋转臂的基端侧与本体主部可旋转地连接。第二旋转臂的基端侧与第一旋转臂的末端侧可旋转地连接。在第二旋转臂的末端侧可旋转地安装旋转轴，且手工工具固定在该旋转轴的下端。
[0003]并且，专利文献I中记载的工业用机器人具有用于使第一旋转臂上下移动的上下驱动用伺服马达、用于使第一旋转臂相对于本体主部旋转的第一旋转用伺服马达、用于使第二旋转臂相对于第一旋转臂旋转的第二旋转用伺服马达以及用于使手工工具相对于第二旋转臂与旋转轴一同旋转的旋转用伺服马达。另外，在该工业用机器人中，第二旋转臂由构成第二旋转臂的基端侧一半的分割臂和构成第二旋转臂的末端侧一半的分割臂构成，且构成末端侧一半的分割臂与构成基端侧一半的分割臂可装卸。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:特开平6-320475号公报
【发明内容】
[0007]所要解决的问题
[0008]在专利文献I中记载的工业用机器人中，在伺服马达或使伺服马达的动力减速传递的减速器等发生故障时，若不拆开伺服马达或减速器等的周边部分，就不能更换伺服马达或减速器等。因此，在该工业用机器人中，若伺服马达和减速器等发生故障，则需要花费时间修理，且维修差。另外，在专利文献I中记载的工业用机器人中，由于第二旋转臂由两个分割臂构成，因此当旋转用伺服马达发生故障时，虽然通过拆卸构成第二旋转臂的末端侧一半的分割臂而能够容易地更换旋转用伺服马达，但是此时，由于必须更换第二旋转臂的末端侧一半，因此用于更换部件的费用变高。
[0009]因此，本发明的课题为提供一种在用于使工业用机器人运转的马达或使该马达的动力减速传递的减速机构发生故障时，能够短时间且低成本地进行修理的工业用机器人。
[0010]解决课题的技术方案
[0011]为解决上述课题，本发明的工业用机器人具有本体部和基端侧可旋转地与本体部连接的臂，其特征在于，工业用机器人具有马达驱动单元，该马达驱动单元包括马达和使马达的动力减速传递的减速机构，且该马达驱动单元使工业用机器人运转，马达驱动单元与臂分体构成，且马达驱动单元可装卸地安装于臂。
[0012]在本发明的工业用机器人中，包括马达和使马达的动力减速传递的减速机构且使工业用机器人运转的马达驱动单元与臂分体构成，且马达驱动单元可装卸地安装于臂。因此，在本发明中，在马达或减速机构发生故障时，通过更换可装卸地安装于臂的马达驱动单元而能够修理工业用机器人。因此，在本发明中，在马达或减速机构发生故障时，能够在短时间内修理工业用机器人。并且，在本发明中，在马达或减速器发生故障时，不需更换臂的一部分。因此，在本发明中，在马达或减速机构发生故障时，能够低成本地修理工业用机器人。
[0013]在本发明中，工业用机器人例如具有包括基端侧能够旋转地与本体部连接的第一臂部和基端侧能够旋转地与第一臂部的末端侧连接的第二臂部的臂，并且，还具有用于使第一臂部相对于本体部旋转的第一马达驱动单元、用于使第二臂部相对于第一臂部旋转的第二马达驱动单元、用于使配置在第二臂部的末端侧的末端执行器相对于第二臂部旋转的第三马达驱动单元以及用于使末端执行器相对于第二臂部升降的第四马达驱动单元来作为马达驱动单元。
[0014]并且，此时，例如第一马达驱动单元可装卸地安装于第一臂部以及本体部，第二马达驱动单元可装卸地安装于第一臂部以及第二臂部，第三马达驱动单元以及第四马达驱动单元可装卸地安装于第二臂部。此时，即使构成马达驱动单元的马达或减速机构的任意一个发生故障，也能够短时间且低成本地修理工业用机器人。
[0015]在本发明中，优选在第一臂部中形成用于定位第一马达驱动单元的第一凹部和用于定位第二马达驱动单元的第二凹部，且在第二臂部中形成供第二马达驱动单元的一部分配置的配置孔，且在配置孔中形成用于定位第二马达驱动单元的台阶部。若如此构成的话，则能够容易地相对于臂而定位第一马达驱动单元以及第二马达驱动单元。因此，在构成第一马达驱动单元的马达等或构成第二马达驱动单元的马达等发生故障时，能够用更短时间修理工业用机器人。并且，在组装工业用机器人时，能够用短时间将第一马达驱动单元以及第二马达驱动单元安装于臂。
[0016]在本发明中，第三马达驱动单元例如具有减速器来作为减速机构，减速器包括输入马达的动力的输入部和与输入部同轴配置且将从输入部输入的动力减速输出的输出部，且第三马达驱动单元具有安装于输出部的第一带轮。
[0017]并且，在本发明中，例如第四马达驱动单元具有安装末端执行器的滚珠丝杠花键、安装于滚珠丝杠花键的滚珠丝杠螺母的第二带轮、安装于马达的输出轴的第三带轮、架设于第二带轮与第三带轮的第一轮带以及安装于滚珠丝杠花键的花键螺母的第四带轮，在第一带轮与第四带轮之间架设有第二轮带。
[0018]在本发明中，优选工业用机器人具有:覆盖安装于第二臂部的第二马达驱动单元、第三马达驱动单元以及第四马达驱动单元的外罩部件；固定于本体部的配线箱；一端可装卸地安装于外罩部件而另一端可装卸地安装于配线箱的柔性管路；以及配置在柔性管路中的配线。若这样构成的话，则在配置在柔性管路中的配线发生故障时，能够将配线与柔性管路一同从外罩部件以及配线箱拆下，只更换发生故障的配线。
[0019]发明效果
[0020]如上所述，在本发明中，在用于使工业用机器人运转的马达和减速传递该马达的动力的减速机构发生故障时，能够用短时间且低成本地修理工业用机器人。
【附图说明】
[0021]图1是用于说明本发明的实施方式所涉及的工业用机器人的结构的侧视图。
[0022]图2是图1所示的工业用机器人的俯视图。
[0023]图3是图1所示的第一臂部的图，(A)是俯视图，(B)是仰视图。
[0024]图4是图1所示的第二臂部的图，㈧是俯视图，⑶是沿㈧的E-E剖切的剖视图。
[0025]图5是用于说明图1所示的第一马达驱动单元的图。
[0026]图6是用于说明图1所示的第二马达驱动单元的图。
[0027]图7是用于说明图1所示的第三马达驱动单元的图。
[0028]图8是用于说明图1所示的第四马达驱动单元的图。
【具体实施方式】
[0029]以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。
[0030](工业用机器人的结构)
[0031]图1为用于说明本发明的实施方式所涉及的工业用机器人I的结构的侧视图。图2为图1所示的工业用机器人I的俯视图。图3为图1所示的第一臂部11的图，且(A)为俯视图，⑶为仰视图。图4为图1所示的第二臂部12的图，且㈧为俯视图，⑶为沿